Автопилот Arduplane - открытое ПО
некорректный подход.
Я знаю что не корректно. Но летает. Я устал с ним бороться, просто летаю (я уж как то писал почему).
- Для авто режимов стоит ограничение углов кабрирования, пикрования и крена. Они достигаются только при тех расходах, которые были при калибровке аппы. Так ведь ?
- Если я настраиваю комфортные для управления расходы в ручном режиме и стабилизиции (и после этого делаю перекалибровку аппы конечно), то приходится пиды ставить сильно большими, что бы самик нормально реагировал в режимах FBWA и выше. Причем какие то P у меня и 8 были, но летало фигово в итоге.
Ну и поорешал все это большими расходами, теперь P у меня типа 0.5 и 0.9, но в ручном режиме и стабе самик слишком резкий для меня, приходится расходы зажимать.
за маневренность в авто отвечает L1 period
То есть, если я считаю что мой самик может в автоержиме и быстрее разворачиваться (ну как я его руками в FBWA разворачиваю), то надо уменьшать L1 период ?
Для авто режимов стоит ограничение углов кабрирования, пикрования и крена. Они достигаются только при тех расходах, которые были при калибровке аппы. Так ведь ?
нет конечно. расходы аппы влияют на отклонения рулей. если отклонения слабые то самль может кувыркнуть порывом ветра, он будет не достаточно адекватно выравниваться, боротся с нарушениями центровки, в случае разновеса он может тупо не выйти из крена большего чем максимально допустимый угол.
в FBW режимах и круизе он и должен быть вялым. это не пилотажные режимы
в FBW режимах и круизе он и должен быть вялым. это не пилотажные режимы
Я понимаю что не пилотажные. Они вялые, но выравнивания должны быть резкими (почти до осцилляции). Если я правильно понимаю, то в том же FBWA угол кабрирования пропорционален углу отклонения стика, ровно до установленного максимального угла кабрирования. И если аппа откалибрована на одни расходы, а в полете используются меньшие расходы, то самик в FBWA не выйдет на предельный угол кабрирования никогда.
дуалрейты насколько я понимаю вообще непринято использовать с апм
дуалрейты насколько я понимаю вообще непринято использовать с апм
Ага, в идеале не должны использоваться. Но у меня был выбор, либо использовать в ручном режиме и стабилайзе уменьшенные расходы, либо P получается ненормально здоровый. Я пока выбрал игру с расходами (тем более в стабилайзе и мануале только ЦТ и триммирование проверяю в последнее время ).
В общем такая проблема…общаюсь с товарищем по скайпу,у него 5-6-7-8 канал не калибруется в МП.Прошили на всяк случай PPM-encoder не помогло.Встречался кто с такой проблемой?
+1 Арду-вод, надеюсь примете)
Ну что, вчера впервые облетал Арду на самолете 😃
Взлетал в ручном режиме, долго мучил самолет настройками, многочисленными взлетами и посадками ( подкладывая под стабилизатор кусочки ватмана, увеличил градацию) в конце концов добился устойчивого полета, бросаешь ручки а он сам выравнивается и летит, летит правым кругом, а летит он так потому что на кончике правого крыла торчит Диполь 433 МГц, и оказывая не хилое сопротивление, заставляет самолет невольно свернуть с курса, ничего, надо клевер прикрутить на другое - думаю выровняется…
В очередной раз стремительный взлет, выравнивание, легкий парящий полет и! Первое включение режима stabilize, сначала я ничего не заметил, вот честно слово, затем начал активно маневрировать спиралить, так вот, он мешает войти в спираль, компенсирует скорость отклонением руля направления и потихоньку рулем высоты.
Выводит самолет ровно в горизонталь, сворачивание с маршрута компенсировал небольшим наклоном платы вправо по крену.
Что заметил! Схема самолета у меня сугубо стандартная, годов эдак 80 - х прошлого века, ну отличается разве что ламинаризированным профилем и новыми материалами, правда ещё коэффициенты устойчивости я заложил поменьше, главное отличие такой схемы от тех типов носителей на которых летает большинство пилотов - отсутствие элеронов, и вот что я скажу, после вывода CPPM на плату а с платы PWM на машинки, я заметил что Арду замикшировал элероны с рулем направления, т.е. он будет рулить рулем направления ( компенсировать скольжение в спирали, и при крене выравнивать самолет одновременно ) - правильно?
Все понравилось в работе стабилизации, но на мой взгляд он “вяловат”
Заметил ещё такую фичу: если самолет теряет скорость ( я заставлял ) Арду опускает нос планеру немного, и начинает его разгонять, как только скорость становится приемлемой: планер выравнивается - во как.
Теперь вечером схожу в поле буду настраивать PID регуляторы, хочу прибавить чувствительности, скорее всего буду делать это крутилками ( видел в настройках ), правда вспоминая опыты с коптером чувствую что с самолетом буду возиться долго, где то читал про возможность автонастройки ПИД, “autotune” - на коптере её активно пользовал, как это будет делать самолет плохо представляю, пробовал кто-нибудь autotune самолетный? Где почитать, сейчас пойду снова бороздить DIY Drones искать этот самый autotune.
