Еще раз про управление мотором через симистор

Как обычно, новые кровавые подробности 😃 . Сегодня отладили новый медианный фильтр, эмулятор EEPROM и стали ковырять калибраторы.

Выплыл досадный косяк в управлялке триаком. Изначально симистором рулили короткими импульсами (через оптрон), откладывая нужный кусок синусоиды. И все было бы хорошо, если бы нагрузкой была простая лампочка. Но там же ж блин моторчик, у которого смещен ток.

В итоге триак закрывается не когда напряжение падает до нуля, а позже. Поэтому на макимуме следующий импульс идет когда триак все еще не до конца закрылся, и на следующем полупериоде он тупо не открывается. Короче, внешне фигня выглядит так: на максимуме начинается фигня, и на минимуме мотор тоже не полностью стоит. Жопа.

Видимо надо убрать химию с испульсами на оптроне, и держать его открытым полностью до конца периода. В надежде что триак сам откоммутируется как ему потребно. Из потенциальных косяков - в диапазоне 95%-100% ручка будет выдавать максимум. Ну и минимум тоже сместится с 10% на 20%. Считать реальное отставание тока можно (чтобы убрать смещение), но IMHO ненужный гимор. Будем чинить по-быстрому. Уж очень хочется поскорее зарелизиться.

Сейчас в репе уже залит код калибраторов R/C и скорости. Так что еще небольшой рывок, и они оживут. Останется только написать калибратор ПИД-а, но напарник клялся что там все относительно прозрачно.