Search in topic

Автопилот Arduplane - открытое ПО

Я настраиваю модель в полете без всякого автопилота. Когда все меня устраивает, включаю АП и значениями PID по элеронам и рулю высоты добиваюсь нормальной стабилизации полета У меня на модели PID по элеронам 9 стаб 6 Но это значения для данной модели , Например значение PID по стабилизатору зависит от расположения Центра тяжести Если передняя центровка, значения PID по стабилизатору будут больше, ну и так далее У меня к вам просьба, дайте полный полетный вес, я посчитаю удельную нагрузку на крыло, а потом уже можно будет говорить о значениях PID

весьма спорное суждение о пидах…
конкретно про скай 2013

1. механика: должна быть слегка передняя центровка. берем примерно под передней третью крыла, почти под лонжероном, балка хвоста должна быть слегка наклонена вперед 1-3град
   затем надо выставить расходы в допустимых нормах, скажем больше 1000 но меньше 2000 по всем каналам
   дуалрейты и экспоненты отключить - с автопилотом они незачем. откалибровать радио в мишен планере
   выставить под эти расходы тяги рулей. необходимо чтобы рули максимально отклонялись порядка 25-30град от нормали
   ставим уровень автопилоту по горизонту определяемому плоскостью стабилизатора, при этом у крыла будет кабрирование 3-4 градуса

2. полетные настройки: запускаем модель и убеждаемся что в мануале она летит ровно при нулевых тримерах, если ее слегка кривит, немножко можно триммернуть аппу а затем на земле перекалибровать радио
   дальше настраиваем стаб режим. переключив в стаб и увеличивая пиды нужно догнать их до состояния когда возврат в горизонт вызывает перерегуляцию - затухающую раскачку, после чего уменьшаем p на 15%
   пид рола зависит от момента инерции самолета по ролу (чем самоль массивнее тем он больше) и от эффективности элеронов - чем менее эффективны элероны тем P больше.

аналогично с питчем.
пидами убрать физические недостатки самолета вызванные кривой сборкой или механичекской регулировкой, неправильной центровкой гораздо сложнее чем изначально собрать ровный самолет

помимо пидов надо задать в настройках значение круизного газа и круизной скорости
сейчас под рукой файла от 2013 нет
примерные такие P по ролу и питчу порядка 1.0-1.4
круизная скорость 12 м/с
круизный газ - в зависимости от вмг

3. настройки навигации:
   для того чтобы модель четко следовала маршруту и уверенно рулила на rtl
   алтитуде контроллер “текс”
   период с дефолтных 25 можно понижать до 17
   вот основное, на мой взгляд совершенно ничего сложного

Я поспешил и написал 9 и 5
Вношу поправку и меня значение 0.9 и 0.5

Я поспешил и написал 9 и 5
Вношу поправку и меня значение 0.9 и 0.5

Да, это совсем не 9.

Я поспешил и написал 9 и 5 Вношу поправку и меня значение 0.9 и 0.5

у меня даже челюсть слегка отвисла… ))

пидами убрать физические недостатки самолета вызванные кривой сборкой или механичекской регулировкой, неправильной центровкой гораздо сложнее чем изначально собрать ровный самолет

Ну скай2013 изначально неправильный, я подложил 3 мм под переднюю кромку крыла. У вас сколько ? В остальном проблем нет в ручном полете (ну разве что остался просад на полном газу, хотя по 2 мм уже подложил).

Вопрос был собственно, на какой режиме калибровать аппу в МП ? В спокойном ? Экстремальном ? В крайних механически возможных расходах ? Вот когда я откалибровал аппу для “спокойных и комфортных” расходов, у меня оссциляция по rol началась только при 6, и то совсем небольшая.

Ну скай2013 изначально неправильный, я подложил 3 мм под переднюю кромку крыла. У вас сколько ? В остальном проблем нет в ручном полете (ну разве что остался просад на полном газу, хотя по 2 мм уже подложил).

углы установки крыла и стабилизатора, выкос мотора не меняли, тримирование делали на воздушной скорости на 12 м/с
крайне важна легкая передняя центровка
самоль превосходно себя ведет даже если отключить мотор и ничего не трогать в режиме мануал
не теряет скорость, не заваливается. в стабе вообще фантастика.
суть посадки при безветрии завести его в точку входа в глиссаду (у нас ориентир высота 20М удаление 200М) режим- стабилизация, отключить мотор и ничего не трогать

углы установки крыла и стабилизатора, выкос мотора не меняли, тримирование делали на воздушной скорости на 12 м/с
крайне важна легкая передняя центровка
самоль превосходно себя ведет даже если отключить мотор и ничего не трогать в режиме мануал
не теряет скорость, не заваливается. в стабе вообще фантастика.
суть посадки при безветрии завести его в точку входа в глиссаду (у нас ориентир высота 20М удаление 200М) отключить мотор и ничего не трогать

