Стабилизатор крена и тангажа

Вступление

Среди любителей вертолетов есть сторонники мнения, что нужно больше руками за вертолет работать, а есть такие, которые любят, чтобы вертолет сам побольше работал. Я отношусь ко второй категории. Смотрел я ролики мастеров пилотажа и преклоняюсь перед тем что они вытворяют с вертолетами в воздухе. Но кайфа от самой картинки я не испытываю. Не нравится мне когда вертолет вертится как муха с простреленным гироскопом, совершая 30 кульбитов за 10 секунд. Нравится мне когда двинул джойстик вперед и вертолет полетел вперед, двинул влево и пертолет полетел влево, а ничего не двигаешь - он висит и ждет дальнейших команд.

Читал, что для таких любителей как я уже все сделано, но сколько это стоит !!! ширины этой страницы не хватит столько нулей нарисовать. А посему каждый кулибин думает, что у него дешевше выйдет и изобретает свой велосипед.

Факты

Вот и я не сделав и десяти выходов в поле сделал вот такое устройство:

- плата
- стабилизатор в сборе
- стабилизатор на борту
- действие стабилизатора при крене вертолета в сторону левого борта
- действие стабилизатора при крене вертолета в сторону правого борта
- действие стабилизатора при крене вертолета в сторону носа
- действие стабилизатора при крене вертолета в сторону хвоста

По фото видно, что Swash Plate устанавливается в положение противодействуя наклону.

В полете пока не испытывал.

Теория

Функции устройства - стабилизация по горизонтали крена и тангажа вертолета.

Принцип действия - измерение угла наклона относительно вектора силы тяжести по двум осям. Заводим на стабилизатор выходные сигналы приемника по каналу крена и тангажа и корректируем их в зависимости от измеренных углов наклона. Выход подаем на соответствующие сервы. Корректировка сигналов приемника производится в нейтральном положении соответствующего джойстика передатчика. При отклонении джойстика - на сервы подается родной сигнал приемника.

Планы

Планирую дорабатывать схему:

сделать дистанционное включения и отключения стабилизатора с передатчика по свободному каналу
вынести датчик за пределы блока для большего удобства выбора места установки компонентов стабилизатора на борту
сделать переключатель реверса каналов крена и тангажа для установки правильного направления отклонения swash plate в зависимости от ориентации датчика на борту и установки реверса каналов в передатчике
программную подстройку уровня горизонтали для компенсации отклонения от горизонтального положения датчика при установке на борту
индикацию правильности установки датчика в горизонтальное положение (с учетом программной корректировки)
индикацию включения и включения стабилизатора

Это планирую сделать к весенним полетам, когда поле где я летаю сухое станет - не очень скоро выходит…, да и времени на самом деле не так уж много для этого занятия остается, так что в самый раз.

Также планирую расширить функциональность устройства для стабилизации крена и тангаже не только в горизонтальном положении, но и заданных углов наклона для получения эффекта скольжения в горизонтальной плоскости в заданном направлении: вперед, назад, влево, вправо. В реале, без стабилизатора при удержании джойстика передатчика в определенном положении вертолет не сохраняет угол наклона постоянным, а заваливается.

Comments

С нулями переборщили. Robbe HeliCommand стоит вполне осознанных денег.

gosha-z

С нулями переборщили. Robbe HeliCommand стоит вполне осознанных денег.

Да, в принципе согласен и было я почти уже решился его купить, еще когда он был дешевле 10 000, но тут цены поползли. Тем более кроме видеоролика и описания, отзывов от тех кто на нем летал я не нашел. Если есть опыт поделитесь. Не все с ним понятно. В частности работает ли оптический датчик на любой высоте или есть какие ограничения.

Честно говоря, лучше бы они сбавили цены раза в два-три и продажи у них бы воросли раз в десять. Хотя , наверно, с маркетингом у них лучше чем у меня. А стоить таких баблов там нечему. Железа там наверно на пару тысяч от силы наберется.

Очень интересно как будет работать этот стабилизатор в условиях сильной вибраций.

ReM

Очень интересно как будет работать этот стабилизатор в условиях сильной вибраций.

Этого то я больше всего и опасаюсь. Единственное на что уповаю так это на то что вибрации нужно уменьшать это раз, во-вторых на выходе датчика стоят сглаживающие конденсаторы, которые должны сглаживать (интегрировать) колебания вибрации вертолета, составляющие в полете более 15 Гц т.е. 1000 об/мин ) и в третьих - в алгоритме программы есть защита от резкого изменения амплитуды сигнала с акселератора. Проводились “стендовые испатяния” на трясучесть, показавшие удовлетворимые результаты. Правда частота и ускорение дергания руки 😃 с датчиком врядли сопоставима с оными величинами, которые будет испытывать датчик на борту вертолета (прикрепить датчик на стиральную машику во время отжима только сейчас пришло в голову - там как раз скороть вращения барабана 1000 об/мин, а вибрации как у однолопастного вертолета 😁 ).

Заинтересовала Ваша работа. Тоже есть желание повозиться с этими датчиками. Имею и использую Helicommand, но только в режиме горизонтальной стабилизации на большом бензиновом вертолете Predator Gasser. До покупки пробовал ставить на крен (Раптор 30) обычный гироскоп PG-03 получилась ерунда - или возбуждается система или ничего не отслеживает. Также точно получалось когда ставил 401 гиру для стабилизации подвеса камеры (там 360 по кругу и 180 по тангажу машинки без ОС). Дело видимо в постоянных времени звеньев управления.