Activity

virtex, мое мнение, что нижний винт должен иметь бОльший шаг, чем верхний. При этом моторы должны быть одинаковые. (возможно, я ошибаюсь)

уменьшить I, вплоть до нуля

Смутно вспоминаю лекции по ТАУ: мотор - это реально-интегрирующее звено, получается П И^2 Д, а такие системы неустойчивы. Как раз пример был в тетрадке с управлением двигателем.

В ардуине есть внутренний стаб помоему

Да, Freeduino 2009 ака Duemilanove питается от 7-12В, но от 7В нестабильно, от 12В и выше греется стаб. Так что, буду паять стабилизатор на 10В с малой пульсацией…

Владислав Разумовский, теперь можно не волноваться по поводу лотереи с Нунчаком!

И еще вопрос ко всем: я собираюсь питать всю начинку трикоптера от одного аккумулятора 2450mAh 3S1P 30C. Заказал отдельный UBEC на 5В - будет раздавать на сервы и приемник. Понятно, что на Freeduino 2009 ака Duemilanove будут помехи по питанию от моторов\регуляторов\серв, нужно понижать питание до 9-10В и фильтровать. Как лучше запитать Ардуино от основного аккума - спаять стабилизатор на 9В, повесить конденсатор?

PS есть легкий аккум 3S 500 mAh (можно от него запитать мозги без помех), но его плохо заряжать (балансир дает от 1А) и нагружать коптер не хочется.

Разобрал свою чаку… это и есть аксель! вернее, у вас его нету

Значит, буду ждать BMA020 от Норберта. Скорее всего, нунчак в посылке будет, как на фото (

Владислав Разумовский, вы могли бы подробнее рассказать про переделку Нунчака в аналоговый датчик (обвязка, трассировка платы)? С dealextreme до сих пор идет сильно “левый” нунчак с таким недавним отзывом:

targetorsk, на валу будет сидеть винт 10" - неплохая модель гироскопа + вращающийся мотор грамм 60. И не забывайте про перегрузки.
Во время полета нагрузки будут идти вдоль\поперек\под углом к оси сервы, а конструктивно машинка рассчитана на поперечные нагрузки.

Подскажите, пожалуйста, HobbyKing присылает Турнигу 9 в непрозрачной коробке? Или они отправляют ее заводской упаковке с гордой надписью "“2.4 ГГЦ” ? (создавать новую тему нет смысла, прощу прощения за офф)

Нам на лекциях по ТАУ объяснили ПИД-регулятор так: Управляющее воздействие (которое будет удерживать коптер в желаемом положении) U зависит от ошибки delta (ошибка = разница между желаемым состоянием и текущим. Например, коптер наклонен на -45 градусов, мы желаем 0, значит, delta = 0 - -45 = + 45 ).

П - пропорциональная составляющая: Up = p * delta, где р - ваш коэффициент. Если “р” слишком большое, возникнет перерегулирование, автоколебания и разрушение объекта (на небольшое отклонение коптер отреагирует резким броском и кувыркнется вниз).
И - интегральная составляющая. Ui = интеграл delta * i. В каждый момент времени вычисляется delta, полученные дельты складываются. Со временем получается значительная величина, если не установить объект в заданное положение (при этом растет и управляющее воздействие). Благодаря И-составляющей устраняется статическая ошибка (если работает только П-регулирование, то всегда требуется наличие ошибки для управления коптером: если вдруг delta =0 , то Up=0, объект неуправляем). Регулятор ПИ может обойтись без Д.
Д - дифференциальная составляющая. Ud = скорость изменения delta * d. Чем быстрее меняется ошибка delta, тем сильнее управляющее воздействие Ud. Ветер резко наклонил коптер, управляющее воздействие Ud резко возросло и вернуло коптер в горизонт. Коэффициент d задаете сами.

Итоговое управляющее воздействие: U = Up+Ui+Ud, которое должно вернуть коптер в желаемое положение.

А теперь интересная задачка: какие коэффициенты брать =)

Piranha, похоже, литол разжижался от оборотов.

Александр Григорьев, на мой взгляд, полезная информация.
Испытание моторов на пенолёте

hexTronic 1811 2000об
Turnigy 2211 2300об
hexTronic 2211 1700об
Turnigy 3020 1200об
Turnigy 3020 1800об
Turnigy 2204/14 1450об
Turnigy 2205/34 1500об

Turnigy 2826 1650об
Turnigy 2826 1900об
Turnigy 2830 1050об
Turnigy 2213/22 924об
Turnigy 2217/16 1050 об/в
Turnigy 35-42C 1100об/в

Возможно, стОит скопировать сюда.

чем смазать его можно?

Я снимаю одну крышку с подшипника, мою в бензине до блеска. Подшипник набиваю литолом. После этого возвращаю крышку на место (обычно она фиксируется кольцом или лапками). Возможно, литол слишком густой для этих целей…

Люфт, наверное, не из-за смазки! Вал не бьет? Посадочные места не разбиты?

Сергей Ковакс, какой minthrottle вы выставили в скетче мультивиикоптера для HK SS 25-30A? Режим LiPo, brake off?

(#define MINTHROTTLE 1120 // for Super Simple ESCs 10A )
Я собираюсь заказать HK SS 18-20А и ждать посылку, поэтому так дотошно изучаю тему.

Пилоты multiWiiCoptera, вопрос к вам: регуляторы каких серий лучше работают?

