Activity

Решил сделать запись, чтобы самому не забыть. Может понадобится кому в будущем при разработке рега для коптеров и прошивки к нему, раз вопрос поднимался.

1. протокол связи с полетником – PWM или что-то типа Dshot150. Требование – точность передачи данных и помехозащищенность. Обоснование: основным потребителем работы рега-полетника является ВМГ, а для этой «черепашки» все, что быстрее PWM490 уже становится без разницы (см. п.3). С бесполезным увеличением скорости передачи данных падает помехозащищенность из-за увеличения частоты передачи данных, а также возникают лишние проблемы с программированием, с затратой времени на решение задач, которое можно пустить на другое что-то полезное. Также уход от PWM сужает рынок использования.
2. количество шагов газа. 2000 для цифровых стандартов и 4000 для аналоговых. Мощные полетные контроллеры в будущем будут иметь более совершенные прошивки с большими возможностями. Им потребуется плавность и точность управления ВМГ. 2000 шагов позволит закрыть такие потребности в управлении. Т.к. аналоговый протокол обладает погрешностью измерения сигнала со стороны рега, то 4000 в ПВМ позволит закрыть вопрос по погрешности.
3. скорость работы рега для ВМГ. Набор оборотов. Время реакции рега на изменение управляющего сигнала около 10 мс. Можно 1-4 мс, но ни один рег на сегодня не достигает этого значения и пока не понятно надо ли, хотя по идее как раз это время должно стремиться к 1 мкс для быстрых регов. Время набора 90% оборотов 80 мс (0,08 сек), 95% - 0,1 сек, 100% - 0,15 (0,2) сек. Сброс оборотов. Время реакции рега на изменение управляющего сигнала около 2-3 мс. Время сброса 90% оборотов 100-140 мс (0,1-0,14 сек), 100% - 0,15-0,25 сек. Надо учитывать, что не все ВМГ сумеют выдержать или поддержать такие требования. Чтобы соблюсти такое время придется подбирать винт под мотор (или наоборот). Сокращать еще время набора/сброса скорее всего нецелесообразно, т.к. начнутся злые шутки момента инерции винта.
4. тайминг. Этот параметр должен быть автоматический для обеспечения оптимального режима работы мотора во всем диапазоне оборотов. Для реализации требуются критерии оценки оптимальности.
   На минимальных оборотах тайминг должен быть около 0, на максимальных - соответствующим. Связано это с перемагничиванием статорного железа. На перемагничивание и связанного с этим повышением тока (моментально ток в катушке подняться не может) требуется время. На минимальных оборотах это время незаметно при переключении фазы, поэтому тайминг не требуется. А на максимальных оборотах это уже становится ощутимая потеря мощности, поэтому перемагничивать требуется заранее.
5. удержание оборотов. Признаком классности рега можно считать и этот параметр, т.е. способность удерживать обороты в очень узком диапазоне (почти постоянными). У современных регов скорее всего виновата обратная связь, вернее сам ее принцип. Все теории основываются на обратной ЭДС свободной фазы, хотя при этом никто не говорит, что в треугольнике нет свободной фазы в априори, все фазы постоянно под напряжением, что как бы не вяжется с теорией. Т.е. сигналы разные, а обратная связь работает одинаково. Это вызывает подозрение, а значит есть над чем работать. Возможно, стоит заменить на что-то новое.
6. датчик оборотов. Хоть двигатели на данном этапе и ушли от датчиков положения ротора, но применение датчика оборотов позволит получить доп информацию о работе мотора. Причем достаточно 1 датчика, а не 3. Можно использовать как ту же обратную связь для удержания оборотов. Очень хорошо его использовать как средство оперативной диагностики рега и мотора, как перед полетом, так и во время полетов. К примеру, можно делать проверочный тест перед полетом. Для этого в полетнике должен быть тест моторов всех сразу с измерением оборотов. Достаточно дать примерно 50% газа и если при этом кто-то из моторов завалился, значит начала выходить из строя пара рег-мотор. Причем сразу будет понятно, кто и не потребуется переставлять, чтоб выявить виновника.
7. обратная связь рега с полетником. Для передачи оборотов, температуры, напряжения на ПК с последующей передачей по ОСД (при необходимости) и применением элементов диагностики.
8. настройка тормоза (к сбросу оборотов отношения не имеет). Должен быть выбираемый параметр. 0 – без тормоза, 1 – торможение только при остановке, 2 – торможение при остановке и стоянке. Т.е. чтобы каждый пользователь мог выбирать сам, что ему надо. Регулировка силы торможения, типа закорачивания 3-х или 2-х фаз большого смысла не имеет.
9. вес и размер. Снижение веса и размера как тенденция общего снижения веса коптера. Достигается за счет применения современных компонентов малых размеров без дублирования ключей (хотя бы для токов до 100А). На сегодня корпуса 3х3 мм, в будущем возможно однокорпусные чипы силовых ключей сразу на 3 фазы. Ну, или другие варианты совмещения.
10. тепловыделение. Низкое тепловыделение, как силовых ключей, так и остальных компонентов повышает надежность регов, а также позволит их использовать в закрытом объеме. Решается схемотехникой, подбором компонентов ну и самой прошивкой. Возможно потребуется введение доп настроек.
11. экономичность. Как и на тепловыделение сказываются компоненты и прошивка. Возможно стоит перейти от ШИМ на имитацию синусоиды или чего-то подобного.
12. частота ШИМ. Одна частота ШИМ на все моторы это роскошь, которая впустую тратит энергию. Поэтому она должна выбираться под разные кВ.
13. защиты. Электронные защиты для коптерных регов скорее приносят больше вреда и представляют больше угрозу безопасности, т.к. душат рег по своим критериям, в то время как рег должен работать. Куда полезнее защита на уровне схемотехники, применяемых компонентов и предупреждений. Допустима единственная защита по температуре, но прежде должно быть предупреждение в полетнике. Возможно применение элементов диагностики по напряжению, но не тока. В токе большого смысла нет, а затраты большие. Мерить ток на резисторе затратно по энергии, а с помощью ОУ место, вес, деньги.
14. звук. Длинная мелодия при калибровке это больше для меломанов. Тут больше уместен вопрос – нам летать или слушать музыку. По первости может и приятно, а когда надо быстро уже раздражает. Регулировка громкости калибровки/включения. Звук по времени после отключения мотора нужен для поиска пропавшего коптера. Регулировка громкости и времени простоя.

