Сборка квадрокоптера. Промежуточные результаты. Управление и видео через Android планшет.

=VinT==VinT=

Всем привет!
Продолжаю записи в блоге о сборке квадрокоптера с FPV и управлением через WiFi/3g.
Проект я начал в прошлом года - остановился перед полётами на собранной модели с WiFi: при первых полётах я при падении повредил два луча и батарею. Пока я ждал батареи с лучами с HK( 40 дней), появилось время для оптимизаций. Дело в том, что таскать ноутбук для просмотра потокового видео не очень удобно, кроме того р/у пульт HK-T6A-M1 также не особо компактный, к тому же, перезаряжаемые батареи которые у меня были он сажал в ноль за час работы(наверно дело в них).
Так или иначе, я и при старте проекта смотрел в сторону управления c планшета. Т.к. для Mavlink протокола есть классное ПО на Android Droidplanner, решено было адаптировать его под мои задачи. Для этих целей был приобретен Android планшет Dell Venue 7 16 GB как оптимальное по цене сочетание качества и мощности .
Итогом работы в несколько выходных явилось переделка ПО Droidplanner новыми функциями:

  1. Добавлена функция приёма потокового видео через Gstreamer;
  2. Переписана чувствительность джойстиков управления (можно выбирать несколько вариантов - плавный или быстрый шаг управления). Шкалы чувствительности сделаны отдельно для газа и всех остальных параметров;
  3. Добавлена функция калибровки по осям X и Y. Т.к. у меня квадрокоптер при взлёте кренит в сторону решил - таким образом компенсировать. Посмотрю, будет ли иметь эффект.

Фото интерфейса ниже:

Задержка передачи видео где-то 0.2-0,3 сек. (поток 640*480x25 FPS, 0,6 Mbit/s). Я ранее проводил тесты – при увеличении разрешения задержка падает. Сверху пропускная способность usb свистка в режиме wifi точки упирается где-то в 1,5 Mbit/s (надо тестировать).

Итого по передаче видео пока проблемы решаемые.
Сегодня заряжаю батареи – завтра поеду полетаю. Если кто-то может порекомендовать поле для полётов на севере Москвы (районе Алтуфьево), буду благодарен.

  • 2537
Tags:
Comments
Vitaman

Очень круто!
По-моему, перспективность разработки очевидна, когда будет стабильный беспроводной интернет повсюду.
Карта, если вдруг не знаете, хотя в Вашем районе не видно площадок(

=VinT=

Егор, спасибо за комментарий и ссылку!

pilot258

сосед Кулибин, это классно.
можешь к нам заглянуть, ребята с коптерами присутствуют.
rcopen.com/forum/f22/topic337532/235

=VinT=
pilot258;bt120362

сосед Кулибин, это классно.
можешь к нам заглянуть, ребята с коптерами присутствуют.
rcopen.com/forum/f22/topic337532/235

Алексей спасибо за ссылку на топик - присоединюсь к Вам.

Я сегодня ездил в район Леруа Мерлена (Алтуфьево). За магазином сзади поле. Полетал. С квадриком у меня пока не срастается:

Что получилось:

  1. Управлял только с планшета - удобнее чем с пульта (за счёт того что можно установить чуствительность стика и ход газа получается плавнее);
  2. WiFi бъёт относительно далеко - артефакты на видео получаются после 70 метров;
  3. Задержка видео в поле также на глаз 0.2 сек.

Что не получилось:

Сам квадрик летает отвратительно:

  1. В режиме Лоитер сильно прыгает по высоте (1-5 метра);
  2. В режиме Stabilize взлетает и сразу ломиться в какую то сторону;
  3. Дул небольшой ветер - квадрик сносит очень сильно ( ;
  4. У меня не удалось сделать так чтобы в режиме Stabilize он взлетал ровно вверх одним газом.

По этим пунктам у меня пока три мысли - или PID настроены не верно(сейчас по дефалту для этой рамы), или регули надо прошить на simonk, или из-за опроса ARM по usb прошивка подвисает и не успевает отрабатывать управление.

Кроме того экран купленного планшета на солнце вообще не виден (дома он по яркости как ipad mini).