Тетрис-4 и 2/2 или Автопилот Smalltim часть 3-я

Вот, снова появился повод продолжить повествование об автопилоте.
За прошедшее время удалось провести несколько тестовых полетов на предмет проверки работы стабилизации, как основной составляющей самостоятельного полета модели. Что можно сказать об этом режиме? Ну, как минимум, что он работает и вполне себе уверенно держит самик в воздухе.
Процесс подготовки к первому старту с Автопилотом на борту описывать не имеет смысла, куда интереснее поделиться ощущениями от процесса полета. Тем более, что одно дело теоретически знать о том, что в режиме стабилизации пилот не управляет непосредственно рулями модели, и совсем другое почувствовать как это происходит вживую.

Принцип управления моделью в режиме стабилизации заключается в том, что пилот отклонением стиков пульта требует крена модели на определенный угол, а не отклонения рулей на этот угол. Максимально допустимый крен задается в настройках Контрольной панели и соответствует максимальному отклонению стика.
Таким образом, если в “ручном” режиме мы отклоним стик/элероны на, скажем, 30 градусов, то модель выполнит бочку и будет ее выполнять до отпускания рулей. В режиме Стабилизации модель выполнит крен на эти же 30 градусов и будет себя стабилизировать в этом положении, совершая вираж до отпускания стика. Это и есть то существенное отличие, которое необходимо осознать для управления моделью с включенной стабилизацией.

Таким образом, с него, т.е. полета и начнем.
Для тестового запуска выдался прекрасный солнечный денек и почти полный штиль. Стартуем с отключенной стабилизацией, несколько кругов для набора высоты, выходим на прямую, включаем Стабилизацию и… модель ни каким боком не дает понять, что между мной и ею теперь сидит Автопилот. Она нагло продолжает свой ровный размеренный полет прочь от меня. Постепенно начинает доходить, что таким образом ее не проверить. Ладно, говорю я себе, попробуем еще разок. Кладу Изика в пологий вираж и… он очень степенно продолжает удаляться от меня. Еще добавляю крена. На этот раз самик начинает полого, как-то «не по Изиковски», разворачиваться. Как только отпускаю стики, модель моментально и даже несколько резко выравнивается. Совершив пару затухающих колебаний, Изик начинает прямолинейное движение. Повторяем эксперимент – выравнивание происходит так же резко, но наверняка. Что ж, дело за подбором настроек.
Дело в том, что проверяя работу стабилизации до старта, мне показалось, что рули отклоняются недостаточно сильно и увеличил коэффициент отклонения в два раза. А на самом деле, учитывая увеличенную площадь рулей моего Изика, его необходимо было уменьшать относительно базового.
Резюмируя вышесказанное, эксперимент можно считать удачным и после подбора параметров стабилизации, переходить к проверке собственно автопилота.
Можно рекомендовать примерно следующий процесс подстройки АП под конкретную модель: подготовить распечатку регулируемых параметров, выставить значения по умолчанию, совершить тестовый полет, внести необходимые корректировки, и так по кругу до достижения наилучшего результата.