Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
Тут уже много раз приводили чертежи и расположение трубки ПВД
Чего изобретать то?
согласен
да понятное дело что нечего
где взять готовое изделие может подскажите?
ПС
поискал на форуме - ничего не нашел
Vsem privet. Itak,po shagam.
- Glavnoe - nastroiki stabilisazii.
Oni vliyaut na rezkost otrabotki komand ot stika ili ot AP. Eto nastroiki chuvstvitelnosti i uprezhdenia (P i D) komponenty PID kontrollerov po krenu i tangazu.
Chem bolshe nastroiki, tem rezche zhelezka rulit servami.
Тимофей, я поменял АТМЕГУ на телеметрии на новую. Можно её зашить через пилот?
Андрей, после переустановки флипа, пытаюсь перепрошить пилот. Пишет “Выбор типа процессора” и зависает. После перезапуска панели, пилот работает как обычно.
Dopolnitelno na rezkost v rezhime stabilisazii vliyaut ugli krena i tangaza, zadannie na stranize “Stabilizirovanny polet”. Eto ugli, kotorie sootvetstvuyut krainim polozheniam stika.
Esli postavite 20gr, to samik budet povorachivat lenivo dazhe v krainih polozheniah stika. Esli postavite 90gr, to budet pitaza uderzhat kren 90gr i razvernetsa momentom, esli ne svalitsa. Uchtite eshe to, chto pri bolshih krenah samik kluet nosom i kontroller tangaza vstupaet v delo, pitayas uderzat nuzhnyi tangaz (nulevoi, esli stik naklonen strogo tolko po krenu) i dovorachivaet samik.
Eti krainie ugli vi potrebuete ot zhelezki, kogda perevedete stik v krainie polozenia. Esli otklonite skazhem na 20%, to potrebuete 20% ot zadannogo ugla.
Kontrol krena i tangaza, a takze gaza rabotaet polnostyu nezavisimo.
Polet v rezhime AP otlichaetsa tolko tem, chto trebuemie ugli krena i tangaza vichislaet i zadaet zhelezka, a ne chelovek. Vsia matematika uderzhania uglov absolutno ta zhe.
Dopolnitelno v rezhime AP vliaet vsego neskolko faktorov:
-
zhelezke nado znat kakoi gaz vkluchit. Stavte komfortnyi uroven gaza ili uderzhanie komfortnoi skorosti.
-
zhelezky nado uberech ot slishkom rezkih manevrov. Stavite ogranichenie na maksimalnie ugli krena i tangaza v rezhime AP.
-
Zhelezke nado poniat naskolko rezko povorachivat k baze i nabirat/snizhat visotu. Stavite chuvstvitelnost po kursu i po visote.
Ugol krena = ugol na bazu * chuvstvitelnost po kursu. Ugol krena v rezhime AP vsegda ogranichivaetsa uglom ogranichenia krena.
To zhe samoe s tangazom.
Если же, разрешенного крена (не расходов) не хватит для выполнения виража ( к примеру сильный ветер), то модель будет перемещаться в крене не разворачиваясь, как если бы в ручном режиме не хватало расходов.
Позвольте с вами не согласится в этом пункте. Для этого практические пределы крена должны быть единицы градусов. Это и не крены вовсе, а так, малое покачивание крыльями 😃
Разворот все равно будет происходить, только медленно. Будут круги в пол поля 😃
Itogo, vozmozhnie prichiny prekrasnoi aboti v stabilisazii i raskachki v rezhime AP:
- Slishkom rezkie nastroiki stabilisazii, kotorih ne vidno iz-za ustanovki malenkih uglov v krainih polozheniah stika.
- uvelichte ugli v krainih polozheniah stika do 50-60gr.
- umenshite chuvstvitelnost i uprezhdenie po krenu i tangazu, postavte korrekziyu po tangazu ( I komponent ) v 2-3%.
