Activity
заклеенного ничего нет, все покрашено - пластик изначально белый
а уголок перед носом - чтобы воздух при дыхании не попадал между маской и линзой. он кстати абсолютно не виден.
имхо чем же он опасен? как раз намного менее опасен чем просто ЖПС
тем паче что сейчас глонасс поддерживается правительством, тот же самый планируемый мониторинг общественного транспорта будет чисто на глонасс приемниках.
А я и не говорил что это чисто жпс спутники. Из них порядка 8-10 глонасс. Кстати в полете меньше 17 пока не ловил, в среднем на 20 держится. 23 спутника показал на табуретке под чистым небом. На такое кол-во выходит в течении минуты.
по модулю обращайтесь к omegaprime, конкретно модель давал слово никому не говорить.
антенна патч 35х35 пассивная, под ней земляной полигон 70х70мм, сзади разведен модуль практически по всем правилам, кому интересно - завтра могу ссыль дать.
по компасу - нужно срезать экран с обратной стороны платы, квадратик 4х4мм.
посоветую одну оч полезную вещъ - в даташитах указано но никто не соблюдает - с обратной стороны компаса необходимо по возможности тоже убрать земляную фольгу на размер компаса или чуть более. если вдруг мешают переходные - придется потрудится, но того стоит - точность показаний повышается.
также желательно разместить его на расстоянии 2см и более от металлической крышки ЖПС-а
П.С. а у меня 21-23 спутника 😛
Скажу даже больше - аналоговые входа терпят насколько помню вплоть до питание+0.5в. По поводу резистора - полезно ставить после делителя 1к-10к + конденсатор 0.1 на землю - и доп защита и фильтр…
у меня аналог таких моторок от санниская… на гексе при весе 2300г в висении кушают все вместе всего 20A на 3S (пропы такие же)
сегодня получилось полетать при резких перепадах атмосферного давления - в перерывами между стенами дождя. За ~1м полета высота по баро уехала вниз на 5м, причем именно скачкообразно. При сильных порывах ветра такая ситуация также наблюдается (но там уже то вверх то вниз).
так вот, влияние акселя получается слабовато, аппарат скачет как зайчик вверх, от 1 до 3м. за 1-2с.
Может это быть влияние AERODYNAMIC_LIFTING_FORCE_CORRECTION?
П.С. в норм погоду висит вообще идеал, бывало почти целую батарею (10мин.) висел на 3м от земли как влитой, газ вообще не трогал
П.П.С. летали между дождями по причине того, что подъехали еще 2-е человек, один с вуконгом другой с арду, а пока собрались - погода испортилась.
Кстати, на вуконге тоже были подергивания (в атти летали), но на порядок меньше - в пределах +/- 10-15см.
насчет редактора хз, но вот на линуксе (убунту в данном случае) стандартные плеера в легкую читают битые видеофайлы… даж сам как первый раз столкнулся удивился…
таки облетал сегодня в поле, жалко дождь не дал отлетать второй акк… фото и видео будут в дневнике, сейчас заливаю их…
как ни странно, сегодня в небольшой ветерок на средних пидах ЖПС чуствовал себя практически отлично, а на низких опять начинал кружить. распогодится - пойду опять полетаю…
П.С. перед дождиком ветер усилился + были резкие порывы. Аппарат довольно неплохо с ними справлялся - висел под углом 15-20 градусов пока не посадил - сзади него на расстоянии 5м был я с мужем сестры и машина.
Pos_P это по сути множитель для PosR_P и PosR_I
спасибо за разъяснение
Маг деклинейшн настроен, я ж написал - компас сейчас в идеале - сравнивал по карте, теперь в полете и при поворотах не уплывает при включенном компасе.
блин…
сделал внешний компас, откалибровал в идеал по показаниям, если и есть расхождения - то +/- 2 градуса, пиды поставит 0,17 и 5.0 но аппарат таки норовит при включении позишн холда наяривать круги (хотя диаметр вроде как уменьшился) с нарастающей скоростью.
