Автопилот Arduplane - открытое ПО
Я ни в зуб ногой в парапланах, но, по моему там типа элевонов управление, 2 канала, плюс непростая работа газом.
Но управляется при всем этом сей девайс весьма относительно, и болтается телега как попало, у автопилота крыша сьедет.
Я к чему это, ХК продаёт 2 метровое крыло за 15 евро, вот мысли всякие лезут…
Такие вещи, как всякие VTOL агрегаты часто на КК контроллере почему то делают.
Там в режиме акро все летает. Вот и не нужем им апм. А тут полноценный переход от самолет-коптер.
Я тут тоже недавно флапероны задействовал. mixing_gain установил в 1, чтобы сохранить дипазон отклонения как элеронов. При их опускании скорость приятно снижается:) теперь вот думаю на сколько их лучше опускать. Понятно что это от модели зависит и надо пробовать… Ну может у кого есть уже наработанный опыт в этой части, поделитесь, на сколько % или градусов или какое значение pwm выпускаете, добавляете ли тягу для компенсации возросшего сопротивления?.
В АРМ есть режим для моделей без элеронов
алгоритмы стабилизации при таком решении есть в схемах?
у меня сейчас хитрый микс между элеронами и РН + замудреные коэффициенты.
Все равно есть покачивания при увеличении газа ( не правильно настроенный ПИД регулятор или алгоритмы)
Сложно блин настроить чтобы оно летело нормально в такой схеме, или я просто многого хочу :/
По глупости не снял + с рега и запитал АПМ двумя импульсниками через пины серв. Джампер стоял. Все отклонялось правильно, полетел первый полет с АПМ в ручном режиме и грохнулся на первой минуте, похоже на полный отказ РУ. С досады закинул все в гараж. Но апм работал. Что сгореть могло? Чуть не так. Рег я в приемник воткнул. Но это суть не меняет.
Достал сегодня АПМ. Рабочий подлец. Скачал логи. Их там было 77. В папке из каждого еще 6 получилось с разными расширениями. Файлы КМZ есть но похоже они пустые 5КБ. Открываеш их просто программа гугл- земля запускается, но на карте ничего нет. Если в планере смотреть то каждый сохранился в формате bin и bin.log Они в мишене открываются в виде большой таблицы на иностранном языке. И чего теперь делать?
И чего теперь делать?
ищите большой лог, если его нет значит давно было и он перезатерся новыми
Несколько больших логов bin есть. Но KMZ больших нет. Было давненько, но АПМ первый раз включил после этого. Затереться не могло.
Но KMZ больших нет
значит летали без жпс фикса
Без ЖПС ничего не вытащить?
Без ЖПС ничего не вытащить?
без жпс будет пустым кмз файл, остальные параметры полета смотрите в анализаторе логов
Подскажите, амеется АПМ 2.7 от НК, стоял на кавдрике.
Если подключу к самолету, нужен ли воздушный датчик?
Планирую пока без GPS, опробовать
на кадрике просто заливал стандартную модификацию, и небыло проблем, тут не знаю что делать, в полет отправлять не рискну сразу
нужен ли воздушный датчик?
Это дополнительная фича, может и без него. А вот без GPS это будет просто стабилизатор полетный, но тоже будет летать. Ну и естественно прошивку на самолетную менять
В пиды надо лезть, или так, прошить под самолет и в небо?
надо, поищи опробованные сетапы под твой ЛА
В пиды надо лезть, или так, прошить под самолет и в небо?
Автотюн поможет. Параметры под распространённые модели есть в инете, но, под конкретный самолёт все равно надо подстраивать.
люди, подскажите, какую ориентацию компаса правельно выставить в МП
помпас нижней частью приклеен на правую стенку самолета. направление вперед указано на рисунке
по идее ROTATION_ROLL_270?
имхо ставьте стрелкой вперед. если не так -переклейте.
если контроллер апм то ставьте ротейшен ролл 180
с пиксами подругому.
он у меня стрелкой вперед и стоит, просто не горизонтально, а приклеен к стенке, соответсвенно вертикально. По идее это 270 град. к горизонту
могут быть невероятные эффекты в разных версиях прошивок, настоятельно рекомендую использовать стандртное размещение
Сколько калибрую акселометр, столько пытаюсь постигнуть физический смысл сего действа. С тем как действовать при калибровке когда АП стоит в тушке “стандартно” стрелкой вперед и “верхом” вверх вроде понятно. А вот поставил я АП стрелкой назад, да еще на ребро, USB разьемом вниз, тут как быть. Тушку вертеть так же как бы если АП был установлен “стандартно”, или абстрагироваться от тушки, выставить АП в горизонт (при этом одно крыло в пол другое в потолок) ну и дальше ориентируясь только на положение АП откалибровать?
калибровка акселей по корпусу апм
вернее важно найти максимумы, при необходимости компенсации угла установки есть ахрс ротейшен
ставить апм на ребро чревато ошибочной компенсацией в поворотах итд
без жпс будет пустым кмз файл, остальные параметры полета смотрите в анализаторе логов
С самолетом не получилось. Причину по логам не выяснил. Скорее всего из за питания. Питание шло от двух импульсников на все. Решил попробовать на коптер. Перепрошил, примотал АПМ, ЖПС, родной повермодуль, батарейку к дощечке. Подключил, покатал в машине. Попробовал скачать лог. Появилась папка ардудрон кажеться, но пустая. Логов ни каких нет. ЖПС рабочий. Точно определил место на улице где я его выключил. Лог то должен быть?