Телеметрия (часть 1)
Спасибо.
Проверил, стоит ли убирать автокалибровку датчика, раз уж резисторного делителя больше нет…
Не вышло, нуль датчика соответствует ~300мА. От полного диапазона -100…100А это очень мало, но тем не менее с такими данными за час полета можно недосчитаться 300мАч. Это на моем экземпляре датчика. А у кого-нибудь будет и 500мА - нехорошо…
Оставил на месте автокалибровку. Возни чуть больше - на старте телеметрии нужно обеспечить нулевой ток через датчик - зато потом в полете показания считалки съеденных миллиамперчасов точнее.
Заодно поправил небольшой косячок с математикой - если по ошибке пустить ток по датчику в обратную сторону, то будут показываться глупости типа 93А вместо 7А. А надо, чтобы был нуль. Раньше был нуль, надо и сейчас нуль ^)
Заодно добавил включение/отключение отрисовки на экран по команде с пульта. Делается так: ручку на пульте в макс-мин-макс-мин, в каждом положении продержать секунду.
Раньше это включало-выключало вывод координат с GPS в текстовом виде, но полезность этой фичи оказалась сомнительна. Гораздо полезнее иметь возможность отключать вывод буковок на экран, если хочется получить красивые кадры и чтоб ничего не мешало.
А вывод координат с GPS в текстовом виде остался, только он, как и раньше, включается автоматом если потерян сигнал RC передатчика.
Прошивка v230:
В блоге тоже обновлено.
А вот, кстати, печатка для автопилота нарисовалась
Пока разводил, чуть умом не тронулся.
Ммм да, чувствую придется попариться при изготовлении платки…
Утюгом кстати нормально травится, я пробовал подобное, а вот дырки не очень приятно пропаивать, хотя тоже реально 😃
Раньше это включало-выключало вывод координат с GPS в текстовом виде, но полезность этой фичи оказалась сомнительна. Гораздо полезнее иметь возможность отключать вывод буковок на экран, если хочется получить красивые кадры и чтоб ничего не мешало.
А я в результате пришел к варианту, когда по кругу переключаются три режима отображения: полный - минимальный - выключено.
В “минимальном” рисуется одна строка (самая верхняя), где отображается напряжение/ток/емкость/время. - Любованиям красотами оно не мешает, а вся жизненно важная информация при этом присутствует.
ЗЫ: Правда, у меня на управление телеметрией отведены 4 отдельные кнопки (вернее, их 8, но я пока просто не придумал чем занять оставшиеся 😁), так что переключаться удобно.
Мое первое творение 😃
А вот, кстати, печатка для автопилота нарисовалась
Пока разводил, чуть умом не тронулся.
Жесть! Может разделить на проц.,компас и коммуникационные. На мой взгляд, слишком много переходов на платке-не “для дома(утюга фоторезиста)”. 7805 точно не для батарейного питания. Вместо диода, для защиты, я всегда ставлю самовосстанавливающийся на ~500ма, после него защитный SMAJ30, анод к массе. Параллельно диоду можно светодиод !КРАСНЫЙ!(до предохранителя). <–Впоследствии спасает от рук любой степени кривизны
может будет интересно.
существуют gps приемники на базе чипсета MTK, способного выдавать данные с частотой 5 герц. причем не очень дорогие, свой я купил за 1700р, видел где-то исполнение в виде gsm-модуля…
пользуюсь им для автонавигации, лаг в определении скорости заметно меньше нежели на частоте 1 герц, претензий к точности нет. до этого был приемник на базе sirf-3.
forum.navitel.su/viewtopic.php?t=6107
на внешний разъем выведен UART (3.3вольта) и зарядка аккумулятора
Экран моего самопала 😃. Осталось протестировать в воздухе.
может будет интересно.
существуют gps приемники на базе чипсета MTK, способного выдавать данные с частотой 5 герц. причем не очень дорогие, свой я купил за 1700р, видел где-то исполнение в виде gsm-модуля…
пользуюсь им для автонавигации, лаг в определении скорости заметно меньше нежели на частоте 1 герц, претензий к точности нет. до этого был приемник на базе sirf-3.
forum.navitel.su/viewtopic.php?t=6107на внешний разъем выведен UART (3.3вольта) и зарядка аккумулятора
Да, для автопилота может пригодиться. Впрочем, заложить в математику запаздывание [в разумных пределах] прихода данных с GPS - не сверхзадача.
Сейчас изучаю работу термопарных датчиков… Похоже, имея на борту 6 датчиков (по всем трем осям), можно будет
а) положить болт на процедуры калибровки датчиков (глупые телодвижения по наклону самика туда, сюда, потом еще туда, потом еще сюда). Калибровка будет идти непрерывно по вертикальной паре датчиков (или даже по той паре, что в данный момент является наиболее вертикальной;) )
б) иметь в реалтайме информацию о крене/тангаже с точностью до уровня точности АЦП, математики и точности однажды заранее составленной таблицы “наклон-вольтаж” пары датчиков. В любой момент, в любую погоду, при любых температурах воздуха и т.д.
Сам офигеваю, как всё просто и красиво получается.
Кстати, никто не помешает ставить датчики не по осям самика, а с поворотом на 45 градусов в плоскости самика, с кликом мышки на соответствующую кнопку в софтинке…
Математики только на два сложения-вычитания больше, зато становится гораздо удобнее тем, кому трудно поставить “голову” “как принято” из-за того что крыло и фюзеляж заслоняют поле зрения датчиков.
2smalltim
Всё ещё проще 😉
Обратимся к талмуду: …monash.edu.au/…/horizon_sensing_autopilot.pdf
Раздел 10. Calculating offset for a given bank angle.