1. triwiicopter-design рекомендуют HK SS или Turnigy Plush.
2. На РЦ-гроуп пишут, что HK SS имеет только 3 настройки (lipo-nicd-brake) и не калибруется throttlerange с ардуино. Most of esc´s can be calibrated in throttlerange of the transmitter. Supersimple do not respond to calibrate them to throttlerange, in spite of what can be read somewhere in the internet. They can only be set to LiPo/NiXx mode and break on or off. Mystery blue, also as the plush (and most others), can be calibrated to the throttlerange. But this needs to have full throttle on startup, and then wait for the first beeps, 100ms are not enough time to let the esc´s recognize full throttle and store the value read from the tx.
3. Я встречал сообщения о проблемах с Turnigy Plush (But I observed a very annoying behavior with Turnigy Plush ESCs: once it is below the running limit, the ESC reaction time to return into the running range is very high, causing crashing oscillations.), а HK SS - наоборот, рекомендовали к использованию.
4. На Руссокоптере ругали SS - их якобы надо перепрошивать, а Плюши работают сразу…

5. Be sure your ESC can support PPM with 490Hz refresh rate.
   It is the case for low cost SuperSimple and Turnigy Plus ESCs. Note the refresh rate is not tied to the cost of ESCs

Давайте систематизируем информацию по регуляторам?

Сегодня немного поиграл: на входе сигнал= сумма 3х синусоид разной частоты и 2 шума с ограниченными спектрами (не БШ).

Сергей, мне интересно поработать с фильтрацией данных “в общем случае”. И чтобы результат не пропал зря, хотел связать опыты с трикоптером. Кстати, если алгоритм несложный, его можно реализовать и в Ардуино (си-образный Wiring).

RW9UAO, вы прислали алгоритм “настоящего” Калмана. Благодарю.
На www.basegroup.ru есть компоненты для Делфи: Калман, ФНЧ, Вейвлеты, вполне работоспособные. Вопрос в том, что нечего подать на вход (

исходники wii коптера. там не полноценный калман

Там вообще НЕ Калман, а простейший рекурсивный фильтр (мультиВии 1.5).
RW9UAO, вы невнимательно читали мои сообщения: я писал, что не могу снять данные по причине отсутствия у меня железа (посылка с NK и WMP “ожидает поставщиков”). Поэтому просил пилотов предоставить файлы, если есть.

Привет пилотам ***коптеров!

Вопрос к обладателям WiiCopter-ов: вы снимали данные с гироскопов в компьютер? Может, у кого-то остались файлы с этими данными? В Excel или тхт… Любая зависимость: угол от времени, напряжение с датчика. Например,

1.00
1.25
1.50
0.90
0.95

На rcgroups.net нашел любопытные графики, где даже гармоники вылезли:

Мой первый трикоптер находится в зачаточном состоянии, поэтому данные снять не могу. Но очень хочется “поиграться” с фильтрацией: программно реализовать рекурсивный ФНЧ 1…4 порядка, попробовать фильтр Калмана или вейвлеты (если получится), причем, на вход подать настоящие “сырцы” с датчиков. Программку напишу в Делфи или рнр, во входной массив загоню данные из файла, на выход посмотрим😒

ps Желательно данные в установившемся режиме, например, когда коптер закреплен горизонтально с работающими моторами.

funtik26, по поводу проводов - согласен. В планах найти очень мягкие и тонкие проводки для монтажа, может, спиральки из них навить.
Похоже, вибрации способны испортить сигнал до безобразия. На графике еще и гармоники вылезли…

funtik26, вы данные снимали с датчиков в архив или excel/txt файл? Если есть что-то, могли бы поделиться? У меня всё в процессе ожидания посылок с компонентами, а сейчас хочется поработать с фильтрацией: рекурсивные ФНЧ 1…4 порядка сделать, фильтр Калмана попробовать (в Delphi). Нужны хоть какие-то “сырцы” - сигналы в виде файла.

Добрый день.
У меня вопрос по поводу амортизации и демпфированию гироскопов и электроники вообще. Лучший вариант, который я нашел: наклейка пористого материала, на него стальную пластину 3 мм, на пластину - еще один слой пористого материала. На данный «сэндвич» приклеивается гироскоп. Пластина имеет большую инертность и участвует в демпфировании.

Я планирую собрать TriWiiCopter, поэтому вопрос усложняется тем, что необходимо объединить платы Arduino, WMP и NK. Они очень легкие, поэтому инертность у них почти нулевая.

Мое предложение: платы склеить между собой двойным скотчем толщиной 3 мм, эту сборку обернуть поролоном (защита от ударов и температурных скачков) и цельным куском фольги (для экранирования). Все эту конструкцию положить в пластиковую коробочку. Ее наклеить на «сэндвич» из 2х кусков толстого пористого материала и металлической пластинки между ними.

По-теории, если для сэндвича взять материалы разной пористости, то они будут демпфировать колебания разной частоты.

PS В ВУЗе когда-то решали задачки демпфирования: под «вредную» частоту и заданную массу объекта подбирали жесткость пружины подвеса. Получается, что под массу fly- контроллера можно подобрать жесткость подвеса (плотность поролона в сэндвиче), частоту вибрации взять ориентировочно во время работы моторов на полную мощность или режима удержания трикоптера.

Жду обоснованной критики…