Автопилот Arduplane - открытое ПО
А у меня сегодня в полёте пропали спутники.а через минуту появились.стрелка домой начала показывать хрен знает куда и дистанция домой 30 км.самоль весело полетел в Китай.как я понял перезаписалась точка home.
пришлось в ручном режиме искать дорогу домой.
можно как то поправить?
Он случаем не перезагрузился в воздухе?
у меня тоже первая мысль была про глюк в питании. Я терял фикс в воздухе, дом не сбрасывался.
незнаю как сейчас но в старых прошивках ардуплана было два состояния перезагрузки “groundstart” и “airstart”
в ходе “airstart” пропускаются калибровки и не сохраняется хоум.
но странно что даже если допустить что случилась обесточка в воздухе - почему он взял за хоум недостоверную точку в 30км?
выдачу недостоверной точки наблюдал у юблоксов. включаешь в плохих условиях а она начинает ползти от экватора через азию потихоньку .
питание полетника от серв?
разъем питания от батареи не ослаблен, без нагара, оплавлений?
Питание на ардупилот подается через импульсник +7805.На сервы через ВЕС регулятора турнижи,за диодом стоит кондер 4700х6.3в.Спутников было стабильно 10.Затем 6.Потом пропали сек 30,востановились.Дом показывал правильно.Когда опять пропали на 1 мин-дом уехал.Посмотрю,может тех видео осталось.
Разьем исключаем.2 АКБ в параллель.
устроит если в режиме стабилайз при полном отклоненном стике газа будет THR_MAX?
если у вас THR_PASS_STAB =0 то газ в стабилайз режиме будет ограничен THR_MAX, при полном отклонении стика будет гарантировано THR_MAX
А в FBWA аналогично?
Да.
Ладно с THR_MAX разобрались…А TRIM_THROTTLE ( уровень газа необходимый дляудержания TRIM_ARSPD_CM ) ?
Что нужно для этого сделать(в какой режим перевести самолет, в какое положение поставить стик газа, еще что то).
Именно TRIM_THROTTLE, именно не может в принципе , в данном режиме развить такую мощность, а чтоб была полная уверенность , что в интересующий момент времени уровень газа соответствует значению заданному TRIM_THROTTLE.
И когда в CRUIZ мы ручку газа толкаем вперед, где параметры меняются в TRIM_THROTTLE или в THR_MAX
Тех видео есть.Подредактирую и могу выложить.Или если кому надо в личку могу скинуть.
А TRIM_THROTTLE ( уровень газа необходимый дляудержания TRIM_ARSPD_CM )
это отправная точка для достижения круизной скорости, к этому значению по мере необходимости добавляется или убавляется газ
ставить ее нужно в значение в котором у вас оказывается стик газа при полете в безветрие с круизной скоростью
Питание на ардупилот подается через импульсник +7805
под кодом 7805 выпускается множество регуляторов разными фирмами , как правило это не ЛДО, этому регулятору свойственен высокий дропаут,
тоесть для нормальной работы ему нужно 9 вольт на входе, а чтобы выдать ампер на выходе - весьма весомый радиатор
при токе 1а (достижимом при питании дополнительных устройств) на входе 9в на выходе 5 = 4 вольта срезка, это 4вт. если радиатора нет или маленький - возможен перегрев и срабатывание термозащиты.
в случае использования регулятора типа LDO на регулятор полают 5.3 вольта а снимают 5.0 при этом при ампере нагрузки рассеивание 0,3 вт. при этом вполне хватает небольшой печатной платы для того чтобы отвести тепло
вобщем проверьте тепловой режим работы регулятора под нагрузкой а также выходное напряжение
Сейчас точно не помню маркировку,но стоит 7805 в большом корпусе,на входе 8в.по датащиту можно 7.5.Лето отлетал без проблем.Думаю перегрев не при чем.
Кстати о беках. Сделал я себе бек “по феншую”, выставил на нём 5В и запитал АРМ со всем обвесом. После померял напряжение на иголках, оказалось 4,3В. Надо мне теперь подкрутить регулятор на беке до 5В или оставить как есть?