Ну и разумеется фотка 😃
правда вспоминая опыты с коптером чувствую что с самолетом буду возиться долго
для ускорения освоения сжатый материал.
правда там навигация еще про старый алгоритм (мне он нравился больше кстати)
но что касается стабилизации и общих подходов - все еще актуально
hobby.msdatabase.ru/…/apm-arduplane
вам раздел “Настройка модели в первых полетах и проверка режимов”
у него 5-6-7-8 канал не калибруется в МП.Прошили на всяк случай PPM-encoder не помогло.Встречался кто с такой проблемой?
попробуйте другие каналы с приемника ткнуть в 5-8 входы, может с приемника не идет,
а так непропай резисторов, атмеги32 или ее неисправность.
если на приемнике есть PPM SUM выход то можно попробовать подключить одним проводом
PPM SUM нет,у него обычный стоковый турниджи…по перемене каналов то понятно,это он и сам догадался канал который калибруется вставлять в не рабочий.Уже заказал PPM энкодер,стоимость благо не высокая.
Уже заказал PPM энкодер,стоимость благо не высокая.
при использовании энкодеров может появиться дрожание по управлению, изза перекодировок туда -сюда.
мне нужен был обязательно с ппм выходом немного для другой цели - для ретранслятора дальнобойного передатчика.
мне тут в форуме дали наводку на готовый код под ардуино спаял самодельный приемник на модуле xl7105
если интересно есть готовый хекс под ардупилот с поменянным местами 5 и 8 каналом, чертеж печатной платы, да и сами платки еще остались
модуль xl7105 можно за копейки взять на dx.com
с самодельным приемником летаю на одном из самолей, думал что изза печатной антенны будет меньше радиус.
летал до 800м - без проблем
при использовании энкодеров может появиться дрожание по управлению, изза перекодировок туда -сюда. мне нужен был обязательно с ппм выходом немного для другой цели - для ретранслятора дальнобойного передатчика. мне тут в форуме дали наводку на готовый код под ардуино спаял самодельный модуль на модуле xl7105 если интересно есть готовый хекс под ардупилот с поменянным местами 5 и 8 каналом, чертеж печатной платы, да и сами платки еще остались модуль xl7105 можно за копейки взять на dx.com
Давай конечно :)Спасибо.
Давай конечно Спасибо
Вопрос такой возник по питанию APM. Если я, предположим, беру +5В от датчика тока и не буду брать +5В от BEC вообще, т.е сервы и приемыш запитаю в обход APM, будет-ли такая схема работать?
Учитывая привередливость сабжа к качеству питания - вполне оправданный шаг мне кажется.
От датчика тока питать только АPM, максимум еще приемник можно. Т.е. никаких серв от него питать нельзя.
От датчика тока питать только АPM, максимум еще приемник можно. Т.е. никаких серв от него питать нельзя.
Да это понятно. Интересует надо-ли ему обязательно питание +5В на колодке куда сервы и ESC подключаются. Потому как если нет, то я его оттуда ликвидирую и запитаю сервы и приемник в обход платы автопилота от отдельного BEC.
Спасибо.Но уже вылечили его :)Все таки прошивка PPM-encoder,просто товарищ что то не так вчера прошил заново ардукоптер.
люди добрые - подскажите новенькому:
у меня нет специальногоперходника с нового порта телеметрии 5 пинового на ОСД
паяться к порты сзади - дюже гиморно - ибо шаг там очень маленький
правильно ли я понимаю - что могу паять переходник на осд с UART0 ?
т с нижних левых контактов картинки
или мне надо перемычки запаивать на 6 контактной плошадке вверху справа ?
и еше - на АРДУ выводы для телеметри подписаны - RX -TX а не IN OUT как на схеме подключения осд
надо ли крестить рх-тх арду и осд ? или там уже все покрешено ? и делаем простую проекцию рх-рх тх-тх ?
спасибо ?
Спасибо
у меня нет специальногоперходника с нового порта телеметрии 5 пинового на ОСД
паяться к порты сзади - дюже гиморно - ибо шаг там очень маленький
правильно ли я понимаю - что могу паять переходник на осд с UART0 ?
Да, UART0 это отличный вариант. Rx-Tx, Tx-Rx. Ни какие перемычки трогать не yflj/
или мне надо перемычки запаивать на 6 контактной плошадке вверху справа ?
и еше - на АРДУ выводы для телеметри подписаны - RX -TX а не IN OUT как на схеме подключения осд
надо ли крестить рх-тх арду и осд ? или там уже все покрешено ? и делаем простую проекцию рх-рх тх-тх ?
спасибо ?
Спасибо
TX -> IN, RX подключать не надо и питание на ОСД брать с пинов UART0 не рекомендуется
у меня “новый” телеметрийный порт не звонится почему то ни на эти перемычки - ни тем более на UART0
UART0 по прозвонке имеет килоомник на эти перемычки
… фигня какая то
плптп V2.5.2 пайка не очень аккуратная… 😦
у меня “новый” телеметрийный порт не звонится почему то ни на эти перемычки - ни тем более на UART0
UART0 по прозвонке имеет килоомник на эти перемычки
Внизу картинки написано UART0, туда запаиваются 2 штырька. Звонится не должно, через коммутатор он переключается либо на USB либо на UART