У меня крыло 1880. При центровки по сервоканалу, для прямого полета приходилось триммировать РВ вверх. Добавил угол атаки крыла, пришло в норму. Посадка легко в ручном режиме, только крены парирую немного, в FBWA, просто гасил двигатель и он сам мягко садился. Так что с настройками модели считаем норм у меня. Осталось только разобраться пидом 5 😃

У меня крыло 1880

мой 1900 с bevrc.com
брал в том году, сейчас таких нет
зы возможно в зависимости от производителя косяки- нюансы с углами

А за что помидор? Вроде речь про конкретный автопилот на конкретной модели. У меня как раз 2014 с крылом 1900, думаю настройки от 2013-го с 1900 будут очень кстати. Спасибо Алексею.

Народ, может, тупой вопрос, но где указывается скорость набора высоты после включения возврата домой? Что то он очень лениво ее набирает, за дерево боюсь зацепится. Высота стоит 50 метров, по высоте преград хватает с запасом. Летаю пока до километра примерно. Выше ветер намного сильнее, некомфортно как то.

А за что помидор? Вроде речь про конкретный автопилот на конкретной модели. У меня как раз 2014 с крылом 1900, думаю настройки от 2013-го с 1900 будут очень кстати. Спасибо Алексею.

упс, помидор поставил мой ребенок, сейчас обновил тему и увидел конфуз. Искренне прошу прощения не уследил за карапузом. А тема просто уже 3-е суток на разных вкладках открыта. Еще раз прошу прощения, мне стыдно, помидор ес-но удалил.

упс, помидор поставил мой ребенок

хорошо, что кому-то тоже интересно

А кто нибудь пробовал автовзлет со снега ?

со снега ?

А разница в чем?

А разница в чем?

А в том, что по снегу самолет и в сторону легко скользит (в отличии от колес). Тем более лыж нету, я с брюха пробовал в ручном режиме, пару раз.

Тем более лыж нету

Так лыжи “рулят”. Я думаю одной хватит, она с продольной направляющей. Ну или конек на худой случай😒

Народ, может, тупой вопрос, но где указывается скорость набора высоты после включения возврата домой? Что то он очень лениво ее набирает, за дерево боюсь зацепится. Высота стоит 50 метров, по высоте преград хватает с запасом. Летаю пока до километра примерно. Выше ветер намного сильнее, некомфортно как то.

возможно нужно добавить уровень круизного газа для вашей модели, проверьте что максимальный газ 100 а не 75
еще L1 control period (NAVL1_PERIOD) Period in seconds of L1 tracking loop. This needs to be larger for less responsive airframes. The default of 30 is very conservative, and for most RC aircraft will lead to slow and lazy turns. For smaller more agile aircraft a value closer to 20 is appropriate. When tuning, change this value in small increments, as a value that is much too small (say 5 or 10 below the right value) can lead to very radical turns, and a risk of stalling.

• Range: 1-60
• Increment: 1
• Units: seconds

этот параметр для среднестатических моделей с размахом крыльев 1-2м оптимален в пределах 15-20 (чем физически маневренее самолет тем меньше период)

Пользует кто-нибудь АПМ 2.5 с rctimer`а? Интересует качество и глюки в работе. Стоит покупать клон или все таки пользовать оригинал?

Пользует кто-нибудь АПМ 2.5 с rctimer`а? Интересует качество и глюки в работе. Стоит покупать клон или все таки пользовать оригинал?

если кратко в тезисах:
рцтаймеровские можно брать они ничем не хуже оригиналов.
любые оригинальные и неоригинальные - нужно снабжать хорошим питанием,
родной повермодуль - гуано

2.5.2 поставили другой (но на мой взгляд проблем с ним стало еще больше )

а в чем они?

А в том, что по снегу самолет и в сторону легко скользит (в отличии от колес). Тем более лыж нету, я с брюха пробовал в ручном режиме, пару раз.

на практике вот этой одной лыжи hobbyking.com/…/__10744__Quanum_RC_Snow_Ski_270mm_…
достаточно для взлета и посадки ская, для бикслера нужна меньше hobbyking.com/…/__33699__Undercarriage_Snow_Skis_f… , первый вариант для него тяжеловат.
плюсы взлета с лыжей ( хотя бы одной центральной) понимаешь ближе к концу зимы, когда снег лежит неравномерно (а не как сейчас -красивый и мягкий пушок) т.е. поле утыкано небольшими подталостями и уплотнениями. На лыже самоль только подскакивает, без лыжи на полном газу как повезет -может и крылом чиркнуть об лед и просто поломаться.