Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Помойму оно и так будет работать, как вы описали только без всяких доп настроек. Так как если самик улетел в даль то почему должны сервы реагировать както круто =)
А у меня такой вопрос к кому-либо знающему - что означает “Максимальный угол крена” в автономном полете?
По своему разумению я думал, что это угол относительно горизонта, которого самолет будет пытаться достичь (при крайнем положении стика) используя полные разрешенные расходы канала управления…
Но на деле у меня получается не так…
При облете самолета (Изик) в ручном режиме установлены достаточные расходы, потом каналы откалиброваны, в настройках автономного полета чувствительность по крену 100%, максимальный угол крена 45 градусов…
Самолет у меня при работающем двигателе имеет тенденцию к заваливанию на правое крыло (пока не понял, почему)… В планирующем полете летит ровно… Поэтому при даче газа в ручном режиме крен вправо слегка парирую стиком… Расходов, как я уже писал хватает, чтобы делать повороты в обе стороны без проблем, хотя влево поворачивает неохотнее… Но стоит включить режим стабилизации, и повернуть влево становится практически невозможно - в крайнем положении стика влево самолет летит прямо, а вправо крутится с удовольствием… Создается впечатление, что АП не использует расходы на 100%?!
Ради эксперимента разрешил крен 90 градусов - самолет стал поворачивать влево достаточно активно, но зато вправо теперь пытается летать “на ноже”! Что не очень хорошо…
Так вот, я теперь в непонятках - почему при разрешенном угле 45 градусов АП не использует полные расходы для достижения этого угла? А чтобы АП начал пользовать полные расходы, ему надо разрешить крен 90 градусов, что моему понимаю логики настроек не соответсвует…
Поясните, чего я недопонял или недонастроил?
А можно сделать кнопочку (команду) “Паркинг” для поворотки?
Чтобы после окончания полетов она устанавливалась по нажатию этой кнопки в некое исходное (транспортное) положение.
Для удобства монтирования на штативе и перевозки.
Самолет у меня при работающем двигателе имеет тенденцию к заваливанию на правое крыло (пока не понял, почему)… В планирующем полете летит ровно… Поэтому при даче газа в ручном режиме крен вправо слегка парирую стиком… Расходов, как я уже писал хватает, чтобы делать повороты в обе стороны без проблем, хотя влево поворачивает неохотнее… Но стоит включить режим стабилизации, и повернуть влево становится практически невозможно - в крайнем положении стика влево самолет летит прямо, а вправо крутится с удовольствием…
С изиком у меня была похожая ситуация. Левый разворот “на газу” он всегда делал неохотно в силу скручивания бОльшим чем надо винтом. Ключевая фраза тут: “…крен вправо слегка парирую стиком…”. АП тоже “парирует стиком”, расходуя при этом часть разрешенного хода и если при этом есть перекос горизонта, то оставшийся для поворота ход еще уменьшается.
Лечить, наверное, лучше не увеличением до 90 разрешенным градусов креном (что чревато сваливанием), а подбором “золотой середины” между креном и чувствительностью по курсу.
Какие еще программные штуки по шевелению сервами стоит сходу ввести, чтоб потом не добивать?
А я помечтал бы об возможности ручного управления повороткой, скажем, с ноута по USB для всяких нестандартных ситуаций. А еще, дабы упростить ее сборку/разборку в полевых условиях, когда нужно выставить среднее положение горизонтальной сервы, о положении “0 по горизонту”.
А можно сделать кнопочку (команду) “Паркинг” для поворотки?
Чтобы после окончания полетов она устанавливалась по нажатию этой кнопки в некое исходное (транспортное) положение.
Для удобства монтирования на штативе и перевозки.
Так она вроде на сервах работает, после отключения питания вручную как удобно можно повернуть. У всех ящики для первозки разные(кто то вообще не снимая со штатива возить будет, у Вас думаю так), и транспортное положение наземки в нем, так же может быть разное.
Помойму оно и так будет работать, как вы описали только без всяких доп настроек. Так как если самик улетел в даль то почему должны сервы реагировать както круто =)
Хорошо если все так, как Вы пишите. Но Тимофей написал, что имеется ДВА режима - плавный и экономичный. Он не говорил, что они сами между собой будут переключаться!
Коллеги, я ввожу 2 режима работы поворотки: плавный и экономичный. В плавном поворотка непрерывно отслеживает положение самика и шевелит тихонько сервами. Непрерывное шевеление сервами - расход батареи.
В экономичном - шаги по 5-15 градусов по мере передвижения самика по небу. Не рывками, а тоже плавно, но всё-таки большую часть времени антенна неподвижна.
…оставшийся для поворота ход еще уменьшается.
Я понимаю, что уменьшается… Но ведь оставшегося достаточно для поворота в ручном режиме, а для АП разрешены все 100%! Почему он их не использует?
И про скручивание Изика, коль Вы об этом упомянули… У меня тоже винт поболее штатного (7х6), но загадка в том, что крутит не против вращения винта, а в ту же сторону! Физика (или аэродинамика) этого явления до меня пока не доходит… Ибо в планировании самолет летит ровно и никаких видимых перекосов конструкции нет!
Мне кажется, лечить придется не “золотой серединой”, а поиском причины и устранением этого скручивания…
Пойду поспрошаю в теме про Изика…
а для АП разрешены все 100%! Почему он их не использует?
