Делаю OSD, автопилот и инерциалку...

alexeykozin

а спутник, это будет следующий этап для полетов над сибирью где нет сотовых сетей)

Diman_Y

Тему про управление я перенес люда:
rcopen.com/forum/f90/topic264275

Здесь давайте обсуждать теперь только автопилот и инерциалку, которыми я скоро снова займусь. 😃

Алекс, спасибо за название! Уже использую. 😃

Diman_Y

Всем привет!

В связи с тем что GSM управление готово, то решил возобновить работы по автопилоту.

Сейчас вот планирую сделать минимальный функционал чтобы можно было соединить с GSM и летать.

На данном этапе я планирую сделать версию в которой будет:

  1. ОСД с расстоянием до дома, направлением домой и другая ерунда.
  2. Простенький авиагоризонт.
  3. Логгер полета.
  4. Передача телеметрии через плату GSM.
  5. Направления на WP и т.д.

Вот как-то так. 😃

Может быть простенькую стабилизацию. Но это как второй шаг. Сначала очень хочется это в небо запустить. 😃

alexeykozin

вспомнил хрень, когда говоришь по сотовой у разных операторов авторазъединение
в мтс например час вроде.

будешь делать стабилизацию не повторяй ошибок ардупилота
воздействие на сервы должно зависеть не только от отклонения от желаемого значения но и от скорости исправления ошибки (учет инерции) и то что парировать инерцию надо заранее
в том числе по роллу и питчу

Sergey70

И все таки прочитав обе темы очевидно, что нужен дублированный канал, тогда можно всем нос утереть. Почти военный модуль. Я все про ZBee Pro 868, пусть это будет дороже, но зато почти гарантированно. К примеру я бы такой приемник и передатчик не раздумывая купил. Моя модель в сумме наверное под 100 тыс. рублей скоро будет стоить, и конечно думаешь и боишься её потерять.


Diman_Y
alexeykozin:

вспомнил хрень, когда говоришь по сотовой у разных операторов авторазъединение
в мтс например час вроде.

Режим дозвона задается. Можно экономить время, а можно количество соединений. У меня то-же 2 часа ограничение, но автодозвон в течении 4-х секунд.

alexeykozin:

будешь делать стабилизацию не повторяй ошибок ардупилота

Это мы еще обсудим. 😃

Sergey70:

Я все про ZBee Pro 868

Уговорил! Будет xBee. Точно будет. Сейчас встравлю. Но покупать его самому. В комплект он входить не будет. 😃

Просто вставить его не проблема. Вопрос только где место на плате найти под него. 😃

И еще про xBee. Я может даже в эти выходные ее испытаю. 😃
Надо только подключить к соотв. пинам. 😃

Diman_Y

По поводу xBee.
Поддержка будет полная, но на плату xBee не лезет. Будет дополнительная плата с шестью проводами которая будет подключаться к разьему основной через шлейф из 6 проводов.

alexeykozin

жсм управление уже тем хорошо что выполняет функции треккера, сколько народ горя испытал от потерь моделей, рядом то свалится не найдешь.
единственное что если использовать как функцию треккера, надо продумать резервный источник питания крепко соединенный на сам треккер ибо при краше основная батарея улетает далеко и чтото запрашивать у обесточенной схемы будет бесполезно

Diman_Y
alexeykozin:

единственное что если использовать как функцию треккера, надо продумать резервный источник питания

Само-собой это предусмотренно. 😃

Плату можно питать акком 1S напрямую. Это самый лучший по энергопотреблению вариант. Просто скотчем, или чем другим к плате привязать и все. Разьем под это дело есть. Но если влом, то можно и общим акком питать. Как душе угодно. 😃
Вообще питание любое от 4.5 до 15 вольт. Или 3.2…4.2 вольт напрямую. 😃
А если вообще влом что-то подсоединять, то можно от USB напрямую. 😃

Короче, с пританием все в порядке. Режим питания меняется обычным джампером.

alexeykozin

а источник питания простой импульсник? или как в сотовом с контроллером заряда и защитой от переразряда,
это в плане своего интереса,
мне нужно свой девайс несложный сейчас сделать чтоб был с автономным питанием

Diman_Y
alexeykozin:

а источник питания простой импульсник? или как в сотовом с контроллером заряда и защитой от переразряда, это в плане своего интереса, мне нужно свой девайс несложный сейчас сделать чтоб был с автономным питанием

Есть импульсник, это тот который позволяет питать от 4.5 до 17 и есть тот который в SL6087 и который позволяет питать напрямую от 3.6, точнее от 3.2 до 4.2.
Зарядник надо внешний ставить.

Diman_Y

Еще в cellular Control добавлю одну возможность:

Разьем для RFM22-433-D и управление на его основе! 😃
Кто захочет сможет подцепить его и летать как это делают на чайналинке и Expert-ах.

😃

Diman_Y

Всем привет!

Было принято решение сделать вот как.

RFM22-433-D будет стандарный канал связи на плате для дальностей до 5 км. (цена вопроса 12 евро 😃 и пару антенн 😃 ) Канал будет работать без задержки. Работать он будет на частоте 433 мГц или можно поставить 868 мГц. При любом раскладе он будет работать в радиусе примерно 4 км. При этом данные по GSM будут все равно идти как в одну. так и в другую сторону. В итоге я смогу как дублировать данные на случай дальности больше 4 км, так и рулить антенной как видео приемника, так и 433 или 868. В итоге при наличии направленной антенны можно увеличить дальность до 70 км (даже 20 будет круто).

