Миниквад на АРМ 2.5.2

Захотелось сделать мелколет на взрослом контроллере АРМ 2.5.2 в основном дабы познакомится с ним, плюс чтобы было чем развлекаться зимой. Контроллер явно разрабатывался не для мелколетов, поэтому 1S опало сразу будет 2S. Как следствие пропы хотелось 4 дюйма, но суровая действительность говорила что вес получится не маленький, поэтому заложил возможность поставить 5 дюймовые пропы, получается рама минимум 210мм. Контроллер габаритный, в Х раму такой диагонали впихнуть его сложно, поэтому Н. Вес на глаз 150г. Исходные данные получены. 😃 Подбираем комплектующие:
Моторы 1811 кв2900, хотелось кв2000 для большей экономичности, но тогда на 4" пропах квадрик скорее всего не полетит
Приемник фриска V8R7-II, тяжеловат но зато взрослые возможности (файлсейф, 8 каналов, большой радиус и т.д.)
Самое спорное решение - регуляторы. Выбрал полноценные Afro 12A ESC, уж очень они мне симпатичны, хотя на ХК указан вес 20г без проводов платка весит около 8г что в принципе приемлемо, да и использовать их можно будет и в других проектах если с миниквадом не сложится.
Ссылка на расчет: поменять kv на 2900

Опыта построения своего коптера ноль, поэтому были опасения что он не взлетит вовсе. Доступа к модным ЧПУ или 3Д принтерам нет, карбона нет, есть только тяжеленный стеклотекстолит 1мм, из него и будем строить. Сделал чертеж 210 рамы в Компасе, порезал лобзиком:

41г, многовато но терпимо. На этом все, пауза. Ждем посылку из Китая…

И вот долгожданный день настал! Забегая вперед скажу что забрал посылку в 10 утра, в 10 вечера квадрик взлетел. Примеряю АРМ, не подвели ли размеры найденные в Интернете?

становится как там и была. Собираем раму дальше:

58г рама в сборе с мотормаунтами, терпимо,

вся коплектуха в сборе.

размещение в корпусе. Самая большая проблема оказались торчащие почти на 20мм JWT коннекторы к регуляторам и приемнику. Да, можно было на АРМ впаять Г-образные пины, то тогда торчат в стороны и контроллер на плату не помещается. Выбрал вариант увеличения расстояния между пластинами до 24мм.

К сожалению 5 дюймовые пропы (видны на 4м фото) погибли в результате рассверливания посадочного отверстия. Без рассверливания на 1811 они не налазят, а после появилось сильнейшее биение 😦 Квад практически не управляем. Ну да ладно, есть 4х дюймовые пропы и мотормаунт под них:

160г превратились волшебным образом в 177г 😦 Провода, разъемы, посадочные амортизаторы, стяжки, липучки, припой и т.д. Итак в сборе:

На удивление квадрик полетел сразу, с учетом того что до этого АРМ я в глаза не видел. Даже на стоковых PID управление простое. Сделал autotune, autotrim стало вообще замечательно 😁 PIDы получились такие:

Ну и напоследок здоровенная ложка дегтя. Газ висения получился 65-70% на пропах 4х2.5 батарея 2s 500mA летает всего 5мин, 850mA - 7.5мин. Маловаты пропы под такой конфиг, заказал новые 5х3.0 по идее висеть будет дольше минимум на 2 минуты. Да и измеренный газ висения на таких пропах 45%, что значительно лучше 65%. Жду очередную посылку…

Добавлено.
Ссылки на комплектующие, не реклама:
Чертеж рамы в Компас и dxf quad210.zip
RCTimer ArduFlyer V2.5.2
Turnigy 1811 brushless Outrunner 2900kv
FrSky V8R7-II 2.4Ghz 7CH Receiver 8-ми канальный приемник не смотря на то что написано в описании
Afro ESC 12Amp Multi-rotor Motor Speed Controller (SimonK Firmware)
Battery Velcro Strap
M3x8 Nylon Screws
5.6mm x 31mm M3 Nylon Threaded Spacer
4x2.5 Propellers Orange
4x2.5R Propellers Orange
5x3 Propellers (Standard and Counter Rotating)
On-Board Lipoly Low Voltage Alarm 2s~3s

Добавлено
Отбалансировал двигатели и пропеллеры, результат превзошел ожидания, графики до и после:

В основную лепту внесли пропеллеры, никогда не думал что мелкие 4" могут быть настолько отвратительно сбалансированы

Добавлено 30-11-2013
Пришли пропы 5х3, поставил, чуда к сожалению не произошло. На батарее 850мАч висит даже чуть меньше 7 минут, на 4" было 7:30 мин, при этом газ висения уменьшился до 45-50%. Пропы такие как на фото выше красные, теперь жду еще тоже 5" но тип GWS, вряд-ли что-то изменится но все же.

Добавлено 09-12-2013
Пришли пропы GWS 5х3 (ссылка выше в общем списке), снова удивлен, но уже в другую сторону. На батарее 850мАч висит 7:50 что даже больше чем на 4", не говоря уже про красненькие 5". На 500мА - 5:50 мин, на 1000мА - 9:10 мин. Газ висения при этом подрос до вменяемых 50-60%. Но самое интересное, полет стал стабильным и устойчивым. На красненьких пропах, особенно с легкой батареей 500мА, коптер часто уходил в раскачку, особенно на спуске. Похоже нашел оптимальный сетап 😃