По возможности минимальное количество настроек.

В этой записи решил выложить результаты испытаний ЕСК по разгону и торможению с разными прошивками и настройками прошивок.
Серия испытаний предвидится длинная, поэтому пока буду выкладывать результаты в папке с результатами тестов.

Анализ результатов и коментарии по ходу.

1. При старте мотора всегда есть задержка старта. Оценить можно во всех файлах с разгоном. Само по себе ничего выдающегося. НО. Требуется учитывать при спуске. Т.е. нельзя останавливать двигатель на спуске, а если это делать, то армить заранее намного, т.к. сначала полетному контроллеру надо время, а потом еще и регам.

2. Дампедлайт. Полезная функция. В Блхели позволяет делать быстрее разгон и торможение. В результате будет быстрое и точное управление коптером. Требуются меньшие ПИДы (т.к. за ПИДы это будет делать дампедлайт). Минусом этой функции является чрезмерно сильное торможение при остановке мотора. Причем только при остановке. В результате при использовании самозатягивающихся винтов возможно самооткручивание винтов с потерей. Еще один минус - моментом инерции от остановки выворачивает луч и разбалтывает крепление (единственный способ борьбы - останавливать с минимальных оборотов). В Блхели_С эта функция включена по умолчанию. Посмотреть можно в “Блхели 14.8 влияние дампедлайт в ПВМ”, “Блхели 14.8 влияние дампедлайт с ВШ125”. На графиках это участок после 3 наброса.
   Возможный способ решения проблемы на данный момент - использование альтернативной прошивки. Производители на этот счет не парятся.

