Автопилот Arduplane - открытое ПО

AndreyI
Glinco:

Да никак. Я уже трижды написал про то, что именно дает горизонт, про работу горизонта в АПМ вообще без периферии. Больше писать не буду.

Вопрос был не к вам. Я то же считаю что ГПС не может влиять на горизонт.

karabasus:

Ну как-то так - А давайте обсудим Arducopter - APM

Все что написано в предлагаемом посте, простые домыслы.

Glinco:

Вообще, круиз держит направление на удаленную точку и при боковом ветре может давать крен. Но чтобы все время в одну сторону - странно.

Может немного криво тримирован рудер, и автопилот при следовании прямым курсом в точку, компенсирует это элеронами? При ручном прямолинейном полете, наверное можно и не заметить такое…

suris2009
AndreyI:

Может немного криво тримирован рудер, и автопилот при следовании прямым курсом в точку, компенсирует это элеронами?

Прямо с языка сняли. Если честно, тоже об этом думал. Те более, что мой аппарат очень хорошо реагирует на руль направления.

karabasus
AndreyI:

Все что написано в предлагаемом посте, простые домыслы.

Ваши домыслы, что это домыслы не правильные, код тогда посмотрите что бы у вас появилась уверенность.

Вы думаете в 2015-16 годах мы тут не задавались вопросом почему это горизонт иногда скачет? Но при отключении коррекции по gps, скакать перестает.

AndreyI:

Я то же считаю что ГПС не может влиять на горизонт.

Не нужно считать веря, нужно считать зная 😃.

suris2009
AndreyI:

Может немного криво тримирован рудер, и автопилот при следовании прямым курсом в точку, компенсирует это элеронами?

Вопрос на снос: куда тримировать руддер (естественно тягой), если авиагоризонт заваливается влево, а горизонт соответственно вправо? (смотреть видео выше)

gravizapa
suris2009:

Вопрос на снос: куда тримировать руддер (естественно тягой), если авиагоризонт заваливается в лево?

АП,думается, держит левый крен чтобы компенсировать разворот планёра РН вправо. Получается нужно тримировать РН влево,если смотреть по направлению полёта…

suris2009

Если погоды и график работы будут способствовать- будем пробовать.

AlexOff

Да у вас самолёт кривой! При круизе идя на точку он всевремя уходит в сторону, и для корректировки и возврата на маршрут ему приходиться держать крен. Че вы мозг делаете…

suris2009
AlexOff:

Да у вас самолёт кривой!

Что именно кривое?

AndreyI
suris2009:

Вопрос на снос: куда тримировать руддер (естественно тягой), если авиагоризонт заваливается влево, а горизонт соответственно вправо? (смотреть видео выше)

Если дело именно в этом, самолет тянет в право и автопилот компенсирует это левым креном. Следовательно рудер надо тянуть в лево (если смотреть сзади). Но конечно далеко не факт что дело в этом…

karabasus:

Ваши домыслы, что это домыслы не правильные, код тогда посмотрите что бы у вас появилась уверенность.

К сожалению не обладаю должной квалификацией, в код смотреть мне бессмысленно… 😃
Но таки логика этой коррекции не понятна, как можно на основании данных которые отдает ГПС, делать вывод о наклоне летательного средства? Если бы точность ГПС измерялась сантиметрами, может как то и можно, но при текущей точности, это наверное то же что корректировать горизонт основываясь на показаниях датчика температуры и освещенности…

suris2009:

Что именно кривое?

Например выкос мотора или просто сама тушка криво склеена. Смущает в этой теории только то, что в ручном самолет таки ровно летит (или просто не замечаете кривизны).

suris2009
AndreyI:

или просто сама тушка криво склеена

Тушка пластиковая. Кривится нечему, только ломаться.

AndreyI:

Смущает в этой теории только то, что в ручном самолет таки ровно летит

Летит настолько ровно, что снизу невозможно отметить неровность полёта. Всё это конечно относительно… 😃

karabasus
AndreyI:

К сожалению не обладаю должной квалификацией

Но тогда почему

AndreyI:

считаю что ГПС не может влиять на горизонт.

