Что то совсем коптерная публика забыла про трикоптеры. А это совсем особые аппараты, способные летать и управляться несколько иначе чем квадро-гексо-окто-коптеры. Моя первая модель была треха, по мотивам rcexplorer-а и с тех пор давняя любовь относительно этого класса не угасла. Полистав мои дневники можно найти не одну модель трикоптеров.
Теперь зайду с другой стороны. Был у меня такой проект: TBS-mini 330-го размера. Собран он был еще год назад из того, что долго пылилось на полке. В основном из всякого хлама. Но не смотря на древность комплекующих летал он замечательно, был довольно шустр и очень активно эксплуатировался для FPV полетов “низко и близко”. И даже пару раз я погонял на нам вместе c 250-ми мелколетами на местных полетушках. Помер сей прекрасный коптер весьма внезапно и далеко не так как 99% моделей ЛА. Достойно пережив кучу крашей коптер сломал себе два луча и раму (правда уже подломленную) просто упав с антресоли шкафа на пол.
Дрова несколько месяцев пылились на это самой антресоли, а душе чего-то не хватало. Коптер для съемки с воздуха конечно хорош, но нет в нем той динамики и его как-то жалко бить при полетах “низко и близко”.
И было решено дать третью жизнь старым моторам и регулям.
Сразу скажу, что часть идей была перенесена из моего предыдущего проекта складной рамы. Часть “подсмотрена” у Дэвида.
По осям рама получилось ровно 300 мм. в диаметре. А точнее 150 мм. в радиусе от оси любого мотора до центра масс.
Как и положенно, рама складная. Кстати это не только позволят носить коптер в рюкзаке, а еще и защищает от крашей и (почти)лобовых встреч с твердым.
Камера регулируется по наклону от 0 до 20 градусов.
Моторы E-Max 2812 1530kV. Древние такие, еще с цангами для крепления моторов.
Пропы 8x4.5 от DJI
Регули HK Blue 12A. Их я перешил в BLHeli 14.2 и теперь они и с тормозом, и с OneShot. В общем вторая жизнь!
Из нового на раме только контроллер. CC3D под управлением OpenPilot. Хотел на него поставить Cleanflight, но как выяснилось на CC3D не выведен порт для сервы (в отличии от Naze32). Тем не менее после определенных танцев с бубном и настроек треха полетела и на OpenPilot-е, и полетела очень резво. Причем так, что у меня полное ощущения, что я не умею летать и с трудом справляюсь с аппаратом. На первом-же облете из-за резвости и моментальной реакцией на стики я несколько раз “прилиожил” аппарат об континент. Трикоптер оказался крепким. Про Acro боюсь даже думать. В итоге пришлось чуть “подзакрутить” “рейты”. В первую очередь по рудеру.
Полетный вес с АКБ 1.8Ач - 600 гр. Висит он около 10-и минут на газе в 40%. Кстати, работает очень тихо.
К сожалению нет видео с борта, т.к. на коптере не установлено никакой камеры для записи. Собственно это один из недостатков аппарата, который, я думаю, смогу в ближайшее время устранить.
В остальном аппарат зверь. Кончено не гоночный ZMR (или как оно там), но для быстрых полетов “низко и близко” самое то. Я очень доволен.
P.S.! Снова засел за эмулятор, т.к. понял, что летать еще учиться и учиться.
Update 08.12.2015
Механизм поворота показал свою несостоятельность. В общем то я подозревал, что прямой привод на серву убьет ее от вибраций от мотора и крашей, но надеялся, что серва с железными шестернями это выдержит. К сожалению я ошибся. Серва померла мене чем за час суммарного полетного времени. Но следует отдать должное, что и серва была не новая, а уже изрядно потрепанная на предыдущих моделях и уже имела люфт.
После замены сервы на новую, через пару полетов, провернуло пластиковую площадку под мотор в зажиме сервы.
После этого я не стал испытывать судьбу и переделал весь механизм поворота на вариант с тягой.
Осталось только сделать мини-защиту для сервы, поскольку она сейчас располагается снизу.
