Лучший автопилот
Не знаю как этот эффект описать, тоесть как бы экспоненту добавляет и позволяет немного грубо пилотировать, в других системах самолет при пилотировании стиками как будто в ручном режиме и стабилизация чувствуется только после отпускания стика, вообщем это нужно попробовать самому , так не объяснить. Все кто пилотировал мой самолет БД5 , после ручного режима сразу чувствовали этот эффект, что приходилось просто сильно стик заваливать что бы крен сильный завалить на самолете, а в ручном так что чуть коснешься и он уже на боку, вот примерно это так чувствуется.
А еще мне нужно в нишу самолета моего 100мм *40мм уложить Автопилот, приемник, модем для трекера и провода к ним. Пока только это получалось у 41 и у Вектора Игла.
У Питлаба это кстате тоже получается)) у себя тоже ощущаю описанный вами эфект. Можно даже представить, что в модель сверху воткнули гарпун, и угол откланения стика на аппебудет соответствовать углу этого “гарпуна”. Естественно на это влияют такие параметры: энд поинты в ап (настраиваемые), гейн стабилизатора(пид), лимит максимального угла и тд и тп… но в конечном счете все сводится к пидам.
Смотрел всякие лекции в нете по поводу этих пидов, от куда понял, что по идее есть более действенные методы.
Тоесть ПИД исправляет ситуацию уже после вывода системы из равновесия, то есть по факту. А можно еще бороться привентивно.
Допустим летит наш самик, подул ветер, появился крен - тобиш ошибка каторая будет объщитываться в функции ПИД.
А можно было например предвидеть крен по скажем ускорению еще до того как эта ошибка (крен) появится.
Или увеличилась скорость, ап превентивно дал рв вниз. Я конечно утрирую, но принцип в выявлении поправок до наступления самой ошибки.
Хотя может быть какието АП по похожему принципу и работают, не знаю.
Единственная функция, которая везде работает сильно по-разному (и про которую хотелось бы услышать) - это автовозврат при скорости ветра >= скорости модели.
Т.е. простая ситуация: поднялись повыше (скажем 1км), нас подхватило ветром и начало уносить, мы включили автовозврат.
По-хорошему, шансы вернуть модель велики- нужно борясь с ветром спуститься пониже, где ветер послабже. Или добавить газу, или просто переждать порыв снижаясь.
А по-факту- многие АПы будут летать кругами (улетая от базы) даже не пытаясь.
Короче: какой АП нормально пережует ситуацию, когда модель летит хвостом вперед? 😃
, по крайней мере у не любимого вами игла тоже самое, причем уровень стабилизации регулируется
Ну нет, я не один год имел игл , что Игл три, что Вектор совершенно на 100% они одинаковые в режиме стабилизации , пробовал с разным уровнем стабилизации летать, совершенно другая стабилизация. Это сложно на словах, нужно попробовать и причем не на Скае и ему подобных , а на шустрых самолетах где очень сильное влияние на управление. Тот же Гуардиан 3Д такой же , как только покружишь пару раз начинает после этого даже стабилизация в 3д меняться. Причем это не только мое мнение и опыт, но и другие пилоты это ощущают. Да и сама структура алгоритма у него грубая. Жаль мы не писали видео на других самолетах, у меня только 2-3 момента есть и то только на Векторе. Так как не все писали и особенно тренировочные полеты или облет.
Смотрите, самолет без изменений, только автопилоты на нем менялись , И так взлет и как правило я резко поднимаю руль Высоты , у Игла он подрывает самолет и начинает грубо отрабатывать что самолет как будто порой без нее , только при отпускании стиков в горизонте он уже четко держит, а так . как будто вообще нет стабилизации, нужно выравнивать. Смотрите взлет, а потом снижение с 0,40 сек на большой от 120-140 км/ч скорости. Самолет расшатывается по тангажу, причем я замечал всегда , как только скорость около 60-70км/ч то такого практически нет, это видно уже при подлете к дому. На Fy41 такого нет вообще, самолет ооочень плавно как боинг взлетает и не дает ему заваливаться.
Теперь смотрим как FY41 на 140 кv/ч на 41 самолет красиво снижается без всяких раскачек как у Игла , газ луплю за 20А , скорость высокая и снижение , и вообще нет намека на раскачку по тангажу . А у Игла на этом самолете она всегда присутствует.
А тут тест автоснижения без вмешивания в управления. ИГЛ и Fy41 . Но тут есть маленькое НО. при RTL у Игла газ работать плавно не может, то 20А даст то вообще уберет и самолет начинает клювать. Но сама раскачка по тангажу и без газа у нет постоянная.
Резкий спуск наFy41, скорость 200 км/ч . так же без проблем все проходит.
Итог. Игл не годится для подобных самолетов и он перекачивал на Скай , где безупречно справляется со своей работой по сей день(Игл трии,) а Вектор был продан после тестов.
