Полетные режимы

Dzen1

Angle Mode Angle mode — это стабилизированный режим полета, который не дает вращаться коптеру в любом направлении более чем на 50 градусов. Это означает, что если убрать руки с пульта квадрокоптер будет сохранять горизонтальное положение, используя показания акселерометров и гироскопа. Точность стабилизации зависит от правильности калибровки и настройки в конфигураторе Baseflight или Cleanflight. Вы также можете дополнительно «оттриммировать» коптер с помощью аппаратуры радиоуправления. Я использую данный режим, как «аварийный переключатель» в случае потери ориентации во время выполнения петель и бочек в режиме rate.
Horizon Mode Horizon mode — это промежуточный режим между Angle mode и Rate, выполняющий стабилизацию, пока стики тангажа и крена находится вблизи центра. И переходящий в rate в крайних положениях. Это позволяет пилоту летать в режиме стабилизации и выполнять бочки и петли сильно отклоняя стики. Этот режим неплох для ознакомления, чтобы почувствовать, как делать перевороты во время FPV полета. Но старайтесь по-скорее перейти в Rate.
Rate Mode (также называют Manual Mode или Acro Mode)
Режим Rate Mode применяется по умолчанию на контроллере Naze32 и CC3D с прошивкой Cleanflight. Вы наверняка видели сумасшедшие FPV видео и удивлялись, как быстро и точно пилоты управляют коптером. Все это благодаря режиму Rate. В режиме Rate гироскоп установленный на плате Naze32 принимает сигналы о скорости и угле наклона стиков управления и преобразует их в скорость с которой коптер вращается в определенной оси. Главная причина полетов в Rate — это то, что вам больше не нужно бороться со стабилизацией, как в остальных режимах. В результате получается более плавный полет и хороший захват видео. Режим Rate позволит выполнять повороты с сильным креном и пролетать через небольшие отверстия выполняя небольшие корректировки, гораздо легче, чем со стабилизацией.
ANGLE - режим со стабилизацией, для которого можно задать максимальный допустимый угод наклона ЛА. ANGLE - для взлётов и посадок

HORIZON - тоже стабилизация, но предполагающая более агрессивное управление.
AIRMODE - вспомогательный режим, пришедший из Betaflight.
POSHOLD - удержание позиции по GPS.
ALTHOLD - удержание высоты по барометру. Важный нюанс: “целевая” высота (которую квадрокоптер будет пытаться удерживать) запоминается при активации режима, а не при арминге. Кроме того, стик газа в этом режиме контролирует не газ, а вертикальную скорость с висением на 50% газа. Учитывая всё это, не стоит взлетать в этом режиме.
MAG - удержание курса по компасу.
HEAD LOCK - более жесткое удержание курса без использования компаса (актуально только для трикоптеров и, возможно, самолетов классической схемы).

В ранних версиях iNAV режимы удержания высоты и позиции не были самостоятельными и их надо было добавлять к ANGLE или HORIZON. Сейчас они самодостаточны, но, тем не менее, я всё же включу ANGLE и AIRMODE. Дело в том, что при первом полёте у меня не включился POSHOLD (как предположил Константин, была ошибка компаса) и я получил режим ACRO.