АП от Smalltima или "Скрипач не нужен..." (с)
Почти сутки прошли с предыдущего незапланированного полета на автопилоте. Чуть улеглись эмоции, просмотрены логи полета, сделаны выводы и произведены корректировки в настройках…
На этот раз, для поддержания морального спокойствия, полянка была выбрана больше прежнего. Погодка способствовала и, не долго думая, я отправился на полетушки.
Стоит отметить, что учитывая поведение АП в прошлом полете, были существенно увеличены разрешенные крен/тангаж и введена программная корректировка перекоса пиродатчиков.
Вот примерно так оно было и стало.
fotki.yandex.ru/users/dronavt/view/144833/"][IMG]img-fotki.yandex.ru/…/0_235c1_2443da3b_XL.jpg[/IMG
fotki.yandex.ru/users/dronavt/view/144834/"][IMG]img-fotki.yandex.ru/…/0_235c2_9935e820_XL.jpg[/IMG
После всех изменений горизонт встал практически ровно. Почему практически? Потому, что сложно сказать, на сколько ровно закреплена камера на носу Изика. Но, в любом случае, горизонт на крены и тангаж реагировал адекватно, стабилизатор отрабатывал энергично, решимость крепчала, и Изик был отправлен в полет.
fotki.yandex.ru/users/dronavt/view/144595/"][IMG]img-fotki.yandex.ru/…/0_234d3_59efe3fa_XL.jpg[/IMG
Для начала старт был без включенной стабилизации. Несколько кругов для набора высоты, управляющий стик переведен в положение включения стабилизации и через три секунды модель легким вздрагиванием сообщила о том, что режим активирован.
fotki.yandex.ru/users/dronavt/view/144937/"][IMG]img-fotki.yandex.ru/…/0_23629_92764965_XL.jpg[/IMG
fotki.yandex.ru/users/dronavt/view/144938/"][IMG]img-fotki.yandex.ru/…/0_2362a_477860c4_XL.jpg[/IMG
С этого момента морально переключаюсь на отстраненное управление без попыток парировать колебания самолета. В принципе, это несколько похоже на полет хорошо оттримированного Изика, когда самик самостоятельно выравнивается и нарезает круги без участия пилота. Но так мне удавалось делать только подобрав регулировки под конкретные обороты двигателя. Изменив тягу, все приходилось настраивать заново.
fotki.yandex.ru/users/dronavt/view/144941/"][IMG]img-fotki.yandex.ru/…/0_2362d_485559e5_XL.jpg[/IMG
Здесь же все несколько иначе. И провокационные попытки сбить АП с толку резким газом до упора и сбросом его в ноль приводили только к кратковременным колебаниям. После чего модель продолжала прямолинейный полет.
Сказать, что Изик «шел как по рельсам» было бы некоторым преувеличением. Для видеосъемки его манипуляции были резковаты. Но не нужно забывать, что настройки были выставлены «на обум» и, думаю, последовательными регулировками вполне можно будет добиться ровного полета. Если же летать просто посмотреть окрестности, то даже таких приблизительных настроек уже достаточно.
Но, что-то я ушел в сторону. Итак, покружив некоторое время в режиме стабилизации и набрав высоту около трехсот метров, решаюсь включить автопилот. Спокойствия придает введенная Тимофеем возможность моментально выключить всю автоматику и взять управление на себя. Для начала включаю автопилот когда самик находится под углом примерно девяносто градусов к базе. АП моментально доворачивает Изика на место старта. К сожалению, высоту до заданных стапятидесяти он не сбрасывает, а продолжает полет на тех же трехстах метрах. Дело в том, что поосторожничав, я разрешил тангаж для стабилизатора больше, чем для автопилота. Ну, не беда, подправить – три секунды.
fotki.yandex.ru/users/dronavt/view/144940/"][IMG]img-fotki.yandex.ru/…/0_2362c_6c60aa90_XL.jpg[/IMG
Вернувшись на базу, Изик встал в круг радиусом примерно 80-100 метров и стал неспешно барражировать вокруг меня. После третьего круга я, осмелев, оторвался от экрана и посвятил некоторое время поиску модели в воздухе. И если вначале по привычке я периодически подглядывал в экран, то спустя некоторое время, полностью уверовав в автопилот, полностью переключился на ее визуальный поиск.
Таким образом, я еще несколько раз отпускал самик от себя в разных направлениях, включая АП, то «тротл катом», то кнопкой «тренер/ученик», то триммером газа и каждый раз он уверенно возвращался. Единственное на что у меня не хватило духу, это совсем выключить передатчик. Но, думаю, в групповых полетушках я это обязательно сделаю.
Еще одним интересным моментом оказался процесс выключения АП. Поскольку не существует обратной связи на стики пульта и пилот не знает в каком положении находятся рули, то момент отключения АП сопровождается ощутимой колбасней и первая реакция пилота – начать выравнивать модель рулями. Я же поступил проще. Сразу после выключения АП включаю стабилизацию и, вуаля, самик сам выравнивается. На видео эти моменты хорошо видны.
К сожалению, совершить еще один полет с внесенными корректировками, я не смог по причине «усыхания» побитого в боях за небо ходового акка. Но совершить взлет с включенным режимом стабилизации все же удалось. Тоже, надо сказать, прикольный процесс. Швырнули самик, задав небольшой тангаж, и не загружаешься порывами ветра и прочими нюансами. К посадке со стабилизатором тоже нужно привыкнуть, но прочувствовав, как нужно «притирать» самик к земле этот процесс захватывает и выходит в отдельный разряд, доставляющий немало удовольствия. Но об этом уже в следующий раз…
fotki.yandex.ru/users/dronavt/view/144943/"][IMG]img-fotki.yandex.ru/…/0_2362f_b056528a_XL.jpg[/IMG
Продолжение следует…
