Автопилот Arduplane - открытое ПО
или уж с РЦ таймера (но его нужно или прошить или ноги замкнуть, а то он по умолчанию на 9600 а нам нужно 38400)
можно поподробнее?
У меня был GPS первой ревизии без памяти, что-бы его переключить на 38400 нужно 14 ногу к земле. (по умолчанию она к полюсу подтянута и получаем 14 нога НОЛЬ 15-я ЕДИНИЦА)
Сейчас с памятью, значит можно прошить, как и чем не в курсе, не разбирался. Вроде есть родная утилита.
Вот ДШ Вам в помощь.
Обязательно проверить распиновку проводов, цвета не совпадают. (у меня)
Я использую вот такой
Без перепрограмирования подключил к АПМ. Работает неплохо
Как то не вижу большой разницы в работе. Может я и не прав …
www.rctimer.com/product_763.html
Я использую вот такой
Без перепрограмирования подключил к АПМ. Работает неплохо
Как то не вижу большой разницы в работе. Может я и не прав …
www.rctimer.com/product_763.html
Умненький АПМ соглашается работать с этим модулем даже “прямо с почты”. Но при этом частота обновления 1 Гц и скорость обмена 9600 интерфейс NMEA0183. В общем-то ничего страшного, летает. Но воспользовавшись рекомендациями по перепрошивке с plane.ardupilot.com/wiki/common-ublox-gps/ Вы получите ощутимо более точное управление.
Вы получите ощутимо более точное управление.
Проверено - полностью поддерживаю.
А у меня NEO-6 uBlox не завелся с 9600! (программа показывает спутники, а APM не видит ни одного). Штатный 3DR-ский файл с настройками не заливался из-за ошибок. Решение нашёл тут diydrones.com/xn/detail/705844:Comment:1222612
Не нашёл как кнопку сброса миссии из MissionPlanner завести на радио? У меня ardupilot. Спасибо
Уважаемые форумчане у кого Ardupilot 2.74,
я правильно понимаю, что кнопка калибровки Level теперь следом запускает и калибровку акселей? И что теперь аксели при включении не будут калиброваться каждый раз?
Имеет ли эта калибровка отношение к калибровке компаса. Или его всё так же нужно калибровать.
Пока в документации идёт мешанина старых прошивок и новой и нет информации. Спасибо!
я правильно понимаю, что кнопка калибровки Level теперь следом запускает и калибровку акселей?
левел наконецто теперь постоянный, однажды его откалибровав через мишен планер больше нанадо с ним маяться при каждом включении (при отключенном по умолчанию параметре)
единственное что нужно понимать что большинство самолетов прямо летят при угле аттаки крыла 3-4 градуса, в плоскости установки стабилизатора, по этому устанавливая левел ориентироваться следует не на крыло а на плоскость стабилизатора. лучше всего использовать строительный уровень
гироскопы, барометр калибруются при каждом включении, поэтому важно избегать вибраций и движений пока он не “отдергает” сигнал готовности рулем высоты
вижений пока он не “отдергает” сигнал готовности рулем высоты
к стати про отдергает, а нельзя ли ему сказать дёргать интенсивнее , а то я это отдерггать по легкому скрипу серв тока замечаю
к стати про отдергает, а нельзя ли ему сказать дёргать интенсивнее , а то я это отдерггать по легкому скрипу серв тока замечаю
обожаю ардупилот за то что он опенсоурц.