Так-же, как и говорил, будет связь по xBee Pro. xBee я доделал (мне надо было просто скопировать куски кода и назначить пины 😃 ).

Для обратного канала будет по любому использоваться GSM. А вот взлет-посадка будет по FSK.

Короче, о задержке можно забыть. Нету ее теперь. 😃

Платы я заказал еще в пятницу. Готовы они будут 15 февраля. До 15 я как раз напишу и закончу весь софт для RFM22.
На след. неделе мне должны прийти сервы на 360 градусов. Вот как раз можно будет сделать видео работы треккера антен, если конечно погода будет нормальная. 😃

Окончательный релиз запланирован на 1 марта, если конечно погода не подкачает. 😃

Sergey70

😆😆😆😆😆😆 Тесть скоро можно тестить?

Diman_Y
Sergey70:

Тесть скоро можно тестить?

Да. 😃

Панкратов_Сергей
Diman_Y:

Делаю OSD, автопилот и инерциалку… Всем привет и с Новым Годом! Решил сделать своими руками OSD, автопилот и инерциалку. ОСД здесь самое простое, но об этом позже.

Diman_Y:

Проект будет реализовываться в три этапа: 1. Сначала я напишу софт под пики. Их 2. Один управляет ОСД, второй управляет машинками. Под ОСД софт почти готов. Осталось только порт запрограммировать. 2. На втором этапе я подсоединяю к TMS ZBee Pro 868 (его еще надо купить) и делаю PC-шный софт для управления модели джойстиком. Еще к TMSу я подключаю ЖПС и вывожу данные на ОСД. 3. На третьем этапе я делая все остальные драйвера: скорость, давление, компас, гироскоп и акселерометр. 4. На четвертом этапе реализуются алгоритмы управления. По идее первые три этапа я планирую сделать в ближайшие 2-4 недели, если конечно производители платы с платой не накосячили.

Прошел год , как продвинулись с ОСД , автопилотом и инерциалкой ?

Diman_Y
Панкратов_Сергей:

Прошел год , как продвинулись с ОСД , автопилотом и инерциалкой ?

Все как и было описано.

Панкратов_Сергей
Diman_Y:

Все как и было описано.

Т.е - никак . О чем вначале Вам и пытались объяснить - что сроки 2-4 недели абсолютно не реальны.
Оказалось что и за год ничего Вами не сделано из заявленного.

Diman_Y
Панкратов_Сергей:

Т.е - никак . О чем вначале Вам и пытались объяснить - что сроки 2-4 недели абсолютно не реальны. Оказалось что и за год ничего Вами не сделано из заявленного.

Сергей, с логикой у Вас проблемы. 😃

Diman_Y

Вы требуете, или мне показалось? 😃

Панкратов_Сергей
Diman_Y:

Вы требуете, или мне показалось?

Конечно же показалось, так же как и год назад показалось Вам что в короткие сроки сделаете

OSD, автопилот и инерциалку

😃

Diman_Y

Всем привет!

Вот тут вопрос возник.

Я могу без проблем сейчас сделать простенькую стабилизацию на основе одного гироскопа и подсоединить ее к Cellular Control.
Возможно это стало благодаря товарищу Varvar, за что ему - мегареспект!
Стабилизация будет очень простой. Простота ее будет заключаться в том, что автоматической коррекции гироскопов не будет. 😃
А будет только ручная коррекция. Ручная - это примерно как в игрушечных вертолетиках. Для этого придется на аппаратуре всем выделять канал (или комбинацию каналов), для того чтобы при нажитии на тумблер, самолет знал, что в этот момент он летит ровно. 😃 Но делать это придется в полете, если не повезет - несколько раз. Если повезет - то только на земле один раз. Или можно будет вообще не делать, но при этом постоянно нужно будет подкручивать триммеры на пульте. 😃
Это самое простое и дешевое решение на данный момент.

Стабилизироваться будем по двум осям.
Дополнительной фичей всего этого будет - авиагоризонт на компе. 😃

Вопрос собственно вот в чем:

  1. Это комунибудь нужно?
  2. Есть ли уже готовые такие решения?
  3. Как еще это можно сделать?
  4. Что еще? 😃

Спасибо.

PS. Это не относится к автопилоту. В автопилоте там другие алгоритмы. 😃

varvar

Мне кажется, самая простая стабилизация - это пирогоризонт - так, кажется, это называется. Возьмите у тексаса образцы Thermopile sensors, попробуйте. Правда, корпуса с шариками - но все равно под микроскопом можно и проводочками раскорячить. Получится с этим сенсором - дайте знать. Я планировал его использовать, но руки пока не дошли - хочу сначала полностью управление переделать.
Кстати, Вас пугали RFM22, как мне кажется, напрасно. Вроде как все работает как написано. Если за работал один канал, то сделать hopping - это пара регистров, в одном - шаг, во втором - номер канала. Будет нужно - могу кинуть свои подпрограммы. Хотя демок с силабса должно хватить. Разницу с силабсом я обнаружил только в регистре ID - в документации hoperf циферка скопирована у силабса, реально другая.
А гироскоп в одиночку все равно накопит ошибку, это же датчик скорости поворота, а не положения. Я его использую только для коррекции быстрых незапланированных изменений - порывы ветра и прочее. Далеко на одном гироскопе не улетишь, и самолет без внимания не бросишь все равно.