Гексакоптер APM2.5 FY680 5S

Критика описания и советы по модернизации категорически приветствуются! 😃

Конфигурация:
Рама гекса FY680 169$
контроллер APM2.5 145$
моторы RCTimer HP4215 460KV 34$/шт
регуляторы Turnigy Plush 40A 22$/шт (прошиты BLHeli)
пропеллеры Slow Fly 12x4.5 5$/за 4 шт
телеметрия 3DR 433МГц ~31$
модуль GPS NEO-6M GPS Module 22$
батарея ZIPPY Flymax 8000mA 5S 30C 78$
питание APM(импульсный преобразователь) 3.30$ !не подключать без настройки напряжения
аппаратура Turingy 9x(комплект аппы с приемником) 54$
зарядка iMAX B6 2.5" 33$

вес снаряженный: 960г(аккум)+1880г(рама+оснастка)+500г(балласт)=3.34 кг

время первого полета аппарата:~15минут (6 минут на 4 взлета и посадки, с легкими маневрами на высоте 5м плюс просто висение 9мин), истрачено ~7.0 Ач (измерено по зярядке)

газ висения: 55%

плюсы:

• складная рама и складные ноги! просто великолепно, т.к. гекса! становится плоской и неширокой. потенциально можно цеплять сзади на рюкзак(велосипед, пешеход), легко помещается в небольшой багажник авто
• автопилот APM, возможность высококач.видеосъемки по заданным точкам маршрута (облет объекта, ROI)
• телеметрия! обязательная опция
• возможность поставить пропы 13x6.5 (правда зазор получается около 1см)
• хорошее удержание позиции по барометру, по GPS(в шаре диаметром 2м)
• возможность повесить более серьезную камеру с подвесом
• калибровки можно выполнять через телеметрию

минусы:

• настройка контроллера APM2.5 занимает достаточно много времени;
• периодически глючит лоитер(удержание по GPS) на высоте около 2м, работает через раз. при сбое резкий крен и набор гориз.скорости в сторону крена
• при раскладывании рамы откручиваются крепящие винты ног и лучей, необходима проверка и подтяжка перед использованием.

странное поведение Loiter (16-18 сек. видео):

www.youtube.com/watch?v=t-TDTwPkqmU

тестирование Loiter:

www.youtube.com/watch?v=9GfiXEVGo6k

показания телеметрии при висении:
​

www.youtube.com/watch?v=FYMWAFgo7j8

Loiter и минимальные перемещения:

www.youtube.com/watch?v=BqRpCAbfnOw

Loiter тест 2:

www.youtube.com/watch?v=0dRI6oVOgH0

результаты калибровки compassmot после подключения внешнего компаса: