Acro и КК2.1

В сети много примеров того, как народ на квадриках крутит ролы, флипы и пр… Но мне так и не удалось найти ничего (может быть плохо искал?), где бы было понятно показано-рассказано каким образом это делать. Встретилось, правда, несколько клипов, которые для меня в итоге оказались совершенно бесполезными, где было обозначено, в том числе, движение стиков при выполнении той или иной пилотажной фигуры. В итоге пришлось изобретать велосипед т. е. разбираться самому. По существу:
Рама F450
Контроллер: KK2.1, прошивка 1.18S Pro от Стива www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2218254
Квадро по схеме Х
Регули: Multistar 20А, не прошитые
Двиги: Multistar 2213 935
Пропы 10х45, балансировал (можно и 8х45, но коптер становится как бы более “ленивым”, а при ветре более 6 м/с летать уже не очень комфортно)
Акк:2200мАч 3S 11.1V Lipoly
Вес с аккумулятором 1005 гр.
Полетное время: 8 - 10 мин.
Коптер собран не по строгому “канону” т.е. провода от двиг к регулям соединены не пайкой, а “бананами”; контроллер буквально опутан силовыми проводами. Тем не менее, на этой элементной базе летаю второй год. Буквально учился летать. Были и неоднократные тяжолые краши. Тяжолые это когда лучи, пропы в хлам и провода наружу. Но двиги, регули, контроллер каждый по себе живы до сих пор. Так вот, перед тем, как подстраивать контроллер для акро внимательно читаем мануал www.rcgroups.com/forums/showatt.php?attachmentid=6… и в соответствии с ним настраиваем ПИДы и выполняем пр. базовые настройки. Учимся летать на базовых настройках для начинающих, ну а далее по тому же мануалу настраиваем контроллер в соответствии с нюансами для акро. После этого реакция на стики со стороны коптера несколько изменится. Следует привыкнуть. При настройке обратите внимание на (цитирую по мануалу):
1.Stick Scaling
These settings enable you to adjust the sensitivity of the transmitter stick. A higher number gives a more sensitive response. It is used in preference to increasing the rates in your transmitter. The default values are low for beginners that may not appreciate how sensitive the transmitter sticks can be in controlling a multicopter.
If you want to flip and roll, you will need to increase the Roll and Pitch values.
Increase the Yaw value to yaw to your liking.
Throttle is best left at 90. If you increase it too much, full throttle on the transmitter will run
the motors at maximum and leave no headroom for the PI control loop to adjust the motors
to keep it steady.

2. MPU6050 Settings
   Gyro (deg/sec) – Selects the full-scale range of the three axis gyroscope of ±250, ±500,
   ±1000, and ±2000°/sec. The lower the value, the better the resolution. However, if you
   exceed the gyro range during flight, the multicopter will spin quickly and lose orientation (so
   self level will not work properly). Keep this value low for accurate flight, eg FPV. Beginners
   should stick with the default of 500. Experienced acrobatic flyers should increase this value
   to 2000 to ensure they do not exceed the range during their manoeuvres.
   Acc (+/- g) – Selects the full-scale range of the three axis accelerometer of ±2g, ±4g, ±8g and
   ±16g. The lower the value, the better the resolution. Keep this value low for accurate flight,
   eg FPV. Beginners should stick with the default of 4. Note, if you change this value, you will
   have to calibrate the ACC again.
   Ideal acro settings to allow extreme manoeuvres would be with Self Level off, a gyroscope
   rate of ±2000°/sec, an accelerometer rate of ±16g and a filter setting
   of 256Hz.

Мои настройки: yadi.sk/i/ogSUgeBqfv68i Только для примера! ПИДы строго индивидуально!

Перед тем как начать выполнять какие-либо сложные элементы желательно
добиться управления коптером на уровне рефлексов, что достигается в основном практикой, как дополнение к практике - симулятор с адекватной моделью и физикой. В качестве дополнения можно подвесить коптер на растяжках. Получится типа испытательный стенд (идея не моя и не новая), на котором можно оценить поведение коптера при изменение положения стиков (осторожно!)

Простой базовый элемент это Roll (переворот справа на лево или слева
на право). Достаточная высота - наш союзник! Переворот справа на лево выполнялся следующим образом: SelfLevel=Off, набирал достаточную высоту, обеспечивал приблизательное зависание коптера (в моем случае стик газа при этом находился примерно в среднем положении), далее roll стик быстро, но без фанатизма перемещал в крайне левое положение и в этом положении фиксировал(!), коптер начинал переворот, и на выходе из петли т.е. когда была пройдена нижняя точка петли и коптер по отношению к горизонту занимал нужное для набора высоты положение, roll стик возвращал в нейтральное положение и включал SelfLevel (а можно и не включать) и чуть прибавлял газа. Можно выполнять этот и другие элементы и при большом газе, в этом случае диаметр петли будет меньше, а скорость выполнения соответственно выше. Вот и все.
Удачи и успехо!
-----
Ну и дисклейм типа 😃 - за убитые коптеры, поломанные лучи и пропы и прочие неприятности связанные с акро - ответственности не несу!

p.s. Если есть вопросы - задавайте, постараюсь ответить.