Comments
Хорошо и аккуратно выглядит. Я трешки так и неоседлал )
Андрей, как всегда - супер!
Расскажите поподробнее про “танцы с бубном” для дружбы OpenPilot и хвостовой сервы 😃
А в чем преимущества перед квадром?
А в чем преимущества перед квадром?
Говорят что более маневренные.
Андрей, как всегда - супер!
Расскажите поподробнее про “танцы с бубном” для дружбы OpenPilot и хвостовой сервы 😃
С сервой проблем вообще никаких. Дружит сразу. У меня OP не хотел дружиться с регулями по OneShot. Как оказалось, просто выбор типа сигнализации не помогает, надо пройти через “визард”. И пришлось повозиться с PID-ами и компенсаций PID регулятора, в зависимости от уровня газа. В итоге, “покурив” ветку этого форума, все оказалось очень просто.
Вообще OpenPilot мне понравился. И по настройкам очень богато и летает очень хорошо. Даже при снижении на минимальном газу, практически камнем вниз, никакого расколбаса. Все четко, ровно, как по рельсам. У земли даешь газу - без всяких дерганий коптер встает. Жаль, что проект почти помер. Потенциал очень хорош.
А в чем преимущества перед квадром?
Трикоптер по рудеру рулится за счет поворота задней мотора. Это дает не только хорошую маневреность, но и несколько другой стиль полета. Как-бы немного ближе к самолетному. Трудно так описать, надо пробовать.
Андрей, респект, дали идею для хвоста, для микрика на 4" винты. Рама пока в разработке, между осями движков будет примерно 16 см. На Crius se под маховием.
Андрей, респект, дали идею для хвоста, для микрика на 4" винты. Рама пока в разработке, между осями движков будет примерно 16 см. На Crius se под маховием.
Спасибо.
А что за серву Вы хотите ставить на такой микро-трикоптер?
Вообще какой сетап планируется?
Если не пристрелят админы (не реклама) RCX07-145 (прошу не банить) моторы, болтаются полтора года (повылетали фиксаторы с осей), мелкие 4 штуки. мелкие регули по 10А пытался настроить с пульта, не реагируют кроме полного газа. …gearbest.com/…/1410990460533-P-2013211.jpg, мозги едут, батарейку думаю, рама нарисована, пилить надо (слизнул с хабра с перерисовкой). винты примерно 4.5 пока непокажу. не в поле досягаемости и не помню CW или CWW, серва самая дешевая Tower pro SG90 (есть другая цифровая побольше на эксперементы) .
--
Собрал раму, поставил капитана кука, и… досада, 2 мотора подпаленные (неравномерно рывками крутят), надо брать emax 1806.
Класс конечно, приятно видеть! 5 с+!
Андрей, OP умер, но сейчас есть прошивки от команды librepilot, летает довольно хорошо, есть удобная фича настройки пидов на крутилках.
Спасибо. За зиму думаю соберу и вторую версию и этого малыша. Осталось только на 800 гексу вменяемую раму выбрать )
Навеяно трифектой 😃
Какая толщина деталей рамы?
Навеяно трифектой 😃
Какая толщина деталей рамы?
1 мм.
он в сложеном состоянии больше на кузнечика похож чем на тифекту 😃
красавец!
Обновил запись. Вопрос касается механизма поворота - переделан.
скоро будут по жимбальному принципу делать- прямой привод на бесколлекторник! 😃
Покрутил чертёжик и не понял как толщина 1 мм, там прорези все по 1.5 мм, так надо?
p/s смотрю версия 2 на дропбоксе уже, в чём отличия?
Фреза 1.5мм. Уже не сделать 😃
Во второй версии нижние пластины шире на 10 мм и нет отверстий в корме рамы - первая версия в этом месте сломалась.
Ну значит буду пилить всёж из 1.5 мм листа, 1 мм кажется хлипеньким)
отверстия убрал, и пришлось перерисовать на 1 версии задние стойки - что бы хоть 50 на 50 мм контроллеры вставали, а то места мало. Проверю, после сборки выложу чертёж.
Андрей, не думали использовать вариант крепления сервы и механизма с Трифекты ?