Сделал я себе бек “по феншую”, выставил на нём 5В и запитал АРМ со всем обвесом
вы расскажите что за “бек по феншую”. Нормальный бек не требует регулировки в зависимости от нагрузки. Что то не по “феншую” у вас кажется
После померял напряжение на иголках, оказалось 4,3В.
Это напряжение на выходе BEC под нагрузкой? Или Вы запитали им APM на выходные разъёмы а меряете на входных\боковых?
Это напряжение на выходе BEC под нагрузкой? Или Вы запитали им APM на выходные разъёмы а меряете на входных\боковых?
Вы про диод ?
вы расскажите что за “бек по феншую”
Нууу, стыдно не знать классику 😃
Это напряжение на выходе BEC под нагрузкой? Или Вы запитали им APM на выходные разъёмы а меряете на входных\боковых?
Ну естественно на иголках бека под нагрузкой, благо они запараллелены. Выходные вообще питаются отдельно с регулятора.
Нууу, стыдно не знать классику
вам должно быть стыдно, за то что думаете, что я не знаю классику. Ну да ладно.
В классике не будет просадки напряжения. Что то вы не правильно скопировали классику. Либо на импульснике маловато для линейника напряжение выставили, либо линейник не тащит, либо подключаете в гнездо повермодуля, а измеряете на контактах APM.
Ну либо совсем глупый вариант. Провода от бека к APM длинные и тонкие, и напряжение измеряете на APM.
Китайцы ставят диод кремниевый.на нем и падает.Я перепаял на германиевый.и кондер после него повесил.
вам должно быть стыдно, за то что думаете, что я не знаю классику.
Ваще ниразу не стыдно, но если хотите могу покраснеть. Ну да ладно, вобщем не долго думая подкрутил и теперь всё норм. Вот бы ещё разузнать на что заменить стабилизатор 3,3В. Козин кажется заменял на какой-то MIC5333.
Ну да ладно, вобщем не долго думая подкрутил и теперь всё норм.
Если у вас в зависимости от нагрузки меняется напряжение (тем более на 0.7 вольта), то лучше бы думая подкручивать.
По тому что если диод, то нормально подкрутить, а если не диод, то повод как раз подумать.
И когда в CRUIZ мы ручку газа толкаем вперед, где параметры меняются в TRIM_THROTTLE или в THR_MAX
Вопрос не понятен. Где - это где в коде, или при каких условиях?
В режиме CRUISE и FBWB стиком газа задается скорость в диапазоне от MIN до MAX.
В авто режимах используется TRIM скорости, при положении стика газа 50% и выше скорость увеличивается от TRIM до MAX (если nudge включен).
Режимы CRUISE, FBWB и всякие авто используют автомат тяги, и прямого управления газом в них нет. Какого-то специфического положения стиков и режимов для достижения TRIM_THROTTLE нет.
Да, еще: работа с газом довольно сильно отличается в зависимости от наличия датчика воздушной скорости.
Самоль теперь всегда будет летать на 70% или в MANUAL; STABILIZE; FBWA, при стике в крайнем положении, будет выдаваться 100% мощьности, а в автоматических режимах AUTO;CRUISE; LOITER;FBWB;GUIDED не более 70%.
что заметил по своим АП, так THR Max работает во всех режимах стабилизации, а в мануале доступен максимальный газ. проверить довольно легко. в мануале даем полный газ и потм переключаемся в стабилизацию. думаю, сброс оборотов вы услышите
сброс оборотов вы услышите
На OSD можно вывести выход канала 3 в процентах. На много удобнее, чем слушать. Сразу видно, сколько АП поставил газа в круизе, на сколько это отличается от TRIM_THROTTLE и т.д. Видно как процент газа подрастает с просадом батарейки.
Вы про диод ?
Да, напряжение падения очень напоминает…
Ну естественно на иголках бека под нагрузкой, благо они запараллелены. Выходные вообще питаются отдельно с регулятора.
Значит Вы сделали совсем неправильно. В том то и смысл, чтобы напряжение не проседало, при допустимой нагрузке.
Ваще ниразу не стыдно, но если хотите могу покраснеть. Ну да ладно, вобщем не долго думая подкрутил и теперь всё норм.
Нельзя так делать, будет меньше нагрузка - поднимется напряжение и плату в ремонт.