В помощь тем - у кого есть интерес летать по точкам (авто-миссия) на АПМ.2.6 версии 3.2.1 .
Хочу поделиться информацией о тестировании
Пару лет назад заинтересовался постройкой дрона, способного летать в полном автомате. съемка в друднодоступных местах, или в окружении объектов, создающих помехи радиосигналам.
Преимущества, - возможность производить полет, практически из любого места, хоть посреди леса, при наличии миссион планнера и карты местности.
Дальность полетов ограничена только батареей.
провел ряд испытаний, в различных условиях.Первый коптер на базе APM 2.5. firm 2.9-3.1 летал не плохо, но имел на момент испытаний несколько срывов по ГПС и компасу, всего было около 30 авто-полетов, в итоге в очередном полете улетел в леса. Как позже выяснилось, не последнюю роль сыграла камера MOBIUS, дающая помехи на антенну ГПС.
Текущяя сборка АПМ 2.6, в.3.2.1, получился аппарат - гибрид долголета и фотокоптера.
из глобальных изменений, перекомпановка элементов, расположение в закрытом боксе, заземление рамы (алюминий), экран из медной фольги и токопроводящей краски под модулем ГПС-КОМПАС.
Проделал ряд испытаний. По полетам в ручных режимах, все без замечаний. На текущий момент более 40 авто-полетов. Ни одного срыва по ГПС, тестовые авто полеты, с контролем по телеметрии и камеры, в разных не благоприятных условиях. Дождь, Ветер, вышки мобильной связи, вышка телебашни, и электростанция. Все полеты прошли успешно, снимались на видео, читал логи на предмет ошибок.
Все полеты производились при параметре - HDOP не выше 2.2
полеты протяженностью от 3 до 9км.
Результаты такие:
Все миссии отлетались до конца.
На сигнал ГПС не было оказано влияния ни при каких условиях,
На испытании при полете в пределах электростанции - получена ошибка ERR.EKF_CHECK2
хоть по моей информации в АПМ не используется Калман фильтр, но ошибка трактуется в связи с EKF, получил информацию, о том что эта ошибка возникаети при не нормальных данных с компаса.
В логе в разделе кампаса (MAG) действительно скачки, по 3м осям.
Failsafe компаса можно настроить или отключить параметрами: DCM_CHECK_THRESH , EKF_CHECK_THRESH
Кстати очень полезная функция в версии планнера 1.3.39 для тех кому лень читать логи, это анализатор логов LOG ANALYSIS. В большинстве случаев очень информативна.
Пришел к выводам:
прошивка 3.2.1 для авто полетов, вполне стабильна. Для всех ручных режимов - вообще без вопросов.
Все режимы Failsafe отрабатывают отлично.
полеты в близи электростанций и мощных трансформаторов, не рекомендуются.
Как всегда и как у всех контроллеров, компас остается слабым местом, который очень сильно влияет на качество полетов, в идеале хороше бы задействовать два компаса но это уже Pixhaw, Конечно с использованием фильтра EKF, количество ошибок должно резко должно снижаться, но и ресурс процессора загружен соответственно.
Здравствуйте!
Тоже есть мысли полёта по точкам, летаю на АПМ 2.5.2…
Задача такая, в миссии авто хочу отправить дрон в полёт по точкам на 2,5 км. с посадкой в конечной точке.
Проблема в том, что аппа даёт сигнал примерно на 1 км., далее сработает FS и дрон вернётся…
Тут либо усиливать сигнал, но при посадке он будет потерян всё равно (препятствия леса) и опять же FS.
Как можно обойти FS по потере сигнала и исполнить эту миссию?
Для представления задачи:
Поле в котором летаю не далеко от второго поля, но из-за разности высот и леса не видно (+ барьер для радиосигнала). Хотелось бы передать привет ребятам летающим на соседнем поле (например аккумуляшку или пакетик семечек), пока я сам иду пешком (что бы не скучали)… 😃
Полет по точкам подразумевает автономность аппарата, можно сказать именно в этом его смысл. Установите FS_THR_ENABLE на продолжение полета при потере сигнала с пульта “Enabled Continue with Mission in Auto Mode”. Но есть нюансы, некоторые аппаратуры настроены так, что при потере сигнала ставят все каналы в среднее значение, что не даст комманду срабатывания FS. В таком случае это надо перенастроить. В миссион планере нужно посмотреть, что происходит с каналами при выключении приемника. Создайте небольшой маршрут, радиусом в пределах видимости и проверьте как отрабатывает при выключении пульта, только потом можно отпускать подальше.