У меня нет Трифекты 😃
Ну значит буду пилить всёж из 1.5 мм листа, 1 мм кажется хлипеньким)
отверстия убрал, и пришлось перерисовать на 1 версии задние стойки - что бы хоть 50 на 50 мм контроллеры вставали, а то места мало. Проверю, после сборки выложу чертёж.
Андрей, удалось что-то собрать?
Не пойму, как фиксируете лучи, когда разложены?
Лучи держаться за счет силы трения, т.е. просто зажаты между пластин и упираются в винт. За несколько лет использования не было случая, чтобы просто в полете сложился луч, а вот при крашах вместо того, чтобы сломаться, луч складывается, тем самым гася часть энергии удара.
{"assets_hash":"a8b26fa7f6e768b07a72c8c9aadb9422","page_data":{"users":{"4750105d3df955007777f82f":{"_id":"4750105d3df955007777f82f","hid":29560,"name":"alnite","nick":"alnite","avatar_id":null,"css":""},"48da28ff3df955007777726f":{"_id":"48da28ff3df955007777726f","hid":38707,"name":"serzhe","nick":"serzhe","avatar_id":null,"css":""},"4f2ca27d3df9550077748a6e":{"_id":"4f2ca27d3df9550077748a6e","hid":112649,"name":"pilot258","nick":"pilot258","avatar_id":null,"css":""},"4ff121813df9550077742a78":{"_id":"4ff121813df9550077742a78","hid":121800,"name":"AndyGr","nick":"AndyGr","avatar_id":null,"css":""},"503e09863df95500777407a8":{"_id":"503e09863df95500777407a8","hid":124574,"name":"chanov","nick":"chanov","avatar_id":null,"css":""},"52067e2b3df955007773386b":{"_id":"52067e2b3df955007773386b","hid":169273,"name":"Dikario","nick":"Dikario","avatar_id":null,"css":""},"5278efa53df95500777302ad":{"_id":"5278efa53df95500777302ad","hid":182476,"name":"xander_kej","nick":"xander_kej","avatar_id":null,"css":""},"536263763df95500777299b9":{"_id":"536263763df95500777299b9","hid":200983,"name":"Arkady68","nick":"Arkady68","avatar_id":null,"css":""},"554d20233df955007771d9c8":{"_id":"554d20233df955007771d9c8","hid":223284,"name":"Можаефф","nick":"Можаефф","avatar_id":null,"css":""},"561616363df9550077718b35":{"_id":"561616363df9550077718b35","hid":236326,"name":"SlyX","nick":"SlyX","avatar_id":null,"css":""}},"settings":{"blogs_can_create":false,"blogs_mod_can_delete":false,"blogs_mod_can_hard_delete":false,"blogs_mod_can_add_infractions":false,"can_report_abuse":false,"can_vote":false,"can_see_ip":false,"blogs_edit_comments_max_time":30,"blogs_show_ignored":false,"blogs_reply_old_comment_threshold":30,"votes_add_max_time":168},"entry":{"_id":"56545faf9970730077113b2d","hid":21072,"title":"Трикоптер. Быстрый и шустрый","html":"<p>Что то совсем коптерная публика забыла про трикоптеры. А это совсем особые аппараты, способные летать и управляться несколько иначе чем квадро-гексо-окто-коптеры. Моя первая модель была треха, по мотивам <a href=\"http://rcexplorer.se/projects/2011/09/the-tricopter-v2-5/\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"http://rcexplorer.se/projects/2011/09/the-tricopter-v2-5/\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">rcexplorer-а</a> и с тех пор давняя любовь относительно этого класса не угасла. Полистав мои дневники можно найти не одну модель трикоптеров.