Сборка квадракоптера. Промежуточные результаты. Электроника.

=VinT==VinT=

Итак, на текущий момент сделано:

  • Сам квадракоптер. Взлетает – не сильно крениться на бок : буду разбираться;

  • Электроника:

    • На квадракоптере поднимается точка WiFi (надо мерить – радиус действия должен быть около 100 метров)

    • Через UDP передаются:

      • Mavlink данные с megapirate
      • Видео с Rasbery pi cam (с аппаратным декодированием в h264)

Касательно электроники видеоролик можно посмотреть ниже (качество не очень, писал ночью – света мало) :

Квадрик. Тест WiFi соединения и видео

По поводу видео и задержек - я пробовал много вариантов:

По железу:

  1. С USB камерой (плохие сенсоры и оптика, те которые получше стоят более 3к)
  2. С Raspberry pi камерой (хороший сенсор с быстрым откликом, но оптика ((( )
    По ПО:
  3. Mjpg Streamer(по нему меньше задержка но в 10 раз шире загрузка канала )
  4. gstreamer (текущий вариант, но есть не уменьшаемая задержка где-то в 0,1 сек на кодирование первых кадров в h264)

Текущий вариант- gstreamer + Raspberry pi camera. На потоке разрешением 1024x768 (30 кадров 1200 кб/с) задержка выходит 0,18 сек.

Планы такие:

  1. Дождаться батарей c hk и научиться летать на р/у пульте. Облетать квадрик;
  2. Оптимизировать задержки по видео путём настройки камеры;
  3. Сделать версию с LTE модемом megafon.
  • 1035