FPV миникоптеры на 250х рамах (ZMR, Blackout, QAV250 и т.п.)
Не знаю что он под этим имел ввиду, но звучит как бред, со стороны расчетов.
D - математический расчёт будущего положения P, основываясь текущем P и на прошлых положениях P накопленных в I.
Как закон ома, если можно так выразится… только ничего общего. (вчера договорился (I) завтра (D) пойти пойти в кафе, пому сегодня § занят…)
Это описание имеет очень мало общего с реальностью 😃 При программной реализации PID-алгоритма обычно интегрирование заменяют суммой, а дифференцирование - вычитанием, что называется дискретной реализацией. После этого тот ужас, который изображен на вашей картинке, приобретает вид, понятный даже школьнику.
Сначала считается ошибка E, которая является разностью между требуемым значением и текущим. Далее, рассчитывается пропорциональная составляющая:
P = kP * E
где E - это ошибка, kP - P-коэффициент (тот самый, который настраивается в BF).
Потом дифференциальная:
D = kD * (E - Ep)
где kD - коэффициент, E - текущая ошибка, Ep - предыдущая ошибка. Никакой магии, от слова вообще. Глядя на формулу, становится очевидным задача дифференциальной составляющей: если с момента предыдущего воздействия ошибка резко сократилась, значит воздействие велико и возможен “перелет”. Если, наоборот, ошибка увеличилась, значит воздействия недостаточно, и его нужно увеличить. Т.е. д-составляющая оценивает скорость изменения системы и позволяет в какой-то мере “предсказывать” будущее состояние и скомпенсировать его в нужную сторону (усилить или ослабить).
Ну и интегральная:
I = kI * E(E)
kI - коэффициент, E(E) - сумма всех предыдущих ошибок. Интегральная составляющая компенсируют долгосрочную ошибку, что позволяет более точно приблизиться к целевому значению ценой увеличения времени стабилизации.
Ну и на выходе имеем: PID = P + I + D 😃
Ну и на выходе имеем
Честно скажу, не особо вчитывался в написанное, мне не нужно.
Может кому то, это будет понятнее…
главное чтоб люди сами могли настроить, и понимали необходимось.
Честно скажу, не особо вчитывался в написанное, мне не нужно.
Может кому то, это будет понятнее…
главное чтоб люди сами могли настроить, и понимали необходимось.
это
звучит как бред
не иначе
Перепаял, но танец не закончился - теперь все датчики, кроме бека и рссай, работают (видятся Таранисом) только несколько секунд после включения питания.
Была точно такая же проблема на трех приемниках XSR - решилась перепрошивкой приемышей файлом с сайта фриская
Друзья, кто-нибудь использует такой контроллер
Micro 20x20mm Betaflight Omnibus STM32F4 F4 Brushless Flight Controller Integrated with BEC OSD (****с Бангуда****) или ему ****подобный****? У меня категорически не получается заармить его. Т.е. в бетафлай на вкладке Ресивер все работает, контроллер видит сигналы от аппаратуры, во вкладке Моторы они тоже крутятся, регулируются обороты, но в итоге, когда подключаю аккумулятор контроллер не армится и не хочет управлять регуляторами, хотя пищалка включается и режимы полета тоже переключаются…
Подключение по IBUS.
С другими контроллерами подобной проблемы не возникало
Калибровать аксель не пробовали?
На всякий случай откалибровал заново - не помогает
min_check min_throttle проверили?
min_check min_throttle проверили?
Я использую DSHOT 600, на сколько я понимаю там это не актуально…
Вот ссылка, banggood.com/Micro-20x20mm-Betaflight-STM32F4-F4-B…
там написано , DSM, SBUS and PPM receiver input, please configuire RX1 as input interface
но я что-то не совсем понял что под этим подразумевается. На 149 раме настраивал подобный маленький F4 c интегрированным приемником, там прошло все без проблем, прекрасно летает…
Как это не актуально? Тоесть вы хотите сказать что если выбран DSHOT то квадрик должен армится с любым положением стика газа?
Нет, я этого не хочу сказать, но раньше при настройке коптеров с регулями с протоколом DSHOT я с min_check min_throttle не заморачивался и все работало…
Нужно все таки проверить чтоб min_command был меньше min_check, min_throttle здесь действительно не причем.
Посмотрел в CLI оба параметра =1000
Спасибо! Прописал в CLI min_check=1025 и коптер заармился. Только вот стартуют моторки не медленно и плавно как в DSHOT, а как-то резко
Заготовка для гонки “все в одном”:
А я сейчас эту тестирую, под микро ранкам с 4мм верхом и низом. С 30мм стойками 89г. Надо до 80г довести и меня все устроит )
Автобус такой длинный потому что я за акки сверху ))
я за акки сверху
Если для гонок, то спорное решение.
Сейчас у меня акк снизу и при падениях очень часто я оказываюсь в нормальном положении, что позволяет продолжить полет.
Какие 210-220 рамы-автобусы сейчас хорошие? Подыскиваю раму с расположением аккумулятора сверху. ЗЫ: на арматтан денег нет )
Автобус такой длинный потому что я за акки сверху ))
180-граммовый аккум сверху на тонкой “полочке” всего-то о четырёх ножках? Ну-ну…
Судя по всему, у него верхняя пластина 3мм и еще и подпорки есть, все будет норм ИМХО
Жалко акки )) слишком часто мрут у меня, если акки ставить.
180-граммовый аккум сверху на тонкой “полочке” всего-то о четырёх ножках? Ну-ну…
Ага, тонкой полочке из ЧЕТЫРЕХ миллиметрового стекла )) плюс боковые пластинки.
Надо до 80г довести и меня все устроит )
Раму больше 60 гр. уже не хочу.
Какие 210-220 рамы-автобусы сейчас хорошие? Подыскиваю раму с расположением аккумулятора сверху.
Чем клон qav210 не угодил?
При его цене на Али их можно сразу пачку купить.