Укращение "Тирана" - часть 3 (финальная)

Раз уж начал описывать, допишу чем дело кончилось. В общем мой вопрос на форуме провисел меньше суток. Господин Covax сообщил, что создавать тему с просьбой о настройке квадрика в разделе “Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка” это не правильно. А правильно засунуть ее в одну из тем где уже 120 страниц. Дело хозяйское. Начал разбираться сам.

Как программист начал разбираться с софтом - проверил версию прошивки в мозгах. Оказалось что не CleanFlight как пишет продавец, а BetaFlight! Ладно, поставил BetaConfigurator посмотрел через него. Естественно ничего не меняется. Прошил CleanFlight - не помогло. Откатил на BF. Решил прошить регуляторы прямо через порт BF… и они отвалились! Не крутятся, один вообще не видится. Методом проб оказалось что шить через BF не получается, только менять настройки. Нормально перепрошивает только CF! Т.е. вернул CF и восстановил регуляторы, потом снова накатил BF.

И тут обратил внимание что когда включаю тест моторов, графики акселерометра очень подозрительно активны. Без особой надежды покрутил фильтры гироскопа и понял что надо пробовать демпферы. На глаза попалась силиконовая шапочка для бассейна. Из нее за 20 мин были вырезаны 16 шайб и проложены на каждой стойке контроллера - по 2 на корпусе и по 2 у контроллера. Первое включение без винтов и… ровное пение движков! Поставил винты и он полетел!

www.youtube.com/watch?v=Pc3kQ516XCM

Потом еще пару дней ушло чтобы понять, что нужно откалибровать регуляторы и как-то настроить PIDы. И можно было идти на встречу Питерских пилотов B)