Нюансы подключения Naze32

Собрал QAV250. Моторы Cobra 2204/28 2300kv, ESC HK Blue Series 12A, Naze32 full, приемник FrSky D4R-II, minimOSD, еще позже будет мелкий GPS (куплен, но не подключен). Также используется датчик тока SEN-09028 от SparkFun.

При соединении всего воедино использовал известную картинку, в которой, как оказалось, есть ряд косяков и нюансов. Если бы я прочитал это где-то заранее, это сэкономило бы мне некоторое кол-во времени.

1. На схемке перепутано подключение телеметрии к приемнику FrSky - на самом деле, соединяется выход (TX) Naze32 со входом (RX, пин с краю) приемника. Кстати, приемник нужен с PPM, это самое удачный для Naze32 вариант - например, такой, как у меня FrSky D4R-II.
2. У Naze32 только один аппаратный последовательный порт. Поэтому невозможна одновременная работа выхода на телеметрию (№5 по мануалу) и обычного последовательного порта TX/RX (№8 по мануалу), как это нарисовано на картинке. В мануале об этом ничего не сказано. Кроме того, при работе телеметрии или OSD на этом порту перестает работать и USB - он тоже сидит тут же. Телеметрию надо загонять в softserial, это легко и просто, работает аналогично. Подключается на пин 6 или 8 коннектора №2. В качестве телеметрии передается точно напряжение батареи (при включении фичи VBAT и подключении батареи к соответствующему коннектору №3), возможно, также уйдут координаты. Подключать батарейку к BAT2 на OSD излишне - напряжение прекрасно приходит с Naze32 по последовательному порту. Телеметрия на приемник идет только после ARM.
3. На картинке нарисована не обычная minimOSD, а так называемая “KV Team mod”, есть например, от Crius. Обычную тоже можно использовать, но придется паяться к контактам атмеги и использовать несколько дополнительных резисторов - на ней не будет бокового разъема. На всякий случай, напоминаю, что аналоговая и цифровая часть minimOSD при такой схеме, как на картинке, должны быть соединены перемычками (земля и питание). Я использую “LC Common Mode Power Filter” с отдельной землей для видеолинка, поэтому у меня обе перемычки не запаяны, аналоговая часть OSD питается от видеопередатчика ImmersionRC - там есть 5V для камеры, которые я все равно не использую.
4. Прошивку в OSD нужно использовать не родную от Arducopter, а аналог для MultiWii - KV Team OSD. Использую версию 2.2, т.к. на 2.3 у меня и ток глючит, и RSSI не работает. Пробовал несколько раз.
5. При таком подключении и с такой прошивкой OSD можно использовать для “подкрутки” PIDов с помощью пульта, оч удобно, комп в поле не нужен! При определенной комбинации стиков (для mode2 левый вправо, правый вверх) в режиме DISARM запускается многостраничное меню.
6. RSSI от приемника FrSky, который выдает PWM, надо конвертировать в аналог, как в схеме, только второй резистор 1К не нужен для платы KV Team mod - такой резистор там уже есть. Несмотря на наличие опции чтения RSSI PWM, она не работает для таких приемников.
7. Прошивку в Naze32 гораздо проще заливать не так, как в мануале, а через приложение для Chrome - Baseflight configurator. Это делается ДО коннекта с Naze32. В качестве бонуса заливается самая свежая прошивка, ее даже искать не надо.