Немного математики по AC-коллекторникам

В папку с документацией добавились аналитические формулы и модели для scilab. К понедельнику дочистим код и можно будет переходить к автокалибровке. Обратите внимание, подобной инфы в понятном виде в интернетах нет. Люди лепят алгоритмы “по наитию” и с “магическими коэффициентами”, а такое прокатывает только до первой производной. Хотелось бы внести окончательную ясность по данному вопросу. И для себя лично, и чтобы следующие падаваны не собирали слухи из мутных источников, а юзали готовую и годную математику. С гарантированным результатом. В серьезном подходе ведь главное - не просто код слепить, а гарантии, что он будет работать должным образом.

Надо отметить, что сложности в основном характерны для моторов с подмагничиванием, где обмотки соединены последовательно. Если брать моторы постоянного тока и бесколлекторники, то там все намного проще.

Второй важный момент - мы предполагаем, что на подобных “мелких” моторах статор не входит в насыщение (для мощных коллекторников переменного тока все ровно наоборот, но там уже есть датчики оборотов и подобные регуляторы и не актуальны).

Итак, в папке с документацией у нас есть:

Формулы вычисления скорости.
Модели для scilab, где можно эти формулы покрутить и посмотреть ошибки.
Данные с реального девайса, и скорость, посчитанная по этим данным.

Нас конечно интересуют реальные данные. Тот кусок, когда ток начинает расти (симистор открылся) и пока напряжение не станет равно нулю (потому что отрицательное мы мерить не умеем).

Как видно по табличкам, мы живем не в идеальном шарообразном мире, поэтому исходные данные и производную тока знатно колбасит (обмотки же переключаются). Но если отбросить явную лажу и усреднить, то на практике работает. Наверное стоит туда воткнуть более формальный медианный фильтр, но руки пока не дошли.