</p>\n<p><span class=\"image\" style=\"width: 800px\" data-nd-image-orig=\"https://lh3.googleusercontent.com/-heTvHKzvZCc/VlQrMhIvmaI/AAAAAAAAcNs/4eYjwkg_xu4/s800-Ic42/2015-11-24_11-16_DSC00189.jpg\"><img src=\"https://lh3.googleusercontent.com/-heTvHKzvZCc/VlQrMhIvmaI/AAAAAAAAcNs/4eYjwkg_xu4/s800-Ic42/2015-11-24_11-16_DSC00189.jpg\" alt referrerpolicy=\"no-referrer\"><span class=\"image__spacer\" style=\"padding-bottom: 66.5000%\"></span></span></p>\n<!--cut-->\n<p>Теперь зайду с другой стороны. Был у меня такой проект: <a href=\"https://rcopen.com/blogs/121800/19574\" class=\"link link-int\" data-nd-link-orig=\"https://rcopen.com/blogs/121800/19574\">TBS-mini 330-го размера</a>. Собран он был еще год назад из того, что долго пылилось на полке. В основном из всякого хлама. Но не смотря на древность комплекующих летал он замечательно, был довольно шустр и очень активно эксплуатировался для FPV полетов “низко и близко”. И даже пару раз я погонял на нам вместе c 250-ми мелколетами на местных <a href=\"http://www.youtube.com/watch?v=6rWg7IY3gLs\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"http://www.youtube.com/watch?v=6rWg7IY3gLs\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">полетушках</a>. Помер сей прекрасный коптер весьма внезапно и далеко не так как 99% моделей ЛА. Достойно пережив кучу крашей коптер сломал себе два луча и раму (правда уже подломленную) просто упав с антресоли шкафа на пол.</p>\n<p>Дрова несколько месяцев пылились на это самой антресоли, а душе чего-то не хватало. Коптер для съемки с воздуха конечно хорош, но нет в нем той динамики и его как-то жалко бить при полетах “низко и близко”.</p>\n<p>И было решено дать третью жизнь старым моторам и регулям.</p>\n<p>Сразу скажу, что часть идей была перенесена из моего предыдущего проекта складной рамы. Часть “подсмотрена” у <a href=\"http://rcexplorer.se/product/minitricopter-kit/\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"http://rcexplorer.se/product/minitricopter-kit/\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">Дэвида</a>.</p>\n<p><span class=\"image\" style=\"width: 800px\" data-nd-image-orig=\"https://lh3.googleusercontent.com/-dOVzms4GgRw/VkxMUewEsLI/AAAAAAAAcKg/m4D7qTbIQzE/s800-Ic42/2015-11-18_11-37_DSC00183.jpg\"><img src=\"https://lh3.googleusercontent.com/-dOVzms4GgRw/VkxMUewEsLI/AAAAAAAAcKg/m4D7qTbIQzE/s800-Ic42/2015-11-18_11-37_DSC00183.jpg\" alt referrerpolicy=\"no-referrer\"><span class=\"image__spacer\" style=\"padding-bottom: 100.0000%\"></span></span></p>\n<p><span class=\"image\" style=\"width: 800px\" data-nd-image-orig=\"https://lh3.googleusercontent.com/-IxPUTfIoZtI/VkxMUcLW57I/AAAAAAAAcKg/1ngK2-sRJb0/s800-Ic42/2015-11-18_11-36_DSC00180.jpg\"><img src=\"https://lh3.googleusercontent.com/-IxPUTfIoZtI/VkxMUcLW57I/AAAAAAAAcKg/1ngK2-sRJb0/s800-Ic42/2015-11-18_11-36_DSC00180.jpg\" alt referrerpolicy=\"no-referrer\"><span class=\"image__spacer\" style=\"padding-bottom: 100.0000%\"></span></span></p>\n<p>По осям рама получилось ровно 300 мм. в диаметре. А точнее 150 мм. в радиусе от оси любого мотора до центра масс.