Лишняя пара сенсоров нужна, в первую очередь, не для калибровки, а для снятия ограничения в 45 градусов по углу, что описано у автора и что я подтвердил экспериментами (о чём Вам сообщал, кстати).
Вычисление угла описано там же: (мгновенная_дельта)/(дельта_для_зенита) * диапазон. Дапазон в нашем случае 45 (как половина от 90). Там же и табличка. Такой подход сразу даёт точность в 3 градуса, без заморочек (на моих сенсорах), причём пофиг, в каких попугаях получены дельты - градусах или кодах.
Улучшать можно вводя калибровки, усреднения, аппроксмации по таблице и т.д. В итоге пол градуса получить вполне возможно, что и было мной сделано.
Получится ли избавиться от калибровки за счёт дополнительной пары я не знаю. Те несколько экспериментов, что я провёл в этом направлении, чёткого ответа не дали. Надо пробовать, но показания сенсора упёртого в полосу и поднятого на метр отличаются…
Насчёт произвольного положения мысль очень верная! Сам столкнулся с такой проблемой, теперь жалею, что не всунул лишнюю пару… 😦
Да, для автопилота может пригодиться. Впрочем, заложить в математику запаздывание [в разумных пределах] прихода данных с GPS - не сверхзадача.
Как раз для автопилота меньший интервал апдейта - это неплохо, но вовсе не обязательно, бо мы не 3D пилотаж на нем летать собираемся.
А вот просто для полета “по приборам” 5-герцовый приемник - значительно приятнее. Когда первый раз поставил LS20033 вместо Лассена, то искренне удивился: как это я до сих пор летал с полутора- или даже почти двухсекундным лагом в отображении курса !?
Сейчас изучаю работу термопарных датчиков… Похоже, имея на борту 6 датчиков (по всем трем осям), можно будет
а) положить болт на процедуры калибровки датчиков (глупые телодвижения по наклону самика туда, сюда, потом еще туда, потом еще сюда). Калибровка будет идти непрерывно по вертикальной паре датчиков (или даже по той паре, что в данный момент является наиболее вертикальной;) )
б) иметь в реалтайме информацию о крене/тангаже с точностью до уровня точности АЦП, математики и точности однажды заранее составленной таблицы “наклон-вольтаж” пары датчиков. В любой момент, в любую погоду, при любых температурах воздуха и т.д.Сам офигеваю, как всё просто и красиво получается.
По поводу пункта “а” вопросов нет, а вот на счет “б” - есть некоторые сомнения (правда, в бОльшей степени теоретического характера, бо до реальных экспериментов руки у меня так и не дошли)…
Впрочем, рад буду ошибиться.
Кстати, никто не помешает ставить датчики не по осям самика, а с поворотом на 45 градусов в плоскости самика, с кликом мышки на соответствующую кнопку в софтинке…
Это - один из штатных способов установки для FMA-direct’овского копилота.
Вообще, почитайте его мануал (если лень идти к ним на сайт, - могу кинуть), - из него можно почерпнуть некоторые вполне здравые мысли.
Продолжение серии тестирования
Продолжение серии тестирования
Вопрос- сколько кардров в секунду? почему виде с рывками?
Вопрос- сколько кардров в секунду? почему виде с рывками?
Видео берется с фотика старого, сколько там кадров не знаю, но фотик очень старый.
Такое ощущение, что тест проходил в районе Клязьминской улицы😁.
Такое ощущение, что тест проходил в районе Клязьминской улицы😁.
Оффтоп уже пошол 😉 , но Вы угодали 😉 .
Я не угадывал, а точно знал. Просто ввел в навигатор координаты с картинки.
А он мне и показал место где проходил Ваш тест. А если совсем по теме, то:
почему в слове карtы буква Т латинская, хотя в слове Нет русская? Ну или выглядит как русская? И еще вопросик: на одном участке пути был установлен знак ограничения скорости (40), а ваша телемертия зафиксировала скорость 52 км\ч. Это было нарушение или показания скорости подвирают?
Кроме того: цифра со стрелкой внизу экрана, указывающая курс на базу выглядит не очень. У Тимофея мини-карта смотрится гораздо лучше. Да и в забугорном OSD это реализовано более наглядно - там относительно неподвижного лимба ползет шкала с градусами. Чистые цифры при взгляде мельком считываются гораздо хуже. Ну это все на мой взгляд, естественно…
Слово карtы пишет фотик с которого видео шло, чего у них там и как я не знаю 😃 .
Скорость, скорость работает как надо, а правила придумали чтобы их нарушать притом первый штраф кажется начинается с превышения на 20км/ч 😉 .
По поводу курса я все ещё в раздумьях, у Тимофея мне не нравится, там стрелка указывает курс относительно севера, а точка вокруг бегающая это база, беглым взглядом без подготовке тяжело определить куда летишь.
Простая стрелка куда лететь тоже вариант, но пока думою. Есть мысли сделать как в “игле про” типа радара, по середине экрана поставить “точку” а по кругу показывать точку базы, в зависимости отдаления диаметр по которому бегает точка будет увеличиваться, или наоборот при приближении точка будет стремится к центру экрана. Вариант удобный, но меня напрягает что эту точку будет сложно по экрану искать.
В данном варинте все просто, либо в лево, либо в право нужно лететь, я ещё переделаю на +180 и -180, так читается лучще, а то щас от 0 до 359, в правую сторону понятно сколько градусов лететь, а вот в лево не очень.
По поводу курса я все ещё в раздумьях, у Тимофея мне не нравится, там стрелка указывает курс относительно севера, а точка вокруг бегающая это база, беглым взглядом без подготовке тяжело определить куда летишь.
А как у меня - не хочешь сделать ?
“Компас” всегда смотрит вперед, а пеленги на север и на базу крутятся вокруг…