Было еще видео, где в момент взлета на ИГЛЕ ломая об камень задний винт и появляется дикая вбирация, самолет поднялся на 5-7 метров и резко завалился на морду.
Олег, все опять же дело в том что в выше перечисленных АП, есть просто “гейн” стабилизации. Который в комплексе изменяет составляющие диференциального и пропорционального коэфицентов (интегральный коэфицент в стабилизации не особо работает, кроме таких настроек типа как сопротивление боковому ветру, тобиш ошибка каторая копится). Как он их изменяет, знают только разрабы и каждый по своему.
Если б разрабы разрешили вместо тупого гейна менять эти коэфиценты по отдельности, то по идее все ап, стабилизировали б одинакого.
Терь на счет логики поведения в ветер. Расскажу какая логика в Питлабе.
Во первых сама круизная скорость это та скорость на которой самоль летит с нулевой вертикальной скоростью (сохраняется позиции отремированных плоскостей и это “нулевая” точка для АП). Далее ставится минимальная скорость относительно земли (тобиш гпс скорость).
При значении гпс скорости ниже этого лимита, автопилот врубает тягу на макс, даже если этот максимум больше лимита газа в настройках автопилота. Все это сделанно для того, что если выбран способ определения курса, как по гпс, чтоб при сильном ветре модель летела всегда вперед и не нарезала круги.
Так же можно выбрать определение курса по магнитному компасу. И даже если ветер будет больше чем максимальная скорость пепелаца, то последний в любом случае будет повернут мордой домой.
Минус магнитного определения курса, это в том что ап не берет поправку на ветер и летит по дуге. С гпс навигацией он всегда летит по прямой в сторону выбранной точки.
Если что перепутал, думаю меня исправят.
Пс
Писал разрабу на счет разрешить допуск до раздельной настройки ПИД, он не в какую. Говорит что вот те гейн и баста, а если че не нравится то правь сам самоль.
Александр, ему круизная только на возврате нужна, а в 2 д он при 35% чуйки на высокой скорости раскачивает самолет, на малых скоростях такого нет, летит ровно, я тут не один пиды крутил,советников много было, но на скорости картина повторялась. Разработчикам показывал видео и свой самолет, тоже что советовали и сказали что изменения в работе стабилизации менять не будут и показание скороподьемности на м/с тоже, ставьте на другой тип самолета и весь разговор. Но так как я летаю порой в экстремальных метео условиях и скорости могут быть за 200 и тряска такая что крылья трясет, вибрации от обледенения самолета, что не раз бывало, понял что тут держит только 41и с иглом попрощался. Я не знаю что сделал Фьютех но Дося и 41 выдерживают тряски и экстремальные ситуации.
Ардупайлот при сильном встречном ветре в старых прошивках вставал против ветра и “пережидал” (встроенный компас позволяет удержать курс).
Когда я ему добавил датчик воздушной скорости, при сильном встречном ветре он летел с круизной скоростью, если ее не хватало на прошить ветер, он опускал нос, давал газу и разгонял до максимальной заданной скорости, лишь бы прошить ветер…
Полёт в сильный ветер, на земле 5-6 м\с порывы 8-9 м\с, выше 250 метров не менее 55-60 км\ч, FY-41 справился:)
я тут не один пиды крутил,советников много было
Олег, скажи пожалуйста-так в ВЕКТОРЕ ты крутил именно P.I.D. параметры (если да то какие и сколько) или ограничился имннно “чуйкой”
а в 2 д он при 35% чуйки
и все?
и все?
В таблице настроечной пиды крутили, сделали хоть возврат нормальный, но на большой скорости неадекватное поведение постоянно присутствовало. На импеллерной модели гуардиан замучал пилота , что ему пришлось фишку ставить что бы программу отлетать. Лично я не сдружился с Иглом, а последний краш после вибрации от сломанного винта . Я изучил видео взлета, вирация такая что кабина тряслась дико , угол натгажа нормальный был, скорость тоже, потом резкий кувырок и на морду и горизонт в течении 15 сек плавно подкрадывался к уровню горизонту пока самолет лежал в траве. На других самолетах летает нормуль, я сам на Игл трии на Скае отлетал сезон и без проблем . Мне вообще Игл трии по шрифту больше нравится на сегодняшний день, в Векторе они уменьшили его , брал только из за компактности. Радар там без автомаштабирования и после 5000м это его максимальная там настройка и стрелка где то по краю экрана шарахается. Скороподъеность там сделана не в м/с , а что то на 100 метров(уже не помню) что придется пилоту математические примеры с такой скоростью решать , что это просто не возможно, и много кто убеждал меня что это нормально, но нет. Понятно только в м/с.
но на большой скорости неадекватное поведение постоянно присутствовало.
А вот еще, при смене ВЕКТОРА на 41 и обратно изменялся ли максимальный угол отклонения РВ (ну при стиках до упора)
1)в ручном режиме
2) в режиме стабилизации
и экспонента на аппе на РВ у тебя стоит ? Сколько ?
