генетически модифицированные шаговые двигатели

Сформулировал, что это такое мы произвели на свет - генетически модифицированные шаговые двигатели. Проблема простая, все шаговые двигатели, которые мы тестировали обладают собственной резонансной частотой в полосе 400-600 шагов/с. А между тем оказывается самая рабочая полоса частот, на которой получается скорость подачи инструмента 10 мм/с. Никакими программными усилиями полоса резонансов не хочет убираться совсем. Резонанс можно сдвинуть током обмотки, его можно перескочить резким ускорением. Но нельзя убрать совсем. Пробовали модулировать ток, пробовали применять микрошаги, эффективного программного решения не нашли. При плавном разгоне двигатель встает, как вкопанный и дальше не разгоняется. Нашли решение механическое. Прежде всего, стоит отметить, что проблема с резонансными частотами может быть полностью снята за счет инерции нагрузки. Под нагрузкой мотор на ура проходит область резонансов. На резонанс мотора влияет частота вращения и крутящий момент. Инерция в этом случае работает на уменьшение добротности резонанса. Можно просто забыть о резонансах. Однако, мотор с каким-то коэффициентом ослабления всё равно будет передавать осевое биение на винт. Пока что слишком мало экспериментальных данных, чтобы делать выводы, оцениваем, что уменьшение в два-три раза величины осевого биения может убрать резонансы в область более высоких частот. Вот мы и решили для гоночных задач заменять подшипники.