Поставьте чувствительность по тангажу 100%, а демпфировнаие 200%. И разрешенный угол в крайних положениях 45+погрешность Вашей модели при газе. Это практический совет.
А теоретически, кроме Тимофея Вам никто не ответит. Путь сигнала от стика РУ через АП до сервы, весьма темен и извилист. 😃 Я сам не всегда понимаю как оно работает…
Так и стоит (100-200-45)… Но не работает, как надо… Бороться-то как-нибудь будем, но что-то здесь не так! В моем понимании, АП должен “руль выламывать”, но стремиться достичь заданного крена относительно горизонта! Это было бы и логично и понятно!
Павел, если модель кренит в одну сторону сильнее, чем в другую, и при этом в ручном управлении она летит ровно, то надо проверить следующее:
-
Ровно ли стоит горизонтальный датчик горизонта. Если нет, то АП будет пытаться выправить несуществующий крен.
-
Правильно ли заданы нейтрали по крену. Если нет, то АП будет считать нейтралями не нейтрали.
В режиме стабилизации отклонение сервы по крену от 100% расходов будет считаться примерно так:
ПоложениеСервы = РазницаМеждуНужнымИТекущимКреномВРадианах * ЧувствительностьПоКрену.
Итого, отклонение сервы будет увеличиваться, если:
- чувствительность по крену увеличивать.
- ручку сильнее отклонять, это увеличит выражение РазницаМеждуНужнымИТекущимКреномВРадианах.
- Задать бОльший угол крена в крайних положениях стика, это увеличит выражение РазницаМеждуНужнымИТекущимКреномВРадианах.
Для некоторых моделей вполне вероятна необходимость ставить чувствительность по крену или по тангажу больше 100% если АП вяло рулит моделью. Максимальное допустимое значение - 200%.
Сегодня и у меня слетела прошивка. Сначала как-то не уверенно работала стабилизация - отлетал в ручном режиме, потом поменял ходовую батарею, соответственно отключал АП (питается от ходовой), перед подключением новой ходовой подключил USB, и вот оно - горят синий и желтый, на стики реакции нет. В КП плата не видна, но позволила обновить прошивку, после - все заработало. Настройки не слетели. Проверяя настройки наткнулся на новый для меня пункт -Калибровка осей. Ткните, пожалуйста, где это описано, с чем это кушать?
Калибровка осей? Это компас. Пропустите ее, компаса на АП пока нет.
Максимальное допустимое значение - 200%.
Блин! Никогда бы не догадался!
Я думал, чувствительность 100% = расходы 100 %! А получается, АП использует только 50% хода рулей! Тогда поведение самика более-менее объясняется!
Ладно… Буду пробовать…
Ладно… Буду пробовать…
Советую скомпенсировать крен модели при даче газа соответствующими микшерами АП. Очень удобно.
Заточил в прошивке поворотки виртуальный GPS модуль. Подключаю поворотку к ПК, включаю АП, подключаю видеокабель к поворотке, поворотка дает трель, что нашла данные, и я запускаю Google Earth, выбираю подключение к внешнему GPS, гугл сам находит модуль и цепляется к нему. Через секунду Вижу, собственно, текущую позицию модели на карте, и тихо радуюсь.
Но вот сам Google Earth - бе. Что-то он мне для наблюдения за бортом в реальном времени не очень понравился. Только центрует карту по координатам модели, и всё. Ни высота, ни скорость, и т.д. - не учитываются.
Ну и собственные параметры типа статуса АП, напряжений, токов, кренов-тангажов - не показываются, этого от GPS данных не ожидают.
Понятное дело, что Контрольная Панель всё это нарисует в лучшем виде, но всё же. А высота по GPS, а скорость?
Какие еще софтинки есть на ПК, что работают с внешними GPS модулями, USB или Bluetooth? Кто что для навигации пользует?
Я не ради праздного интереса спрашиваю, мне еще мануал по поворотке делать…
Oze explorer с фотками спутника и внешним GPS трудится
Есть еще такая интересная штука, как SAS Gis
Кто что для навигации пользует?
OziExplorer например
www.oziexplorer.com
Раньше на компе пользовал ГИС Русса, сейчас этот проект переродился в GisRX gisrx.ru что приятно ПК версия бесплатная и работает с картами в офф-лайне.
Спасибо, коллеги. Мне, собственно, только скачать, запустить и убедиться, что весь этот софт видит поворотку как GPS модуль.
СООБЩЕНИЕ от 15.09.2011.
Прошивки АП и ТМ с поддержкой передачи данных в видео готовы. Механика готова, разрабатываем упаковку и приводим в товарный вид. Электроника наземки требует проверки еще пары аппаратных изменений, и в путь. От сегодняшнего дня - два-три дня на проверку аппаратных изменений в наземке и плюс срок производства серийной партии электроники наземки.
Тимофей, всем интересно все таки уже узнать сроки появления в продаже наземки. Приготовленные на нее денюжки уже пылью покрываются.
To smalltim как заработает то может подумать о передачи всего этого через блютуз? тогда можно привязать практически любое ПО, навигаторы, планшеты, коммуникаторы, и комп. Это даст бОльшую универсальность и свободу как в ПО так и в оборудовании.