В аппе эспонента 35% на элероны и Рв, расходы и конечные точки не менялись.,. Самолет очень отвлекается на элероны, это не Скай где в небольшой ветер он уже вяло у меня реагировал на элероны. Летать на Бд5 с иглом можно, но сильно зажав аппу и во все внимание, а на 41 так не нужно, система сама не даст резких маневров. Летать очень комфортно в 2Д на 41
расходы и конечные точки не менялись.
Меня интересует - изменялся ли физический угол отклонения РВ (при стике допустим максимально вниз на аппе) при смене автопилота. Или не обращал внимания ?
Нет, не изменялся. Просто менялся автопилот.
А можете прокоментировать как именно настраивали в нем пиды? А именно мне интересен параметр D.
Как я понимаю, в нашем деле этот коэфицент должен быть отрицательным. При этом чем больше его модуль тем меньше должно быть осциляций, но и мягче стабилизация и нааборот. При положительном D, все вообще должно быть печально, вплоть до полной потере какого нибуть полета.
как именно настраивали в нем пиды? А именно мне интересен параметр D.
Думаю не смогу, я уже просто не помню, но поверьте я пробовал с разными настройками, да же с теме рекомендациями от производителя, самолет по горизонту летал нормально когда скорость 50-75, но безумно не любил после кульбит разных держать , все пытался угробить самолет то раскачка то после крена самому выводить приходилось. Я видел у парня на форуме с Нижнего , где Бд5 как у меня на Игл трии летала, но правда не знаю что сейчас с самолетом, модель очень капризная в плане устойчивости после Ская или подобных , нужен определенный подход и хорошая стабилизация что бы летать хорошо, за то быстро и динамично. Я летаю только в режиме стабилизации , в ручном только на высоте иногда ))
Я вообще не видел ни одного краша по вине автопилота
Есть такие. Вот в Вовиной телеметрии, в отличии от Зелёного, при пропадании сигнала на первом месте стоит возврат на курс ( не смотря ни на высоту, ни на скорость). Вот наглядный пример, при правом крене дом справа пропадает сигнал управления, и он вместо того, чтобы выровнять самик ещё доворачивает вправо. И это у меня не в первый раз именно такой краш.
Поэтому, для полётов низко Вовин АП я точно не рекомендую.
ardupilot бы поднялся на 100 метров по умолчанию ( не изменяя курс ), развернулся, пролетел бы над базой, и встал в круг на точкой взлета, по умолчанию 300 метров в диаметре.
Хотя на старых прошивках он у меня и спиралью поднимался, но это я замечал не часто.
А разве в Вовиной нет ограничения по углам? Он его чуть ли не на 80 градусов заложил. Если эти ограничения можно установить, но были проигнорированы автором, то автопилот не причем. Он тупо выполнял свой алгоритм.
FY31 не подходит для полётов в ветер, когда летал в хорошую погоду, все ок, четко держит самолёт, но как только попробовал с 2500 метров пикирнуть в 2013 году и от порыва ветра началась небольшая тряска и автопилот зарезал управления, самолёт продолжал морковкой вниз лететь, тянешь стик на себя а он вяло реагирует. Много народу так закрашавали свои самолеты, нужно быстро выключить стабилизацию.
Позже выходом FY DOS и 41 таких проблем нет, тряски не боятся теперь эти системы.
Вроде как китайцы писали что причиной были какие то накопившиеся ошибки в поправочных коэффициентах и что то там переполнялось от этого. Всем кто продолжает летать на 31 старайтесь только в хорошую погоду.
Если эти ограничения можно установить, но были проигнорированы автором, то автопилот не причем. Он тупо выполнял свой алгоритм.
Ограничения заложены, и он их выполняет, но почему то не в экстремальных ситуациях, а при вращении вокруг дома (там радиус не задаётся, а именно определяется допустимыми углами), если сигнал пропал во время прямолинейного полёта, он тоже красиво повернёт по дуге не превышая заданного крена.
Может там его ветерком задуло, а стабилизации не хватило…?
Может там его ветерком задуло, а стабилизации не хватило…?
Был ещё один такой же случай.
Но все эти полёты объединяло управление на 40 мГц, сейчас я успел ещё по дешёвке прикупить АRKBIRD, так что в следующем сезоне связь у меня будет понадёжнее, и надеюсь избежать подобных случаев.
Посмотрел PitLab автопилот. Интересный проект, визуализацию ВП полосы к osd прикрутил, возможность забить несколько точек для посадки. Но смотрю мало кто пользуется данным АП.
мало кто пользуется
Питлаб, весьма интересный проект, но на форуме rcdesign разработчик бывает редко. Поэтому мало пользователей. На форуме rcgroups уже больше 100 страниц.
Посмотрел PitLab автопилот.
Присоеденяйтесь. Автор проекта очень бодро ведет беседу на рс групс. На вопросы потрибителей не забивает. Постоянно доробатывает и модернизирует. Сама система в целом самодостаточна.