и все таки он летает :)

www.youtube.com/watch?v=bCCWay19ZU8

Всем начинающим рекомендуют постигать азы коптероводства с простого- с мелколета, на крайняк с простого квада. Но это не про меня 😃
С самого начала я хотел что то не сильно стандартное, в итоге решил делать ассиметричную раму, чтобы снимать с гопро. Сначала вышло это чудо

Как позже оказалось я криво откалибровал аксель, возможно из за этого его так колбасило. Но в первую очередь мне не понравились в нем слишком большие расстояния между винтами ну и какая то внешняя несуразность плюс большой вес (без шасси весил 1300 с аккумом и гопро)

После этого путем упорных поисков в интернете размеров, углов рамы tbs discovery решил сделать раму используя ее компоновку как основу. Пришлось попутно изучать работу в CAD программе. В итоге родился второй проект.

Приехав на выходные к родителям приступил за работу. Нарезал с текстолита части рамы и маунты

Самое сложное было делать маунты. Все вышло несколько коряво 😦 Сказывается кривизна рук и отсутствие станков
Распечатал в натуральную величину макет на листах А4, склеил и по шаблону начал собирать.

Лучи крепил через двусторонний скотч. Текстолит 2мм.
Основная часть рамы в сборе

Как ни старался точно сверлить, но некоторые дырки так и не совпали…
Закончив основную пыльную работу поехал домой навешивать электронику.
Электроника у меня следующая
Turnigy Multistar 2213-980Kv 14Pole Multi-Rotor Outrunner
Afro ESC 20Amp Multi-rotor Motor Speed Controller (SimonK Firmware)
FrSky DF 2.4Ghz Combo Pack for JR w/ Module & RX
CRIUS AIOP V2
ZIPPY Compact 2700mAh 3S 35C Lipo Pack
Все это вращает 10е пропы и управляется Turnigy 9XR с модулем FRSKY
Изначально я планировал вешать батарею сверху на демпфирующую платформу которая несет камеру и батарею, и закреплена на 8 демферов от CD на основную раму. Но я просчитался с ЦТ и батарею пришлось сдвигать сильно в центр, в итоге мозги уже не помещались. В итоге батарея переехала жить вниз.

В целом аппарат начал меня устраивать. Единственное раздражала гора проводов. Недолго думаю я решил разместить силовые линии питания регуляторов на плате которая держит аккум. Вытравил дорожки, пролудил их оловом. Там где нехватало сечения пропаял дополнително провод который остался когда я порезал провода от регуляторов.
Вышло так

Запускал compassmot.
При 100% газе отклонение 4%
при 50% 2%.
Имхо очень неплохо получилось
Покрываю сейчас ее цапонлаком. Слоя 3 уже нанес, думаю еще парочку нанести для надежности. В воздухе витает запах лака. Чую скоро будут мерещиться зеленые человечки 😃
В итоге вышел такой пепелац


Сегодня показал коллегам на работе 😃 Получилось даже немного продемонстировать 😃 В полете ведет сейчас намного стабильнее чем первые варианты. Потом попробовал полетать на нем по улице. То ли немного к нему привык, то ли действительно стал лучше летать но таких фейлов как в первый вылет уже не было 😃

www.youtube.com/watch?v=lHzi2U160Vw

Лишь один раз кувыркнулся сегодня, когда попытался его садить а ветер его сносил. В итоге посадка получилась почти самолетная 😃 Но ни один пропеллер к счастью не пострадал.

Дальше предстоит поразбираться с PIDaми и возможно еще какой то легкий тюнинг 😃
PS. Летает это все под megapirateng 3.0.1-R4
Из настроек
APM_Congig.h
#define MPNG_BOARD_TYPE RCTIMER_CRIUS_V2
#define FRAME_CONFIG QUAD_FRAME
#define FRAME_ORIENTATION V_FRAME - залито пока без этой строки. но в APM выбран V конфиг. Так и не понял надо ли это объявлять здесь…

RCInput_MPNG.cpp
#define SERIAL_PPM SERIAL_PPM_DISABLED
#define RC_MAPPING RC_MAP_JR

AP_MotorsQuad.cpp
// V frame set-up
add_motor(AP_MOTORS_MOT_1, 62, 0.7981, 1);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_2, -133, 1.0000, 3);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_3, -62, -0.7981, 4);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_4, 133, -1.0000, 2);