Настройка прошивки КУК 4.7 для Х-квадрокоптера

Инфы в интернете полно, но выковыривать сил уже нет, хочется что бы было в одном месте.

офф сайт: www.kkmulticopter.com
прошиваюсь программой: lazyzero.de/en/modellbau/kkmulticopterflashtool

Подключение:

Настройка:
При повороте по часовой стрелке, значение потенциометра увеличивается.

Потенциометры работают следующим образом:
Roll pot now controls P-term gain on roll/pitch axis.
Pitch pot now controls I-term gain on roll/pitch axis.
Yaw pot controls P-term on yaw axis as before. Yaw axis I-term is fixed at 0.2

Вольный перевод от SSergo:
Потенциометром Roll теперь регулируется gain (P) в каналах roll/pitch.
Потенциометром Pitch теперь регулируется интегральная составляющая (I) в каналах roll/pitch.
Потенциометром Yaw регулируется gain (P) в канале yaw (как и было ранее).
Ну и ещё фиксированное значение I, порядка 0.2, для yaw.
Дифференциальной составляющей ПИД (D) нет.

Справка из википедии для общего развития:
Пропорциональная составляющая вырабатывает выходной сигнал, противодействующий отклонению регулируемой величины от заданного значения, наблюдаемому в данный момент времени. Он тем больше, чем больше это отклонение. Если входной сигнал равен заданному значению, то выходной равен нулю.
Чем больше коэффициент пропорциональности между входным и выходным сигналом (коэффициент усиления), тем меньше статическая ошибка, однако при слишком большом коэффициенте усиления, при наличии задержек в системе, могут начаться автоколебания, а при дальнейшем увеличении коэффициента система может потерять устойчивость.

Интегральная составляющая пропорциональна интегралу от отклонения регулируемой величины. Её используют для устранения статической ошибки. Она позволяет регулятору со временем учесть статическую ошибку.
Если система не испытывает внешних возмущений, то через некоторое время регулируемая величина стабилизируется на заданном значении, сигнал пропорциональной составляющей будет равен нулю, а выходной сигнал будет полностью обеспечивать интегральная составляющая. Тем не менее, интегральная составляющая также может приводить к автоколебаниям.

Видео от самого капитана:

Калибровка регуляторов:
-Turn yaw pot to zero. // Yaw в ноль
-Turn on transmitter. //включить передатчкик
-Throttle stick to full. //газ максимум
-Turn on flight controller. //включить контроллер
-Wait until the ESC’s beeps twice after the initial beeps. (Plush and SS ESC’s) // регуляторы бикнули два раза
-Throttle stick to off. ESC’s beep. // газ в ноль, регуляторы бикнули
-Turn off flight controller. //выключить контроллер

Проверка каналов передатчика:
-Take off the propellers. //снять пропеллеры
-Turn on transmitter and flight controller.// включить аппу и квадрик
-Set throttle to about 1/4. Motors should start. // 1/4 газа, моторы включились
-Move pitch (elevator) stick forward. Back motor should speed up. If not, reverse pitch (elevator) channel.//правый стик вперед, задние моторы должны ускориться, если нет, то надо инвертировать канал
-Move roll (aileron) stick to the left. Right motor should speed up. If not, reverse roll (aileron) channel.//правый стик влево, правые моторы должны ускориться, если нет-реверс канала
-Move yaw (rudder) stick to the left. Front and back motor should speed up. If not, reverse yaw (rudder) channel.//левый стик влево, первый и третий мотор должны ускориться.

Проверка гироскопов:
-Take off the propellers.//снять пропы
-Turn on transmitter and flight controller.//все включить
-Set throttle to about 1/4. Motors should start.//четверть газа,моторы завелись
-Tilt quad forward. Forward motor should speed up. If not, reverse pitch gyro.//при наклоне вперед, передние двигатели должны ускориться, если нет, то реверс гиры
-Tilt quad to the left. Left motor should speed up. If not, reverse roll gyro.//наклон влево, левые моторы ускоряются
-turn quad CW. Front and back motor should speed up. If not, reverse yaw gyro.//поворот по часовой, 1й и 3й мотор успоряются

Инверт гироскопа:
1: Set roll gain pot to zero.//Roll потенциометр в 0
2: Turn on flight controller.//все включаем
3: LED flashes rapidly 10 times.//диод быстро мигает 10 раз
4: Move the stick for the gyro you want to reverse.//двигаем тот стик гироскоп которого надо инвертировать
5: LED will blink continually.//диод постоянно мигает
6: Turn off flight controller.//выключить контроллер
7: If there is more gyros to be reversed, goto step 2, else set roll gain pot back.//если надо инвертировать другие гиры, сделать все еще раз начиная со 2го пункта, если нет восстановить значение Roll потенциометра

Последняя предполетная проверка:
Hold the quad firmly over our head, give about 1/2 throttle slowly. Hold it steady when you start increasing the throttle, becouse it calibrates its gyros when throttle leaves zero, and then the gyros need to be at rest.//во время увеличения газа квадрик должен стабильно стоять, идет калибрация гириков

If it tries to twist away, check propeller and motor directions, gyro placement and trim settings. A slight twist is OK.

If not, try to twist the quad. It should resist your movements. And also more gain gives more resistance. If it starts to oscillate, reduce the gain. If you

need to reduce the gain below 40%, something might be wrong.

Note: the correct procedure for taking off from the ground is as following:
1: The quad and its propellers needs to be motionless.
2: Increase the throttle (collective). Just as the throttle leaves zero, gyro calibration is performed.
3: Enjoy! And remember to close the throttle if you lose control. Much less damage.

Полеты:
Арминг: моде-2, левый стик вниз и вправо, диод загорелся
Дизарминг: моде-2, левый стик вниз и влево, диод погас

Всякие цитаты в помощь:
The closer the motors are together the less gain you need