</p>\n<p><span class=\"image\" style=\"width: 800px\" data-nd-image-orig=\"https://lh3.googleusercontent.com/-R15Xfe8RB3w/VlQrNGOWLQI/AAAAAAAAcOI/YBPSHrk62Co/s800-Ic42/2015-11-24_11-17_DSC00192.jpg\"><img src=\"https://lh3.googleusercontent.com/-R15Xfe8RB3w/VlQrNGOWLQI/AAAAAAAAcOI/YBPSHrk62Co/s800-Ic42/2015-11-24_11-17_DSC00192.jpg\" alt referrerpolicy=\"no-referrer\"><span class=\"image__spacer\" style=\"padding-bottom: 100.0000%\"></span></span></p>\n<p>Как и положенно, рама складная. Кстати это не только позволят носить коптер в рюкзаке, а еще и защищает от крашей и (почти)лобовых встреч с твердым.</p>\n<p><span class=\"image\" style=\"width: 800px\" data-nd-image-orig=\"https://lh3.googleusercontent.com/-FIQJUdhHn-Y/VlQrN2RrxbI/AAAAAAAAcN8/fy3R_30Clc0/s800-Ic42/2015-11-24_11-19_DSC00196.jpg\"><img src=\"https://lh3.googleusercontent.com/-FIQJUdhHn-Y/VlQrN2RrxbI/AAAAAAAAcN8/fy3R_30Clc0/s800-Ic42/2015-11-24_11-19_DSC00196.jpg\" alt referrerpolicy=\"no-referrer\"><span class=\"image__spacer\" style=\"padding-bottom: 66.5000%\"></span></span></p>\n<p>Камера регулируется по наклону от 0 до 20 градусов.</p>\n<p><span class=\"image\" style=\"width: 800px\" data-nd-image-orig=\"https://lh3.googleusercontent.com/-TbHy2_kdxv8/VlQrMuWnNAI/AAAAAAAAcOE/C3ECWyWfUC8/s800-Ic42/2015-11-24_11-16_DSC00190.jpg\"><img src=\"https://lh3.googleusercontent.com/-TbHy2_kdxv8/VlQrMuWnNAI/AAAAAAAAcOE/C3ECWyWfUC8/s800-Ic42/2015-11-24_11-16_DSC00190.jpg\" alt referrerpolicy=\"no-referrer\"><span class=\"image__spacer\" style=\"padding-bottom: 66.5000%\"></span></span></p>\n<p>Моторы E-Max 2812 1530kV. Древние такие, еще с цангами для крепления моторов.<br>\nПропы 8x4.5 от DJI<br>\nРегули HK Blue 12A. Их я перешил в BLHeli 14.2 и теперь они и с тормозом, и с OneShot. В общем вторая жизнь!</p>\n<p><span class=\"image\" style=\"width: 800px\" data-nd-image-orig=\"https://lh3.googleusercontent.com/-o9g-U40bUTI/VlQrNemLBJI/AAAAAAAAcNw/zr03xhgeDNo/s800-Ic42/2015-11-24_11-17_DSC00193.jpg\"><img src=\"https://lh3.googleusercontent.com/-o9g-U40bUTI/VlQrNemLBJI/AAAAAAAAcNw/zr03xhgeDNo/s800-Ic42/2015-11-24_11-17_DSC00193.jpg\" alt referrerpolicy=\"no-referrer\"><span class=\"image__spacer\" style=\"padding-bottom: 66.5000%\"></span></span></p>\n<p>Из нового на раме только контроллер. CC3D под управлением OpenPilot. Хотел на него поставить Cleanflight, но как выяснилось на CC3D не выведен порт для сервы (в отличии от Naze32). Тем не менее после определенных танцев с бубном и настроек треха полетела и на OpenPilot-е, и полетела очень резво. Причем так, что у меня полное ощущения, что я не умею летать и с трудом справляюсь с аппаратом. На первом-же облете из-за резвости и моментальной реакцией на стики я несколько раз “прилиожил” аппарат об континент. Трикоптер оказался крепким. Про Acro боюсь даже думать. В итоге пришлось чуть “подзакрутить” “рейты”. В первую очередь по рудеру.</p>\n<p>Полетный вес с АКБ 1.8Ач - 600 гр. Висит он около 10-и минут на газе в 40%. Кстати, работает очень тихо.</p>\n<p>К сожалению нет видео с борта, т.к. на коптере не установлено никакой камеры для записи. Собственно это один из недостатков аппарата, который, я думаю, смогу в ближайшее время устранить.</p>\n<p>В остальном аппарат зверь. Кончено не гоночный ZMR (или как оно там), но для быстрых полетов “низко и близко” самое то. Я очень доволен.