3. Разницы в разгоне и сбросе оборотов между ПВМ и ваншот125 нет (проверял и с Мшот). Основные отличия кроются не в разнице протоколов, а других характеристиках прошивок. Посмотреть можно в файлах “Блхели_С 16.4 сравнение ПВМ и ВШ125” и в сравнении “Блхели 14.8 влияние дампедлайт в ПВМ” с “Блхели 14.8 влияние дампедлайт с ВШ125”.

4. Далее немного о влиянии параметров Блхели_С (думаю в Блхели должны быть похожи).
   Startгup Power - влияет на мощность раскрутки при старте. Если сильно занизить, то получится затянутый вялый запуск (или мотор вообще не сможет запустится). Файл “сравнение SP and Brake”, график при SP=0,125. Влияние этого параметра на экономичность в моих тестах не отмечено.
   По измеренным характеристикам необходимость этого параметра не понял. Поэтому обычно ставлю по умолчанию или больше для гарантированного старта.

5. Brake On Stop. Название можно перевести как “стояночный тормоз” (и работает также). Перевод

Тормоз на остановке может быть включен или отключен. Если эта функция включена, тормоз будет применяться, когда ТРОТЛ равен нулю. Для отличной от нуля дроссельной заслонки, этот параметр не имеет никакого эффекта.

На разгон торможение влияние не оказывает. Просто удерживает винт от проворачивания на выключенном моторе. Для коптеров больше вредная функция - тратит энергию пока запускаешь коптер.
Больше полезна для самолетов. Позволяет не давать винту вращаться как флюгер и тем самым тормозить при планировании с выключенным мотором.
Рекомендация для коптеров - всегда выключено. Но может кому-то нужна.
В Блхели32 регулируется еще и степень торможения.

6. Demag compensation. Примерный перевод

Demag компенсация является функцией защиты моторной стали, от длительного размагничивания вызванной обмоткой после коммутации. Типичный симптом - двигатель останавливается или заикается при быстром увеличении дроссельной заслонки, особенно при работе на низких оборотах. Как было описано выше, установка высокого времени коммутации обычно помогает, но за счет эффективности.

По результатам тестов влияния не оказывает.
Ввиду намеков на снижение экономичности можно отключить или оставить по умолчанию. Файл сравнение Демаг и Лоу РПМ.

7. Low RPM power protect. Перевод

Ограничение мощности при низких оборотах может быть включено или отключено. Отключение может быть необходимо для того, чтобы достичь полной мощности на некоторых двигателях с низким кВ, работающих на низком напряжении питания.
Тем не менее, его отключение увеличивает риск потери синхронизации, с возможностью поджаривания двигателя или ESC.

.
Влияние не отмечено.

8. Влияние версий прошивок. Проверил прошивки Блхели_С 16.4 и 16.6. Для ПВМ разницы нет.

9. Задержки FET (параметр меняется прошивкой). Несмотря на то , что в регах с Блхели_С используются 3-х мостовые драйвера, которые предполагают защиту от замыкания ключей (а значит возможно использование 0 задержек) в сети появились сведения о выгорании ключей при малых задержках (из-за этого начали ставить максимальные задержки). На ЛБ30_С стояло 15. ББ30_С пришли с задержкой 90.
   Тесты показали, что большие задержки уменьшают скорость снижения оборотов (ненамного, но достаточно для фиксации).
   Снижение задержек до 40 почти дает те-же результаты, что и 15. Меньше не стал проверять (чтоб не рисковать лишний раз), хотя были продажи ББ30 и при 15. При 40 нагрева не наблюдалось, есть подозрение что выгорание ключей у народа было связано с отсутствием конденсатора (можно будет проверить позже при необходимости).

