3Gx и все вопросы о нем
Тогда подскажи какие кривые должны быть в левом столбце,когда настраиваешь 3G?Михаил пишет 0-25-50-75-100,а Юрий(turboraptor)пишет 50-50-50-50-50,а с каким значением + или - не написал.
50,50,50,50,50 это для удобства тарелку держать в центре и настраивать, а потом я возвращаю назад 0-25-50-75-100
И еще в SWASH
AIL настраиваем циклик в верху и в низу тарелку ± 8 градусов при кривой 0-25-50-75-100
ELE тоже самое циклик 8 градусов
PIT общий шаг в верху и внизу 12 градусов, может быть не совпадение градусов в низу и в верху это не смертельно.
Все это настраиваем при идеально установленной горизонтальной тарелочке.
Когда настроишь общий шаг PIT 12 градусов у тебя должны исчезнуть расхождения серв в верхнем положении и в нижнем положении тарелки.
А если у меня в SWASH значение ElE -50,AIL-50,PIT+50 это ни чего страшного?Просто эти минусы пришлось ставить для изменения хода тарелки.
А если у меня в SWASH значение ElE -50,AIL-50,PIT+50 это ни чего страшного?Просто эти минусы пришлось ставить для изменения хода тарелки.
Можешь изменять значение добиваясь 12 гр., PIT общий шаг ±12 градусов сначало в верхнем положении тарелки, когда опустишь тарелку в низ должно показать тоже значение 12 градусов ну или около того.
ELE тоже самое циклик, стик в верх 8 гр., вниз тоже самое.
AIL циклик стиком в право и влево по 8 гр.,
что происходит, если пытаться внести отсебятину в настройке
Что подразумевать под отсебятиной? Если речь идет о выравниваниии тарелки в трех точках (низ, середина, верх), то есть смысл задаться вопросом - а отчего происходит перекос в крайних точках? При условии использования идентичных серв напрашивается ответ - погрешности в сервах, длине линков, установке серв. Выловить эти погрешности (за исключением грубых) механически - весьма проблематично. А что нужно ФБЛ? Ей нужно знать: нейтральную точку и положение каждой сервы при этом, ход серв (диапазон хода). Наверняка в логику заложено, что при отсутствии действий ФБЛ при увеличении (уменьшении) газа/общего шага тарелка выполняет параллельное движение. Если тарелка при этом выполняет непараллельное движение (т.е. приходит с перекосом), мы получаем собственно перекос, т.е. циклический шаг, отличный от нуля, хотя “мы его не просили”. Далее его нужно кому то корректировать - пайлоту или ФБЛ. Но поскольку это (компенсация шарахания при отсутствии соответствующей команды) возложено на ФБЛ, то у него появляется “занятие”.
А что нужно ФБЛ?
Статейку точно напишу, т.к. на лицо полное непонимание различий ФБ и ФБЛ систем. Пока попробую “на пальцах”.
Задайтесь вопросом и попробуйте ответить на простой вопрос:“Почему ФБ вертолет под действием ветра переворачивается, а ФБЛ - просто дрейфует?”
Ответ прост. В ФБ вертолете вы, двигая стики, напрямую управляете циклическими и общим углами. По-этому ФБ системе очень важна правильная геометрия и ровный ход тарелки во всём диапазоне.
В ФБЛ системе, двигая стики, вы задаете скорость и направление поворота вертолета, остальное делает за вас ФБЛ система. Она отдает команду сервам и измеряет, с помощью гироскопов, угловую скорость, постоянно сравнивая её с заданной стиками. Здесь системе важно знать точку отсчета (0 тарелки) и максимально допустимые отклонения серв. Всё это мы сообщаем системе на этапе настройки. ФБЛ абсолютно по-барабану, симметрично или нет приходит тарелка в крайние точки (в пределах допустимого). Она ничего не знает о том, как движется тарелка и где находятся сервы, как линейно они движутся. Она видит только угловые скорости!, получающиеся от этого движения. Изменив конечные точки, вы вносите искажения в алгоритм работы системы. Это если кратко. Кто хочет более подробного - изучайте принципы работы PID регуляторов.
AIL настраиваем циклик в верху и в низу тарелку ± 8 градусов при кривой 0-25-50-75-100
Торррмозим, какой нафиг циклик с тарелкой в верху,внизу и кривой ещё😵.Тарелка в середине при 50% на стике, ноль на лопастях, а теперь отклоняем стик до упора по элеронам или элеватору и мерим углы по циклику;)
Статейку точно напишу
Напишите Михаил, будет очень полезно почитать.
Кстате не знаю как в 3GX , а в 3G у меня сложилось такое впечатление что гироскопы FBL работают не в режиме удержания.
Но поскольку это (компенсация шарахания при отсутствии соответствующей команды) возложено на ФБЛ, то у него появляется “занятие”.
Совершенно верно, работа у нее такая 😃
изучайте принципы работы PID регуляторов.
Михаил, не ругайтесь 😃.
Изменив конечные точки, вы вносите искажения в алгоритм работы системы.
Это почему? Если система потом запоминает расходы. Вопрос только по 3G алайновскими системам, почему алгоритм настройки просит только 2 расхода, а не все по кругу? Думаю 3G эти параметры нужны справочно, для понимания порядка отклонения. Как не крути вертолет в руках, 3G(X) никогда не использует полных возможных углов.