</p>\n<p><a href=\"https://photos.google.com/share/AF1QipOqzOsvbYZLsLsXyQtkpZzd7BrvVA7jW6s_SDdDykoF7z3J-YjMSNm0rD76Ji1j5w?key=TEFJWkNlZFJXWmRLemhmeVRsMzBBc2NaY2R0N3V3\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"https://goo.gl/photos/yRdcGPznHyd2ZggD9\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">Больше фото в альбоме</a></p>\n<p>P.S.! Снова засел за эмулятор, т.к. понял, что летать еще учиться и учиться.</p>\n<p><strong data-nd-pair-src=\"**\">Update</strong><br>\n<em data-nd-pair-src=\"_\">08.12.2015</em></p>\n<p>Механизм поворота показал свою несостоятельность. В общем то я подозревал, что прямой привод на серву убьет ее от вибраций от мотора и крашей, но надеялся, что серва с железными шестернями это выдержит. К сожалению я ошибся. Серва померла мене чем за час суммарного полетного времени. Но следует отдать должное, что и серва была не новая, а уже изрядно потрепанная на предыдущих моделях и уже имела люфт.</p>\n<p>После замены сервы на новую, через пару полетов, провернуло пластиковую площадку под мотор в зажиме сервы.</p>\n<p>После этого я не стал испытывать судьбу и переделал весь механизм поворота на вариант с тягой.<br>\n<span class=\"image\" style=\"width: 800px\" data-nd-image-orig=\"https://lh3.googleusercontent.com/-KLtqrDp0O9I/VmXfbP0MOCI/AAAAAAAAciQ/c_80mH3dgPM/s800-Ic42/2015-12-05_00-47_DSC09858.jpg\"><img src=\"https://lh3.googleusercontent.com/-KLtqrDp0O9I/VmXfbP0MOCI/AAAAAAAAciQ/c_80mH3dgPM/s800-Ic42/2015-12-05_00-47_DSC09858.jpg\" alt referrerpolicy=\"no-referrer\"><span class=\"image__spacer\" style=\"padding-bottom: 66.7500%\"></span></span></p>\n<p><span class=\"image\" style=\"width: 534px\" data-nd-image-orig=\"https://lh3.googleusercontent.com/-TTs_GlI-Img/VmXfawGNyUI/AAAAAAAAciM/k80BEkezuCI/s800-Ic42/2015-12-05_00-46_DSC09856.jpg\"><img src=\"https://lh3.googleusercontent.com/-TTs_GlI-Img/VmXfawGNyUI/AAAAAAAAciM/k80BEkezuCI/s800-Ic42/2015-12-05_00-46_DSC09856.jpg\" alt referrerpolicy=\"no-referrer\"><span class=\"image__spacer\" style=\"padding-bottom: 149.8127%\"></span></span><br>\nОсталось только сделать мини-защиту для сервы, поскольку она сейчас располагается снизу.</p>\n","user":"4ff121813df9550077742a78","ts":"2015-11-24T13:01:35.000Z","st":1,"cache":{"comment_count":28,"last_comment":"56fb87e69970730077129759","last_comment_hid":28,"last_ts":"2016-03-30T08:01:42.000Z","last_user":"4ff121813df9550077742a78"},"views":6643,"bookmarks":0,"votes":0},"subscription":null},"locale":"en-US","user_id":"000000000000000000000000","user_hid":0,"user_name":"","user_nick":"","user_avatar":null,"is_member":false,"settings":{"can_access_acp":false,"can_use_dialogs":false,"hide_heavy_content":false},"unread_dialogs":false,"footer":{"rules":{"to":"common.rules"},"contacts":{"to":"rco-nodeca.contacts"}},"navbar":{"tracker":{"to":"users.tracker","autoselect":false,"priority":10},"forum":{"to":"forum.index"},"blogs":{"to":"blogs.index"},"clubs":{"to":"clubs.index"},"market":{"to":"market.index.buy"}},"recaptcha":{"public_key":"6LcyTs0dAAAAADW_1wxPfl0IHuXxBG7vMSSX26Z4"},"layout":"common.layout"}