Тестировал только что, плохо что во первых темновато, во вторых места маловато, завтра пойду на поле попробую пиды еще повысить…
П.С. тестировал вообще без ветра.
насчет сонара - чот намудрил в коде и теперь пока вообще не пашет, завтра буду ковыряться…
По весу - с 3S 2.2кг без подвеса… с 4S 2.4кг…
По ЖПС - не скачет, а медленно, но ползает по карте…
В скором времени постараюсь прикрутить СД карточку для логов… можно будет писать практически любые параметры
полета и практически с любой частотой…
Спасибо за ссылку.
С сонаром попробую завтра, есть вариант что я его сильновато притянул… но ИМХО он для текущей прошивки и не нужен как класс.
у меня при резкой смене поднималось вверх макс на 2м…
спутников 8-9 стабильно,
пиды средние,
вот может что с компасом - направление держит как прибитый на всех углах (хотя и без него как прибитый висит), кроме одного - при переходе через него начинает крутить, чуть двинеш стиком и все нормально…
кстати не совсем правильно калибруется, север по компасу с реальным севером расходятся градусов на 30-40, может с ориентацией компаса намудрил? никто не помнит как по осям компаса правильно расставить?
кстати, макс время цикла что наблюдал - 3500, в среднем 2000-2500.
П.С. как там ситуация с фиксом? (хотя вроде у меня и без него все ок… датчики закреплены жестко, пропы отбалансированы…)
Чуть не забыл добавить… правда я летал без ветра… так вот - в АХ режиме летает практически так же, как вуконг!
привет…
наврятли дело особо в прерываниях, так как такая ситуация на моем контроллере, а там 3 уровня прерываний + карусельная диспетчеризация.
возможно дело в коэффициентах подмешивания сонара.
сегодня допортировал прошивку практически до конца и облетал:
- попробовал и на 3S и на 4S акб, ПИДЫ не менял, летает одинаково на дефолтных, конфиг гексы у меня в дневнике.
- с #define AERODYNAMIC_LIFTING_FORCE_CORRECTION 6.0f эффект при остановке и смене движения есть, но в итоге аппарат медленно гуляет по высоте при полетах и висении на 0,5м примерно.
- помню что вроде где-то встречал у тебя в комментах RC1 или RC2 - при включении позишн холд коптер начинает делать круг, вроде пиды посхолд и посхолдР нужно поднимать?
П.С. сегодня уже было темно, завтра постараюсь сделать видео.
по сонару тоже могу сказать…
без него - ровно, с ним начинаются скачки
Реально ты супермозг! респект такой огромной работе!
П.С. немного не по теме, пришли недавно US-020 сонары, по сравнению с HC-SR04 - небо и земля… показания немного прыгают, но вот точность, дальность и работоспособность на плохих отражающих плоскостях + под наклоном - намного лучше
основной вопрос собстсвенно в том работает или нет… хочу подобные антенки сделать на 1.2ггц.
я себе делал на 2-3 канал (~900МГц)… размеры конечно большеватые, но разница с родными диполями - огромная
2 Сергей Шоя
управлять в режиме микрошага шаговым двигателем реализовать не сложно. для этого есть множество готовых сигнальных спецконтроллеров. например этих компании: digikey и micromo. Они принимают сигнал о скорости направлении и разрешении движения и реализуют микрошаг из коробки. С ними достаточно просто работать, но, увы, приобретение подобного решения для BLDC не представляется возможным.
Ввиду этого - только ATmega + 3 плеча или 3 мотса в DIP-корпусах. реализаций есть много.
вы просто не поняли чем я занимаюсь - ОДНА платка контроллера подвеса с ИМУ и управлением 3-мя шаговыми/БК моторами - кароче все в одном
да кстати… как мне мотать лучше 12 полюсов 14 магнитов двиг?
хм… драйвер на хмеге на макетке собран (пока спаян 1 канал из 3-х), на шаговиках опробован (как ни странно, но шаговик в микрошаге реализовать сложнее чем БК), осталось дело за перемоткой БК и переделкой программы под него… как руки дойдут - выложу результат…
во наконец то норм пояснение по настройке деадбанд… сенк!