Настройка Futaba GY-401

Инструкция по инсталляции гироскопа Futaba GY-401:

1. Включите передатчик .
2. Триммеры в канале “RU” должны стоять на нуле .
3. Проверьте в канале “RU” “ATV’s” - оба значения должны быть 100% , для левого и правого направлений.
4. Подключите серво руля непосредственно к приёмнику.
5. С отцентрированным стиком руля , установите качалку серво , чтобы она стояла под углом в 90 градусов.
6. Установите шарнир качалки в 14mm от её центра .
7. Отцепите тягу хвостового ротора от серво .
8. Включите питание батареи .
9. Введите команду руля направо . Отметьте направление серво хвостового ротора .
10. Возьмите хвостовую тягу и перемещайте её в том же направлении что и серво .
11. Отметьте направление хвостовых лопастей. ( Передние кромки хвостовых лопастей должны указывать налево, если Вы смотрите на вертолет сзади ) . Если это направление обратное, включите на радио реверс серво руля. Повторите шаг № 8 что бы серво и хвостовая тяга ставили хвостовые лопасти в правильное направление.
12. Выключите питание батареи .
13. Отключите серво хвостового ротора из приёмника .
14. Подключите GY-401 канал № 4 .
15. Подключите управление чувствительностью GY-401 к каналу № 5 .
16. Подключите серво управления хвостом к GY-401 .
17. Включите питание батареи наблюдайте за светодиодом на GY-401 , он должен мигать очень быстро приблизительно 3 секунды . (GY-401 инициализируется)
18. Если режим передатчика установлен в AVCS (НН) светодиод на GY-401останется гореть . Если нет , то приступайте к следующему шагу .
19. Если режим передатчика установлен в " НОРМАЛЬНЫЙ РЕЖИМ " светодиод не горит , после окончания инициализации GY401 .
20. Так или иначе Вы можете переключить GY-401 в “НОРМАЛЬНЫЙ РЕЖИМ”, назначенным переключателем на передатчике .
21. Задайте команду руля вправо и отметьте направление серво .
22. Такое ли это направление как Вы достигли на этапе № 6 ?
23. Установка лимита GY-401: Теперь переместите и держите стик руля полностью отклонённым вправо .
24. Переместите пальцами хвостовую тягу, пробуя дотянуть её до качалки серво , которое Вы разъединили на этапе № 4. Если не получается не беспокойтесь, просто отметьте тяга короткая или длинная .
25. Теперь переместите и держите стик руля полностью отклонённым влево .
26. Переместите пальцами хвостовую тягу, пробуя дотянуть тягу до качалки серво .
27. Если оба раза делая это Вы находите что хвостовая тяга слишком короткая , увеличьте “LIMIT” на GY 401. Повторите пункты № 20 - 24.
28. В тоже время , если Вы находите что хвостовая тяга слишком длинная , уменьшите “LIMIT” на GY 401. Повторите пункты № 20 - 24
29. По экспериментируйте с настройками , пока не сможете отрегулировать хвостовую тягу для обоих направлений, с максимальным ходом .
30. Как только Вы отрегулировали хвостовую тягу в обоих направлениях , защёлкните её в том месте где прежде разъединили на этапе № 5.
31. Теперь мы должны проверить “направление чувствительности гироскопа”.
32. Толкните руль передатчика вправо ; проверьте переднюю кромку хвостовой лопасти , она должна быть направлена влево, если смотреть от хвоста .
33. Отметьте направление хвостовой тяги для правого направления .
34. Отпустите стик руля, чтобы он отпрыгнул в центр.
35. Отложите передатчик в сторону но оставляйте его включенным .
36. Пока вертолет находится в на столе , возьмите его , и вращайте нос вправо. Вы даёте гироскопу команду ВЛЕВО для перемещения хвостового ротора. Если это не так , переключите ползунковый переключатель на GY401 .
37. Включите питание .
38. Когда GY401 закончит инициализацию, повторите шаг № 34. Когда Вы поворачиваете вертолёт вправо, Вы даёте команду GY401- ВЛЕВО , и если Вы вращаете вертолёт влево, Вы даёте команду - ВПРАВО .
39. Пойдите на улицу : Запустите вертолёт , но не взлетайте !
40. Пока лопасти буферизованы , слегка дайте стик вправо .
41. Повернул ли вертолёт вправо ( если Вы смотрите на вертолет с хвоста ) ?
42. Если шаг № 39 правилен , Вы можете продолжать, если нет НЕ ВЗЛЕТАЙТЕ , выявите проблему!
43. Переключите выключатель на передатчике , и Вы теперь будете в РЕЖИМЕ AVCS, (НН) .
44. Очень осторожно попытайтесь взлететь на несколько дюймов . Хвост должен стоять на месте , он не должен дрейфовать .
45. Если это так :
46. Посадите вертолет.
47. Механически оттримируйте хвост : на передатчике перебросьте переключатель, который Вы установили для режима"НОРМАЛЬНЫЙ".
48. Буферизуйте лопасти и попытайтесь взлететь на несколько дюймов . ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ !!! Вертолет должен делать пируэт и влево и вправо .
49. Посадите вертолет.
50. Разъедините хвостовую тягу , и укоротите её или удлините сделав поворот или два.
51. Защёлкните тягу на место .
52. Попытайтесь взлететь на несколько дюймов . Увеличился или уменьшился показатель пируэта ? Если Вы повернули хвостовую тягу в правильном направлением, показатель уменьшится .
53. Продолжайте регулировать длину хвостовой тяги , пока Вы не сможете посадить вертолет в “НОРМАЛЬНОМ РЕЖИМЕ” и он не делает пируэт в любом направлении , в этом случае длина хвостовой тяги откорректирована правильно.
54. Посадите вертолет.
55. Перебросьте переключатель на передатчике , который Вы установили для смены режима гироскопа , очень быстро три раза . Теперь GY401 запомнит новую позицию центра.
56. Теперь перебросьте переключатель режима в AVCS и летайте !
    Если увидите что “хвост виляет”, попробуйте уменьшить чувствительность гироскопа в вашем радио . Обычно это “ATV’s” для канала гироскопа , или в экране “GYRO” , если ваше радио имеет эту функцию . Продолжайте уменьшать чувствительность , пока хвост не перестанет “вилять”.