все можно
вот функция которая дергает сервы
static void demo_servos(uint8_t i) {
while(i > 0) {
gcs_send_text_P(SEVERITY_LOW,PSTR(“Demo Servos!”));
demoing_servos = true;
servo_write(1, 1400);
mavlink_delay(400);
servo_write(1, 1600);
mavlink_delay(200);
servo_write(1, 1500);
demoing_servos = false;
mavlink_delay(400);
i–;
}
}
если поменять минимальный и максимальный пвм до 1000 и 2000 то будет дергать сильно
static void demo_servos(uint8_t i) {
while(i > 0) {
gcs_send_text_P(SEVERITY_LOW,PSTR(“Demo Servos!”));
demoing_servos = true;
servo_write(1, 1000);
mavlink_delay(400);
servo_write(1, 2000);
mavlink_delay(200);
servo_write(1, 1500);
demoing_servos = false;
mavlink_delay(400);
i–;
}
}
незабываем что
// Makes the servos wiggle - 3 times signals ready to fly
// Makes the servos wiggle twice - about to begin INS calibration - HOLD LEVEL AND STILL!!
функция находится в файле attitude.pde
функция находится в файле attitude.pde
в коде то понятно что можно всё подпилить… я думал может параметр какой имеется чтоб без пересборки обойтись
хотя судя по куску кода дёргать должно некисло… но чёто не особо заметно у меня, может сервы слабые и не успевают дернуть…
единственное что нужно понимать что большинство самолетов прямо летят при угле аттаки крыла 3-4 градуса, в плоскости установки стабилизатора, по этому устанавливая левел ориентироваться следует не на крыло а на плоскость стабилизатора
Алексей.
Не могу понять.
- выставил самолет (крыло) с углом 3-4градуса вверх.
- поставил его на левый бок 90 градусов
- на правый 90 гр.
4 вниз мордой.
5 Перевернуть… Вот тут вопрос.
в первом пункте я выставил угол вверх 3-4 градуса. А в пятом пункте нужно эти 3-4 градуса тоже учитывать ( наклонить на 3-4 градуса вниз т.к. самолет перевернут) или ровно держать?
Вот тут вопрос.
Вы его калибруете как компас? по всем осям??? С акселями так не надо, вы же выставляете положение модели в горизонтальном полете. Просто выставляете по уровню: фюзеляж +3-4 градуса на кабрирование, крылья по уровню по горизонту и жмете кнопочку Calibrate Accel (ArduPlane Level)
А при калибровке компаса можно и повертеть в разные стороны, только имхо это лишнее, поставил галочку Auto Dec- и пусть сам калибруется
С акселями так не надо,
Мишнпланер просит крутить акселя как описано. Как же просто жать кнопочку?
Мишнпланер просит крутить акселя как описано
Ткните пальцем, где? Что-то не встречал.
Опа- это в свежем мишен планере такая калибровка? раньше такого не было
Так калибровалось по моему в ардукоптере. Я на видео видел такую калибровку акселей ( в ардукоптере), так чел просто голую плату так крутил без всяких выставлений по уровню и 3-4 градусов, просто на столе: горизонтально, влево, вправо, вниз, вверх и перевернуто.
Как он горизонтальный полет выдерживать будет- непонятно, это ж не мультикоптер
Там где вы и сказали - Calibrate Accel button, как минимум в случае если через модем или блютус это делается.
Там где вы и сказали
Да, уже попробовал.😃 Через кабель тоже самое
так чел просто голую плату так крутил без всяких выставлений по уровню и 3-4 градусов, просто на столе: горизонтально, влево, вправо, вниз, вверх и перевернуто. Как он горизонтальный полет выдерживать будет- непонятно, это ж не мультикоптер
по хорошему аксель так и калибруется чтобы он узнал где у него минимум максимум по всем осям. далее апм ставится в самолёт в одной плоскости со стабилизатором. а 3-4 градуса это угол установки крыла. вариант номер два (на случай если углы установки стабилизатора тоже не нулевые должны быть у модели) выставляем самолёт так как он должен лететь, а апм внутрь самолёта ставим по уровню. если аксель откалибровать с заведомо сбитым уровнем гаризонта это значит фигово откалибровать, объясню почему - поворачиваете самолёт на 90 градусов и эти 3-4ре градуса будут уже не вверх-низ а совершенно не там.