ФБЛ система способна летать нормально даже при изначально кривой тарелке, что очень хорошо видно на микро вертушках, просто “мозгам” больше трудиться приходится. Все что ей нужно это примерные расходы, или допустимые углы для сопоставления сигналов датчиков с адекватным действиими.
3G, 3GX, MicroBest настраивал и с выравниванием тарелки в крайних точках и без, разницы в полете не заметил.
Естественно, если крайние точки править (выравнивать тарелку в крайних положениях) это нужно делать до показа системе расходов и запоминание их ей.
Сам настраиваю, писал где-то на форуме, все без левера, с установленной башкой, по углам на лопостях по кругу в среднем и крайних положениях ("0"и “+,-12” соотвественно ), хотя, повторяюсь, ИМХО перекос в крайних точках системе по барабану.
Циклический шаг можно ставить от 6 до 12 градусов (в зависимости от системы, на пульте или ФБЛ), сильно меняется реакция вертолета.
Самое главное чтоб ничто в механике не упиралось, сервоприводы в крайних точках не гудели.
vadson, Вадим уж не уж то руки до APS Gyro, дошли?
вот и возникают вопросы по 3гх,
Вадим, не уж то руки до APS Gyro, дошли?
Как только поставил шаги на футабе -100,0,0,0,+100 и перестроил 3G плюс к этому переставил качалки ,углы циклического шага стали как надо -8,+8.И в SWASH (PIT)стал реагировать на регулировку углов атаки,там по угломеру ставлю +12,-12.Но после перезагрузки системы меняются только углы атаки вместо должных +12,-12 получается +11,-11.Циклические так и остаются +8,-8.И тарелка вверху и внизу имеет небольшой перекос а по центру идеально ровно.
Алексей! В последний раз объясняю 😁. Углы настраиваете в специальном режиме DIR, когда “мозг” ФБЛ не участвует в работе системы. Затем перегружаете и пытаетесь измерить углы при работающем “мозге”? Это бесполезно, т.к. вертолет стоит на земле и ФБЛ не видит реакции вертолета на команды, а значит работает не известно как! Похоже, что ничего не поняли из моего предыдущего поста 😦.
Я так понял,что я настраиваю углы в режиме DIR.И после инициализации(перезагрузке)можно эти настройки не проверять?А просто настроить полётные режимы(normal,idl-1 и т.д.)и всё,в можно пробовать взлетать?
Совершенно верно. Настроить строго по инструкции. Особое внимание обратить на правильность отработки ФБЛ отклонений по элерону, элеватору и хвост. Пирокомпенсацию.
Особое внимание обратить на правильность отработки ФБЛ отклонений по элерону, элеватору и хвост.
То есть правильность наклонов?Хвост ещё не компенсировал.
Чтобы правильно отрабатывала команды с пульта и правильно реагировала на наклоны вертолета. Это все есть в настройках.
!!!СПАСИБО!!!
Вадим, не уж то руки до APS Gyro, дошли?
почти! Ми24 - почти готов, вот хотел понять логику софтеров алайна, понял что ее нет, все примитивно - я просто не ожидал такой примитивности реализации софта от алайн - как то так. АПС - ждет, даже не переживаю что оно полетит, знакомый уже активно использует на площадках Голливуда 😃 .
А по поводу работы гироскопов, имею полное представление т.к. занимаюсь разработкой такого железа, только на проф уровне, для больших вертушек 😃. В общем, всем ответившим спасибо!
АПС - ждет, даже не переживаю что оно полетит
Отпишись потом в профильной теме, совсем ее бросили.
Я пока так и не взял APC, как-то мало инфы по ней. Не очень народ жалует?
500-ка с 3GX висит на стенке 😃, ждет твоего резюме ☕
все примитивно - я просто не ожидал такой примитивности реализации софта от алайн
Примитивно - не значит плохо, 3G системой на старой 500-ке я вообщем-то доволен при моем уровне.
Михаил я сделал как вы писали,при попытке раскрутить верт на полу при определённых оборотах его очень хорошо болтает,поднимаю обороты перестаёт,пытаюсь чуть ли не поднять и опять начинает его болтать как будто ось кривая(как раз в этих местах у меня тарелка не сильно но перекошена).
Это 600 дома раскручиваете 😃? Отчаянный человек! Практически самоубийца 😦.
При каких оборотах наблюдается тряска? Как затянуты лопасти? Сильно сомневаюсь, что мнимый перекос - виновник. Снимите лопасти и покрутите без них. Станет понятно кто виноват. Крутилки на 3Ж в каком положении? Может очень велика чувствительность.
Обороты померить не чем,ну примерно ниже средних и при взлёте.Лопасти двигаются то есть не очень сильно затянуты.Крутилки по центру.Сегодня попробую без лопастей. P.S Лопасти не 3G а стоковые(шли в комплекте).
Вертолет новый? Если нет, то надо тщательно проверить валы, хабы и прочее на предмет гнутости. Что еще вспомнил! Тут недавно проскакивала инфа про небольшой мод 3G. Надо датчики в блоке датчиков скрепить герметиком. Герметик не кислотный!!! Поищи и найдешь.