10. Тайминги.
    Влияние на характеристики стало хоть немного заметно при медиумхай (больше не стал из-за возможности поймать срыв синхры). Хотя на ЛБ30_С на этой настройке уже наблюдался срыв синхры. Возможно это индивидуально для каждого рега или связано с задержкой ФЕТ (требуются еще проверки).
    Файл “сравнение таймингов”.
    Разница медиумхай с другими выражается в увеличенных оборотах. Возможно это является признаком лучшей экономичности, типа меньше потерь.

11. Разные прошивки.
    В файле “сравнение типов прошивок” можно сравнить как работает Блхели_С, Блхели и стандартный Симонк.
    Разный уровень оборотов показывает, что у регов разные кривые газа. При этом характеру набора и сброса оборотов Блхели_С и Блхели (при включенной дампедлайт) не отличаются и превосходят Симонк.
    Также хорошо видно в сравнении насколько вредно работает дампедлайт при остановке мотора. Выражается в слишком быстрой остановке при отключении. Откручивает самозатягивающиеся винты или агрессивно воздействует на конструкцию от винта до корпуса.

12. Альтернативные прошивки Симонк. Превосходные результаты показала версия прошивки предоставленная Сергеем Круковским (SergejK). Прошивка hv comp_pwr. Файл с результатами теста сравнение прошивок Симонк. Ознакомиться и скачать прошивку можно
    Усовершенствование прошивки ESC от SimonK. По своим характеристикам у этой прошивки такой же разгон и снижение как у Блхели_С (быстрее чем у родной прошивки Симонк), но зато нет этого вредного торможения при остановке из-за дампедлайт. Можно рекомендовать тем кто хочет установить Блхели с дампедлайт, но боится, что открутятся винты при остановке. Будет то что надо.

Дополнительно.
Пример неудачной прошивки ЕСК. Как ЕСК не должен работать.
Регулятор Kiss24A.
Файл Кисс24_1. Видно как ЕСК при снижении оборотов сначала проваливает их и только потом устанавливает. Чем больше разница, тем больше провал.
Файл Кисс24. Этим тестом пытался с имитировать реальную работу ВМГ в полете. Для чего длинный цикл чередуется с короткими по 0,1 сек (100 мс). Длинный потребовался, чтобы определить реальный уровень оборотов. Ну а по коротким хорошо видно насколько ВМГ успевает отработать. Этот тест Кисс24 с треском провалил. На отметках времени 1700 и 2600 мс видно, что Кисс24 перестал слушать команду и самовольно стал снижать обороты, но через какое-то время включился. Возможно это сработала одна из многих его защит, такой своеобразный подарок в воздухе (на реге уже стоял дополнительный конденсатор на 220 мкФ, без него защита по напряжению не давала вообще нагружать рег при 25 В). Для проверки данного предположения был сделан тест при 15 В (файл Кисс24 15V). В данном случае рег вроде перестал своевольничать (получается конденсатора на 220 мкФ не достаточно и защита по напряжению успевает сработать, сколько надо проверять не интересно). Но обнаружилась другая проблема - рег стал неуверенно стартовать с минимальных оборотов. Тестов сделал много, записал 3. Возможно это лечится поднятием минимальных оборотов, но это уже мне стало не интересно, т.к. Кисс24 по результатам всех тестов (эти только поставили точку) признан абсолютным аутсайдером и поэтому смысла исследовать его дальше не вижу.

Тесты проводились на стенде:
БП на 500 Вт. 25В (15В).
Мотор 4112 485kV. Полюса 22/24. 700Вт.
Винт 10’.
Реги: Afro 20 HV (Симонк), BumpBee30 (Блхели), BumpBee30_S (Блхели_С), LeetleBee30_S (Блхели_С), Kiss24A.