А так же: Предкомпенсация.
Точнее угол предкомпенсации это – угол, который выставляется на задних лопастях, чтобы компенсировать момент основных лопастей и удержать хвост в неподвижном состоянии, во время полёта. Другими словами: основной ротор вращается в одну сторону и создаёт усилие, толкающее вертолёт в другую, угол предкомпенсации на заднем роторе должен компенсировать это усилие своей тягой, чтобы удерживать хвост модели в неподвижном состоянии.
Как становиться понятно из физики модели, на угол предкомпенсации влияет множество факторов:

1. обороты ротора,
2. мощность двигателя,
3. нагрузка на роторе,
4. натяжение ремня, сцепление шестерён,
5. диаметр заднего ротора
6. форма задних лопастей
7. механика тяги и.т.д.

Про каждый пункт можно сказать очень много, но останавливаться на этом не имеет смысла, т.к. нам необходимо настроить предкомпенсацию совместно с работающим гироскопом.
Мы остановимся на самом распространённом варианте – настройке предкомпенсации с гироскопом Futaba GY-401
Для нормальной работы* этого гироскопа необходимо:
на аппаратуре:

1. поставить триммер хвоста в нулевое положение,
2. сделать расходы для канала хвоста равными 100%,
3. деактивировать все виды миксов в которых задействован хвост,
4. включить чувствительности гироскопа и установить их в положение 60% для режима Normal и AVCS

(Отдельно стоит сказать о чувствительности.
Чувствительность гироскопа устанавливается на отдельный канал.
На GY-401 можно настроить 2а вида чувствительности

1. Normal - гироскоп работает в режиме, который только компенсирует вращающий момент главных лопастей
2. AVCS - гироскоп работает в режиме, когда помимо компенсации момента лопастей, датчик ещё запоминает вектор/положение в котором находился хвост и удерживает его до получения иной команды с пульта.
   Для установки чувствительности нужно знать основное правило. т.к. две чувствительности устанавливаются в рамках одного канала, то понятно, что канал должен быть поделён определённым образом. На GY401 деление выглядит так:
   от 50% и до 0% настраивается режим Normal. Причём 49% это - минимальное значение для Normal, а 0% - максимальное
   от 50% и до 100% настраивается режим AVCS. Причём 51 % это - минимальное значение для AVCS, а 100% - максимальное
   Обратите внимание, что в положении 50% гироскоп работать НЕ БУДЕТ!
   т.к. под каждый вид чувствительности отводится только 50% вместо 100%, то гироскоп для калькуляции реальной чувствительности умножает значение, получаемое с передатчика на 2, т.е. для подсчёта нужно понять следующую формулу.
   если вы хотите получить, к примеру, 60% для AVCS, то
   60/2 = 30 и 30 прибавляете к 50 = 80, т.е. на аппаратуре Вам надо поставить 80%, что бы получить 60% для AVCS
   и наоборот для Normal, если вам нужно 60% для Normal, то:
   60/2 =30 и от 50 отнимаете 30 = 20, т.е. на аппаратуре Вам надо поставить 20%, что бы получить 60% для Normal.

На аппаратурах Futaba всю калькуляцию за Вас может сделать специальная функция. Достаточно активировать её в меню аппаратуры.)

на модели:

1. поставить слайдер хвоста в положение, когда расстояние А=B (см. рисунок)
2. в нейтральном положении сервомашинки хвоста, установить на ней качалку перпендикулярно тяге хвоста.
3. проверить мягкость хода тяги
4. настроить длину хвостовой тяги относительно прочей механики

на гироскопе:

1. при использовании цифровой машинки включить выключатель в положение DS поставить крутилку DELAY в положение 0.
2. отклонить ручку хвоста на аппаратуре в любое крайнее положение и настроить крайние точки остановки хвостового слайдера при помощи крутилки LIMIT на гироскопе (поставить не менее 100%, даже если слайдер упирается)

Теперь, модель готова к тому, чтобы сделать свой первый полёт с настройками гироскопа.
Включаем модель, ждём пока гироскоп откалибруется, заводим и взлетаем.
Взлетаем в режиме AVCS.
Пробуем зависнуть в положении, когда главные лопасти находятся в горизонте глаз, двигатель обкатан и стабильно работает в одном режими и нет ветра.
Смотрим на хвост. Уводит или не уводит? Если уводит, то в какую сторону?
Садимся и механически компенсируем изменяя только длину тяги хвоста. Ждём, пока перестанет уводить.
Если не уводит, то пробуем переключиться в режим Normal и посмотреть, что делается там. При помощи изменения длинны тяги, добиваемся стабильного висения, без уводов в сторону.
После всех регулировок и настроек вертолёт должен висеть в режиме Normal в горизонте глаз без малейших намёков на увод хвоста.
Тогда, можно говорить о том, что предкомпенсация для ИСКЛЮЧИТЕЛЬНО вашего вертолёта, и вашей В ДАННЫЙ МОМЕНТ конфигурации - настроена

И еще www.raptortechnique.com/gyrohowto.htm