Благодарю за ценный совет!
Обязательно попробую на небольшой дистанции.
Ещё момент. Как быть с разницей в высоте, если я стартую с поля выше, а сажаю в поле ниже (по высоте). При посадке есть вероятность, что он может выключить моторы метров на 10 раньше, чем начнётся земля (разница в уровне существенная). Как я понимаю, он должен запомнить высоту в месте взлёта и считать её “точкой ноль”?
Ещё момент. Как быть с разницей в высоте, если я стартую с поля выше, а сажаю в поле ниже (по высоте).
За ноль берется точка взлета. При посадке идет контроль измерения высоты (барометр), если высота не меняется в пределах определённого времени, то ПК считает что аппарат сел.
За ноль берется точка взлета. При посадке идет контроль измерения высоты (барометр), если высота не меняется в пределах определённого времени, то ПК считает что аппарат сел.
Благодарю, Вы меня успокоили.
Теперь я готов для новых экспериментов! 😃
{"assets_hash":"a8b26fa7f6e768b07a72c8c9aadb9422","page_data":{"users":{"52cc03173df955007772dde1":{"_id":"52cc03173df955007772dde1","hid":192479,"name":"ENGINEERUS","nick":"ENGINEERUS","avatar_id":null,"css":""},"57ce6b0a3df955007770dc72":{"_id":"57ce6b0a3df955007770dc72","hid":256487,"name":"Nico","nick":"Nico","avatar_id":null,"css":""}},"settings":{"blogs_can_create":false,"blogs_mod_can_delete":false,"blogs_mod_can_hard_delete":false,"blogs_mod_can_add_infractions":false,"can_report_abuse":false,"can_vote":false,"can_see_ip":false,"blogs_edit_comments_max_time":30,"blogs_show_ignored":false,"blogs_reply_old_comment_threshold":30,"votes_add_max_time":168},"entry":{"_id":"5935ae2f9970730077116c6c","hid":22826,"title":"APM 2.6, Ардукоптер, полеты по точкам","html":"<p><span class=\"attach attach-img attach__m-orig\" data-nd-media-id=\"57b2f50f997073007771666e\" data-nd-image-orig=\"https://rcopen.com/member192479/media/57b2f50f997073007771666e\" data-nd-image-size=\"orig\" style=\"width: 800px\"><span class=\"attach__spacer\" style=\"padding-bottom: 56.2500%\"></span><img src=\"https://rcopen.com/files/57b2f50f997073007771666e\" alt><a class=\"attach__link-control icon icon-link\" href=\"https://rcopen.com/member192479/media/57b2f50f997073007771666e\" target=\"_blank\"></a></span></p>\n<p>В помощь тем - у кого есть интерес летать по точкам (авто-миссия) на АПМ.2.6 версии 3.2.1 .<br>\nХочу поделиться информацией о тестировании</p>\n<p>Пару лет назад заинтересовался постройкой дрона, способного летать в полном автомате. съемка в друднодоступных местах, или в окружении объектов, создающих помехи радиосигналам.<br>\nПреимущества, - возможность производить полет, практически из любого места, хоть посреди леса, при наличии миссион планнера и карты местности.<br>\nДальность полетов ограничена только батареей.</p>\n<!--cut-->\n<p>провел ряд испытаний, в различных условиях.Первый коптер на базе APM 2.5. firm 2.9-3.1 летал не плохо, но имел на момент испытаний несколько срывов по ГПС и компасу, всего было около 30 авто-полетов, в итоге в очередном полете улетел в леса. Как позже выяснилось, не последнюю роль сыграла камера MOBIUS, дающая помехи на антенну ГПС.</p>\n<p>Текущяя сборка АПМ 2.6, в.3.2.1, получился аппарат - гибрид долголета и фотокоптера.<br>\nиз глобальных изменений, перекомпановка элементов, расположение в закрытом боксе, заземление рамы (алюминий), экран из медной фольги и токопроводящей краски под модулем ГПС-КОМПАС.