Как всегда при постройке коптера основная проблема встает в выборе комплектующих включая ESC. И если ток и напряжение еще можно выбрать исходя из потребностей двигателя, то какие характеристики у прошивок, а теперь еще у разных протоколов нигде не найти. Максимум, что можно найти отзывы.

После изготовления цифрового тестера появилась возможность писать новые хексы под разные методики испытаний. Вот и решил провести ряд тестов, чтобы закрыть пробелы.

В этой записи решил отразить результаты теста - кривая газа (следующий тест планируется сравнение прошивок на влияние скорости реакции двигателя на команду).

Отличие в оборудовании. Пришлось добавить еще 3 метки на мотор для измерения оборотов за меньшее время (также используется в другом тесте).
В тесте использовано: Afro 20HV (Simonk с завода), ВВ30 (Блхели 14.8 с включенной дампедлайт), ЛБ30_С (Блхели_С 16.4).
Измерения проводились при 25В.

На рисунке приведено сравнение характеристик PWM и OneShot125 разных прошивок Симонк, Блхели и Блхели_С. Характеристики строились с использованием 1000 шагов, т.е. через 0,1% газа.
Мультишот и дшот не проверял, т.к. они мне не нужны (по крайней мере сейчас) и для их проверки требуется другой контролер и соответственно другая программа. Кисс 24А пропало желание проверять по результатам других тестов.

По этим данным можно сделать несколько выводов.

1. Характеристика зависит только от прошивки и не зависит от протокола (о Блхели отдельно).
2. У Блхели_С самые низкие обороты, но стоит ставить с запасом, чтобы мотор не дергался, а мог устойчиво работать. Это можно использовать, если есть потребность в отключении моторов (снижении тяги на минимуме), т.к. при таких оборотах тяги практически нет.
3. Наиболее точное удержание оборотов наблюдается в диапазоне до 30-40%. Далее уже начинает мотать обороты. На смену оборотов заложено 0,2 с. Достаточно для смены оборотов, но ЕСК при этом не начинает усиленно мотать.

В предыдущей заметке было измерено, что у Блхели в ПВМ всего 250 шагов (по инструкции в пдф указано 255). Но это заметно пожалуй, только ниже 35%. По графику при увеличении это видно не сразу, контроллер это должен увидеть, но это скорее возможно компенсировать с помощью ПИДов.

www.dropbox.com/s/…/Кривая газа Блхели.jpg?dl=0

Проблемы при испытании ESC.
Когда начал заниматься коптерами, то сразу решил, потребуется испытания винтов, моторов и регов на стенде. А значит, потребуется сервотестер.
Т.к. это обычно бывает в начале нового дела, когда надо было найти кучу информации, разбираться было некогда. Взял первый подходящий по параметрам с ХК KV-метр hobbyking.com/…/k2-kv-rpm-meter-with-motor-speed-a…. Вроде обещано было неплохо. Сервотестер с % газа заодно с тахометром, KV-метром и вольтметром.
На самом деле. KV-метр особо не нужен (да и пересчитать всегда можно). Тахометром пользоваться под нагрузкой не возможно. Как недавно выяснил из-за особенности сигнала с рега, сигнал раздваивается (лезут ошибки). Надо подбирать RC фильтр для подавления шума (хотя фильтр там есть, но не справляется). Подавить просто сопротивлением невозможно. В общем проще не мерить. Ну и основная проблема сего китайского чуда – пришел с бракованным регулятором напряжения. Причем регулятор имел повышенное потребление все время, но сгорел только напоследок. В результате пока пользовался понемногу, вроде работал, но как только потребовались большие испытания, то начал выжигать защитные диоды. При первом сгорании не повезло, заодно пострадал стабилитрон питания драйверов на ESC LittleBee 20. После второго выгорания и было принято решение о создании цифрового тестера, маленький плюс от старого – позволил определиться, что требуется для тестера.