- Slishkom bolshaya chuvstvitelnost po kursu i po visote, t.e. raskachivaetsa uzhe ne PID stabilisazii, a PID navigazii.
- Umenshite chuvstvitelnost po kursu i visote do 30-40%.
- Rezkoe vozrastanie effektivnosti rulenia v rezhime AP iz-za bOlshei skorosti i obduva ploskostei vintom
-
postavte kreiserskii gaz na 25-30%, forsirovannyi na 50-60%
-
ili postavte uderzhanie skorosti s razumnoi skorostyu, forsirovannyi gaz na 50-60%.
Ya sdelayu regylirovku chuvstvitelnosti v zavisimosti ot gaza ili skorosti.
где взять готовое изделие может подскажите?
kulikoff, pito est v rcmag.ru, v aksessuarah k eagletree.
sptry,
-
pilot proshyet telemetriyu bez problem
-
kompuk ne vidit pilota v moment obnovlenia proshivki pilota iz-za togo chto draivera pilotnoi Megi v rezhime obnovlenia proshivki ( DFU, Device Firmware Upgrade) net. Startanite obnovlenie proshivki pilota, i kogda vse zatormozitsa, podsunte draiver, lezhashii tam kuda postavilsya FLIP.
Ya tut mechtayu poletat s kameroi nad polosoi otelei nochyu i poputno zadumivayu schitat na bortu, hotya by grubo, skorost i napravlenie vetra. Dolzhno ochen mnogo interesnyh veshei viyti.
О, блин, нашел как тут русский язык включить 😃
Позвольте с вами не согласится в этом пункте. Для этого практические пределы крена должны быть единицы градусов. Это и не крены вовсе, а так, малое покачивание крыльями 😃
Разворот все равно будет происходить, только медленно. Будут круги в пол поля 😃
Ну, примерно это я и имел в виду, только несколько утрировано.
К сожалению, смотреть видео тут не могу, даже с картмнками напряг, так что не могу посмотреть примеры полетов и что-то сказать.
Baychi, по поводу странной работы пирометров - обеспечьте максимально незаслоненный вид земли и неба для вертикальной пары датчиков. Думаю, поможет. Если не поможет- обменяю датчики, а в Контрольную Панель добавлю для продвинутых пользователей калибровку средней точки.Ничего особенного, никакого балета с самиком на поле, просто клик и готово.
Да, еще про стабилизацию.
Упреждение по крену и тангажу - это своего рода дифференциальные компоненты ПИДов по крену и тангажу.
Они пропорциональны изменению текущих углов крена и тангажа и, умноженные на проценты, заданные в Панели, добавляются в откоонение серв, причем, с отрицательным знаком.
По сути, эти компоненты противятся резким изменениям крена и тангажа, вне зависимости от того, насколько далеко сами углы от требуемых.
Сам я в широких пределах их не тестировал, можно и с ними поиграться, до тех пор, пока они не станут слишком большими и в управление не плезут высокочастотные шумы и колебания - прямая аналогия с гирами.
Напомню, что все величины, задаваемые в процентах, позволено вводить в диапазоне 0%-200%, а не 0%-100%.
По сути, эти компоненты противятся резким изменениям крена и тангажа, вне зависимости от того, насколько далеко сами углы от требуемых.
А дествиям пилота (через РУ) они тоже противятся?
Itogo, vozmozhnie prichiny prekrasnoi aboti v stabilisazii i raskachki v rezhime AP:
Это было в предыдущей версии АП. 😃 В текущей - режим стабилизации и АП работают одинаково плохо, по крайней мере у меня. Но предсказуемость эта скорее радует. В прошлом году загадка так и осталась неразгаданной. 😃
В общем осталось побороть две проблеммы:
- устранить раскачку стабилизации, не потеряв приемлемой реакции на РУ;
- обеспечить более-менее точный возврат домой. А то пока все на уровне +/- 90 градусов рулится.