<br>\nПроделал ряд испытаний. По полетам в ручных режимах, все без замечаний. На текущий момент более 40 авто-полетов. Ни одного срыва по ГПС, тестовые авто полеты, с контролем по телеметрии и камеры, в разных не благоприятных условиях. Дождь, Ветер, вышки мобильной связи, вышка телебашни, и электростанция. Все полеты прошли успешно, снимались на видео, читал логи на предмет ошибок.<br>\nВсе полеты производились при параметре - HDOP не выше 2.2<br>\nполеты протяженностью от 3 до 9км.</p>\n<p>Результаты такие:<br>\nВсе миссии отлетались до конца.<br>\nНа сигнал ГПС не было оказано влияния ни при каких условиях,<br>\nНа испытании при полете в пределах электростанции - получена ошибка ERR.EKF_CHECK2<br>\nхоть по моей информации в АПМ не используется Калман фильтр, но ошибка трактуется в связи с EKF, получил информацию, о том что эта ошибка возникаети при не нормальных данных с компаса.<br>\nВ логе в разделе кампаса (MAG) действительно скачки, по 3м осям.<br>\nFailsafe компаса можно настроить или отключить параметрами: DCM_CHECK_THRESH , EKF_CHECK_THRESH</p>\n<p>Кстати очень полезная функция в версии планнера 1.3.39 для тех кому лень читать логи, это анализатор логов LOG ANALYSIS. В большинстве случаев очень информативна.</p>\n<p>Пришел к выводам:<br>\nпрошивка 3.2.1 для авто полетов, вполне стабильна. Для всех ручных режимов - вообще без вопросов.<br>\nВсе режимы Failsafe отрабатывают отлично.<br>\nполеты в близи электростанций и мощных трансформаторов, не рекомендуются.<br>\nКак всегда и как у всех контроллеров, компас остается слабым местом, который очень сильно влияет на качество полетов, в идеале хороше бы задействовать два компаса но это уже Pixhaw, Конечно с использованием фильтра EKF, количество ошибок должно резко должно снижаться, но и ресурс процессора загружен соответственно.</p>\n<p>Тестовый полет вблизи ГЭС.</p>\n<div class=\"ez-player ez-domain-youtube_com ez-block\" data-placeholder=\"<iframe class="ez-player-frame" src="https://www.youtube.com/embed/zo08hX8titE?feature=oembed&amp;autoplay=1" allowfullscreen></iframe>\" data-nd-link-orig=\"https://www.youtube.com/watch?v=zo08hX8titE\" data-nd-link-type=\"linkify\">\n <div class=\"ez-player-container\" style=\"padding-bottom: 56.5%;\">\n <a class=\"ez-player-placeholder\" target=\"_blank\" href=\"https://www.youtube.com/watch?v=zo08hX8titE\" rel=\"nofollow\">\n <div class=\"ez-player-picture\" style=\"background-image: url('https://i.ytimg.com/vi/zo08hX8titE/hqdefault.jpg');\"></div>\n \n <div class=\"ez-player-header\">\n <div class=\"ez-player-title\">\n DIY Arducopter autopilot, testing in special conditions. Magnet interferences. Power plant.\n </div>\n </div>\n \n <div class=\"ez-player-button\"></div>\n <div class=\"ez-player-logo\"></div>\n \n </a>\n </div>\n</div>\n","user":"52cc03173df955007772dde1","ts":"2017-06-05T19:17:03.000Z","st":1,"cache":{"comment_count":5,"last_comment":"59993433997073007711f91f","last_comment_hid":5,"last_ts":"2017-08-20T07:03:15.000Z","last_user":"57ce6b0a3df955007770dc72"},"views":2269,"bookmarks":0,"votes":0},"subscription":null},"locale":"en-US","user_id":"000000000000000000000000","user_hid":0,"user_name":"","user_nick":"","user_avatar":null,"is_member":false,"settings":{"can_access_acp":false,"can_use_dialogs":false,"hide_heavy_content":false},"unread_dialogs":false,"footer":{"rules":{"to":"common.rules"},"contacts":{"to":"rco-nodeca.contacts"}},"navbar":{"tracker":{"to":"users.tracker","autoselect":false,"priority":10},"forum":{"to":"forum.index"},"blogs":{"to":"blogs.index"},"clubs":{"to":"clubs.index"},"market":{"to":"market.index.buy"}},"recaptcha":{"public_key":"6LcyTs0dAAAAADW_1wxPfl0IHuXxBG7vMSSX26Z4"},"layout":"common.layout"}