Основная задача – получение стабильного повторяющегося импульса заданной ширины, без влияния на него погрешности потенциометра (для получения заданной тяги) и увеличение газа с разным шагом (для проверки разгона ВМГ).
В ходе работы вспомнил, что не помешает измерение оборотов. Измерение KV и напряжения не закладывал принципиально. Напряжение можно измерить вольтметром, а KV высчитать.
Типовое решение.
Скорее всего, на рынке уже имеются цифровые тестеры, но желание их искать даже не возникло.
К моменту появления задачи в наличии уже были ардуино нано и ардуино про мини на атмеге 328, экран, кнопки, оптические датчики

Варианты.
1-й тестер был изготовлен из arduino nano V3.0. Достоинство: минимальное количество деталей (сама плата, кабель УСБ и ноут). Заодно удобно использовать для прошивки ESC с прошивкой БлХели (_С) и последующей проверки (подбора) настроек БлХели (_С) для ПВМ. Для удобства использования (подсоединения) удобно припаять всего 2 контакта – GND и D3 (ну или только линейку от земли и до края) чтобы потом не надо было искать контакты. Даже после появления 2-й версии тестера удобно использовать для подбора параметров PWM.
Порядок действий. Подключаем ESC к 3 цифровому выводу. Прошиваем ESC с помощью БлХеллиСьют. В ней же настраиваем. После чего прошиваем ардуино прошивкой servotest, выводим монитор на ноут и тестируем.
Ввести можно целые значения от 1000 до 2000. При вводе числа меньше 1000 получится 1000 (т.е. если ввести, например 0, то двигатель остановиться). Больше 2000 – 2000. Ограничения. Т.к. в программе использована стандартная 8 битная библиотека ардуино для серво, то реальный шаг составляет около 8 мкс (это 0,8% газа, на китайском был 1%), хотя вводить можно любое число из диапазона.
Что-то подобное можно сделать на STM32F4 от Амперки wiki.amperka.ru/js:iskra_js. Для нее уже есть стандартная библиотека на 16 бит для серво (и надо примерно 2 строчки программы), а т.к. принцип ваншота и мультишота не отличается от ПВМ, то платки хватит вплоть до мультишота на 32К с любым шагом. А т.к. в этих протоколах более 1000 шагов нет, то для мультишота достаточно шага 0,1%. Только цена уже другая.

2-й тестер. Потребуется:

• arduino nano V3.0 (удобно загружать разные прошивки и загрузчик почти не нужен, если его не удалять). Например, такой ru.aliexpress.com/item/…/32664577152.html. Обращаю внимание, что бывает 2-х версий только с регулятором на 5В и с 2-мя регуляторами на 5 и 3,3В. На фото снизу 1 или 2 микросхемы соответственно. Лучше с 2-мя на будущее, если понадобиться полноценные 3,3В.
• Дисплей, датчик черной линии и кнопки взял из кит набора, но можно купить и по отдельности.
• Дисплей для ардуино LCD1602 ru.aliexpress.com/item/…/1979254279.html.
• для измерения оборотов задействован датчик черной линии, т.к. дальше предполагается использовать его для вибростенда. Он устойчив к свету в отличие от ИК датчика расстояния, обращаю внимание у ИК датчика расстояния другая конструкция самих датчиков.
  У меня типа такого ru.aliexpress.com/item/…/32359428016.html, но можно ru.aliexpress.com/item/…/32654587628.html, ru.aliexpress.com/item/…/32579213813.html, ru.aliexpress.com/item/…/32556676534.html.
• кнопки не фиксируемые 5 шт., можно любые. Взял большие, чтоб удобно ложились под палец.
• кнопка фиксируемая 1 шт. Работает на разрыв. Можно использовать тумблер.
• потенциометр на 8-10 кОм. Для регулировки контраста экрана. Выпаял с разобранного старого телевизора. Можно любой – больше влияет на компоновку.
• конденсатор примерно на 100 нФ (для фильтрации входного сигнала с датчика оборотов). Ставил 1000 пФ, вход все равно видел помеху с датчика оборотов. 1 мкФ уже заваливает фронт, что приводит к сбою измерений. Использовал чип конденсатор, удобно. Припаял между землей и 2 цифровым входом (вход датчика оборотов) сразу на плате нано после припайки проводов.
• выводы на ЕСК, питания и датчик оборотов - с разобранных компов.
• для питания пробовал использовать такой импульсник www.aliexpress.com/snapshot/8489547664.html?orderI…, отрегулировав его примерно на 6,5В. После того как сгорел второй решил поставить LM2596S, только надо брать, чтобы на входе был конденсатор на 50В. После того как сгорел 2596 пришло понимание, что при определенной комбинации БП возможно самовозбуждение и выгорание импульсника. Все же 6S жесткое питание.
  3-х ступенчатый линейный регулятор вполне должен справиться.