Теперь про калибровку компаса. еслибы магнитное поле земли было строго горизонтальным, а направление на север было точно известным на момент калибровки, то это означало бы что компас надо было калибровать как аксель, но не в горизонте, а как быдто низ на севере. но к собалению магниптное поле обладает такими вредными штуками как магнитное склонение и магнитное наклонение. если магнитное склонение ерунда и надо просто прибавить угол разницы между магнитным и географическим полюсом, то магнитное наклонение это угол под которым линии магнитно поля наклонены к горизонту. в этих условиях нужно либо 1) точно знать направление максимукм магнитного поля (для акселей аналог это сила тяжести) либо 2) покрутить компас долго и нудно чтобы обеспечить чтобы с большой вероятность направление магнитного поля совпала в процессе вращения с положительным и отрицательным направлением каждой оси компаса.
это теория. а как калибровка реализована в прошивке даже не вкурсе вроде…
и ещё немного теории почему аксели и компас необходимо валибровать и те и другие с точки зрения компаса.
Изза того что имеется магнитное наклонение компас показывает не направление на магнитный север, а направление под сильным углом в землю, но плоскость образованная вектором силы тяжести и магнитного поля проходит точно через магнитный север. чтобы точно определить направление на север необходимо спроецировать вектор магнитного поля на горизонтальную плоскость и если эта горизонтальная плоскость будет наклонена ввиду кривой калибровки акселей то и показания компаса будут искажены, причем искажены не на постоянное значение(как у акселей), а на значение которое зависит от положения комппаса в пространстве. что будет сильно мешать алгоритму AHRS автопилота и раскачивать его, так как небольшие ошибки он умеет компенсировать, но если ошибка не постоянна то эти попытки компенсации в определённых условиях приведут к автоколебаниям, а если эти актоколебания войдут в резонанс то алгоритм и вовсе перестанет работать выдавая всякую ерунду, проще говоря автопилот в горизонтальном прямом полёте будет думать что планер вертится вокруг какойто одной или нескольких осей.
Чёй-то сильно много теории, но я прочитал.
Было просто: выставил ГП, нажал кнопку- АПМ запомнил положение. При теперешней калибровке, мне кажется, можно забыть о точном выставлении по уровню. Или это решается как-то программно. Крутить модель с апм с точностью до градусов- нереально, да наверное и не требуется. Надо пробовать и не плохо бы спросить у разработчиков diydrones.com/profiles/blog/show?id=705844%3ABlogP…
Нашел на их форуме
вопрос:
Buggered if I can find the manual calibration now either. Have trawled through all the config pages but cannot seem to find it now, have done it in the past and the wiki references it.
http://plane.ardupilot.com/wiki/flying/starting-up-and-calibrating-…
и ответ на это: Keith, the latest ArduPlane no longer requires that so it’s been removed. I’m sure the doc team will catch up with that change shortly.
Видать теперь выставлять точно не нужно
Сегодня первый раз в поле настраивал ардупилот, в настройках мишенпланера увидел пунктик- авто тримирование, понял я это так- если включить эту функцию то в полёте, в ручном режиме выводишь самолёт в горизонтальный полёт, потом переключаешь полётный режим в “стабилизация” и в этот момент контроллер сам запоминает горизонт. Не знаю правильно ли я это понял, но после наземной калибровки, в полёте проделал описанные действия, вроде полетел ровно и в ручном и в режиме стабилизации, и самое главное в режиме возврата домой. Кстати, после тримирования выключил эту функцию чтоб при следующих переключения режимов не сбивался горизонт…
Помогите.
Все подключил - вход 1,3,8 каналы. GPS Neo-6.
На выход в 1 канал воткнул серву.
В МишшнПланере все настроил - все работает, рисуется, отображается, спутники ловит, даже пытается рулить в случае RTL.
Однако.
Серва молчит.
Она молчит в любом выходном канале.
Молчит и в ручном режиме и в режиме RTL.
Взял вольтметр - на входах по 5 вольт, на выходах (на всех) около 0 вольт.
Это нормально?