Baychi, по поводу странной работы пирометров - обеспечьте максимально незаслоненный вид земли и неба для вертикальной пары датчиков.
Значит и вертикальный пирометр весьма критичен к установке, вроде раньше считалось, что ему плюс-минус лапоть - пофиг. Спасибо, попробую.
И повторю еще один маленький вопрос:
Какие-нибудь настройки АП (через панель управления), кроме углов коррекции, влияют на отображение авиагоризонта? Или мы видим, то что видят пиродатчики без коррекции (упреждения, доп. доворотов и прочь)?
kulikoff, pito est v rcmag.ru, v aksessuarah k eagletree.
не нашел
там только датчики
а хитрой такой трубки нема
Мне бы хватьло просто отверстия в середине платы X пирометров. Но у Тима там как раз микросхема стоит. 😃
Я думаю, что это не проблема. после возвращения Тимофея платы пирометров наверное будем переразводить, т.ч. ваши пожелания на столь, по возможности учтем.
Пишите - d отверстия, D шляпки винта или шурупа.
Пишите - d отверстия, D шляпки винта или шурупа.
Под винт 3 мм, шляпка 5- мм, думаю, будет в самый раз. И в вертикальном пирометре - что-нить подобное.
Ya tut mechtayu poletat s kameroi nad polosoi otelei nochyu i poputno zadumivayu schitat na bortu, hotya by grubo, skorost i napravlenie vetra. Dolzhno ochen mnogo interesnyh veshei viyti.
О, блин, нашел как тут русский язык включить 😃
Ты давай там отдыхай, дай мозгам немножко отдыха, позагорай на солнце, а то в Москву вернешься а тут все еще зима (никак погода не наладится!), сразу наступает апатия - а ты с отпуска приехал не отдохнувший!! потребуется некоторое время, чтоб отдохнуть после отдыха 😁 а народ это не поймет.
Под винт 3 мм, шляпка 5- мм, думаю, будет в самый раз. И в вертикальном пирометре - что-нить подобное.
У винта 3мм шляпка 7мм!
привет всем!!!
как связаться с Тимофеем???, что-то на мыло не отвечает…
привет всем!!!
как связаться с Тимофеем???, что-то на мыло не отвечает…
Если прочитать предыдущее сообщение, то можно понять, что человек на отдыхе, за границей. Приедет после 10-го.
Пишите - d отверстия, D шляпки винта или шурупа.
Так на родной головке пирометров- и так винт крепёжный по центру 😁
И файл есть (Corel)- могу дать.
… после возвращения Тимофея платы пирометров наверное будем переразводит ь, т.ч. ваши пожелания на столь, по возможности учтем…
Вот это замечание меня несказанно порадовало 😃 А на плате автопилота ничего переразводить не будем ???😈
Подлетнул с утра с новыми настройками.
Выравнивание пироголовы (если положить фюз на стол, плоскость четырёх пиродатчиков параллельна столу) дало ровный, прямолинейный полёт на стабилизации. Раскачки нет! Управляемость отличная!
На автопилоте вверх больше не тянет ( скорее всего это было из-за наклона п/головы), назад разворачивает, но с очень маленьким радиусом и крутится не надо мной а над тем местом, где включился (будем колдовать в панели).
Вечером выложу видео с борта (без телеметрии).
Настройки:
Подлетнул с утра с новыми настройками.
Выравнивание пироголовы (если положить фюз на стол, плоскость четырёх пиродатчиков параллельна столу) дало ровный, прямолинейный полёт на стабилизации. Раскачки нет! Управляемость отличная!
На автопилоте вверх больше не тянет ( скорее всего это было из-за наклона п/головы), назад разворачивает, но с очень маленьким радиусом и крутится не надо мной а над тем местом, где включился (будем колдовать в панели).Вечером выложу видео с борта (без телеметрии).
Настройки:
Хмм, частично поздравляю, но не понял - неужели в контрольной панели можно задать функцию патрулирования зоны включения автопилота ???