Кабель УСБ вывел для удобства смены прошивки. Если планируется использовать только 1 протокол, то можно не ставить. Или закрепить плату нано так, чтобы выход УСБ был доступен.

Схема распайки приложена в экселевском файле. Плату носитель не использовал, т.к. применяется 2 большие платы, все соединения на проводах (удобно использовать шлейфы). Для крепления кнопок использовал корпус. Фото. Вид на тестер и назначение кнопок
Вид изнутри .
Датчик оборотов .
Чувствительный элемент датчика . Корпус двигателя закрасил обычной замазкой поверх надписи, иначе датчик будет реагировать на надпись.

Хексы протоколов и программа прошивки выложены в папке www.dropbox.com/sh/…/AABoiDaVU4VhFY-i8WzpMNc5a?dl=…, т.к. используются нестандартные библиотеки для ардуино, так проще прошивать. Выкладывать исходники не планируется.
Особенности. Выложены прошивки для ПВМ, ваншот125_2К и мультишот 32К (где К –кГц, частота ШИМ сигнала). Принцип протоколов не отличается, разница только в частоте и ширине импульса (то, что выложено в интернете про ваншот не соответствует действительности и технически не имеет смысла, т.к. скорость обмена увеличена за счет увеличения частоты сигнала). Для ПВМ и ваншот125 заложены 1000 шагов, для мультишота 160 шагов (ардуино к сожалению не позволило сделать шаг меньше 0,125 мкс).
Измерение оборотов усредняется за 30 измерений. При меньшем значении мелькают последние 2 цифры до не читаемого состояния, при большем – наблюдается заторможенность в показаниях.
Для кнопок заложена функция устранения дребезга контактов, но только на короткое время. Поэтому нажимать надо коротко. При длительном нажатии включается функция прокрутки.
Включается в 2-х режимах. Или режим калибровки, или начало работы (если калибровка не требуется). Судить можно по ширине импульса. Если передернуть кнопку калибровки в работе (нажать/отжать), то можно экстренно остановить двигатель. При этом максимальный режим не включиться (максимум появляется исключительно при включении).
Для установки режима сначала используется средний или большой шаг, а потом минимальный шаг.

Возможности использования тестера приведено на видео

.
Выводы испытаний.
Если ваш контроллер использует ПВМ, то не рекомендуется ставить на коптер ЕСК с Блхели из-за грубого шага регулирования (примерно 250 шагов). Это касается регов с любым мозгом (атмега или силабс). Причем в старых прошивках ЕСК заметна еще и неравномерность по шагам.
Если нужен ПВМ, то правильнее использовать ЕСК с Блхели_С, ну или Симонк.
Если же полетник поддерживает ваншот125, то для Блхели лучше установить этот протокол, при этом сам ЕСК рекомендую прошить 14.8 (в старых прошивках может не быть ваншота), т.к. в этом случае уже будет 1000 шагов.