?
Там всё просто, используется информация о скорости. А потом- “потому что так учёные придумали” формулы 😃.

AndreyI
karabasus:

Но тогда почему

То что я не смогу прочитать исходники, совершенно не означает что я не смогу понять теорию.
Блин, ну не та точность у ГПС! Пожалуй сольюсь я с этого спора, институтов не кончал, а потому может действительно чего то не знаю. Но таки я останусь при своем мнении… 😃

suris2009:

Летит настолько ровно, что снизу невозможно отметить неровность полёта.

Не большое скольжение, без крена, можно и не заметить.

AlexOff

Тушка пластиковая. Кривится нечему, только ломаться.- хаха, что серьездно? С каких это пор пластик не кривиться) каждая вторая китайская модель кривая…

AlexOff
suris2009:

Ни о чём.

Ни о чем вы тут разводите

Glinco

РН точно по оси стоит?
В ФБВА машина идет на одну точку в дали, или постоянно поворачивает без крена в одну сторону?

suris2009
Glinco:

РН точно по оси стоит?
В ФБВА машина идет на одну точку в дали, или постоянно поворачивает без крена в одну сторону?

РН не совсем точно после тримирования. В ФБВА и ФБВБ летит визуально ровно. Буду пробовать РН регулировать. Мне кажется наиболее вероятная причина.

polarfox
karabasus:

Ну как-то так - rcopen.com/forum/f123/topic233564/25868

Вот,спасибо.Пытался найти этот пост Алексея и порекомендовать почитать его спорящим.Как доказательство правоты своих утверждений.Но вижу,что это бесполезно.

AndreyI:

Все что написано в предлагаемом посте, простые домыслы.

Это не домыслы,это знание человеком предмета обсуждения.Алексей Козин в ардупилоте понимает очень много.

AndreyI:

А можно вопрос - где тут написано про горизонт?

Ещё раз: “This parameter is for advanced users This controls how much to use the GPS to correct the attitude.”
Английское слово attitude это термин обозначающий пространственное положение самолёта в воздухе относительно горизонта.
Кстати, если горизонт в автопилоте от данных ГПС не зависит,отключите этот параметр и полетайте подольше кругами,а потом посмотрите, завалится горизонт или нет.

AndreyI

Я выше уже написал, сливаюсь с этого спора, возможно не хватает образования что бы это понять…

polarfox:

Кстати, если горизонт в автопилоте от данных ГПС не зависит,отключите этот параметр и полетайте подольше кругами,а потом посмотрите, завалится горизонт или нет.

А если не параметр отключить, а просто выдернуть ГПС, горизонт после кругов то же уплывет? Неужели простые стабилизаторы полета, после нарезания кругов, то же перестают держать самолет в горизонте?

Вопрос не что бы поддеть, а для самообразования…

Karbafos

Если другие стабилизаторы используют АП Ардупилот и схожие алгоритмы то по всей вероятности да 😒
И еще добавлю, наличие ЖПС и кривые с него данные и отсутствие ЖПС и соответственно отсутствие этих данных это 2 большие разницы.
По поводу влияния ЖПС на горизонт, тут внимательно почитать про экстраполяцию в Ардупилоте и прогнозирование расчетного местоположения в этой вселенной, ну и отличие расчетного к фактическому.
Тут еще упоминали освещенность и температуру для определения положения в пространстве. Можно посмеятся но перед этим хорошо бы почитать про пиродатчики и работу АП по определению горизонта по ТА-ДАМ температуре и гыгы освещенности😁

karabasus
AndreyI:

возможно не хватает образования что бы это понять…

Ну так, для этого вам я и написал, где почитать, т.к сказать для повышения образования 😃 -описано простым языком. Могу ещё пару ссылок дать, но там посложнее и не на русском 😃.

Karbafos:

про пиродатчики и работу АП по определению горизонта по ТА-ДАМ температуре

Ну тут ещё сопилота не хватало, и так сложно 😃.