Как оказалось, корректно снять характеристику мотора (зависимость оборотов от напряжения) не так просто.
Те шумы скорости, которые пофик при реальной работе, в калибраторе довольно сильно мешают.
Определить что скорость стабилизировалась (перед началом измерений), тоже тот еще квест.
В общем, вместо того чтобы семимильными шагами писать калибровку ПИД-а, буксуем на предыдущем этапе.
Пока на тестовых данных сделали апроксимацию графика полиномом. С виду симпатично.
Думаем, как детектить что скорость выросла и перестала меняться.
В общем, текущая неделя уйдет на суровую математику и эксперименты. Одно радует - вся эта хренотень потом перенесется на следующие типы регуляторов. Текущая железка - это ведь полигон, для того чтобы разобраться в технологиях разработки. Так что время тратится с большой пользой.
{"assets_hash":"a8b26fa7f6e768b07a72c8c9aadb9422","page_data":{"users":{"39c21abc3df9550077797d18":{"_id":"39c21abc3df9550077797d18","hid":349,"name":"Vitaly","nick":"Vitaly","avatar_id":null,"css":""}},"settings":{"blogs_can_create":false,"blogs_mod_can_delete":false,"blogs_mod_can_hard_delete":false,"blogs_mod_can_add_infractions":false,"can_report_abuse":false,"can_vote":false,"can_see_ip":false,"blogs_edit_comments_max_time":30,"blogs_show_ignored":false,"blogs_reply_old_comment_threshold":30,"votes_add_max_time":168},"entry":{"_id":"5b966dd29970730077118250","hid":23532,"title":"Продолжаем биться с калибратором","html":"<p>Как оказалось, корректно снять характеристику мотора (зависимость оборотов от напряжения) не так просто.</p>\n<ul>\n<li>Те шумы скорости, которые пофик при реальной работе, в калибраторе довольно сильно мешают.</li>\n<li>Определить что скорость стабилизировалась (перед началом измерений), тоже тот еще квест.</li>\n</ul>\n<p>В общем, вместо того чтобы семимильными шагами писать калибровку ПИД-а, буксуем на предыдущем этапе.</p>\n<ul>\n<li>Пока на тестовых данных сделали апроксимацию графика полиномом. С виду симпатично.</li>\n<li>Думаем, как детектить что скорость выросла и перестала меняться.</li>\n</ul>\n<p>В общем, текущая неделя уйдет на суровую математику и эксперименты. Одно радует - вся эта хренотень потом перенесется на следующие типы регуляторов. Текущая железка - это ведь полигон, для того чтобы разобраться в технологиях разработки. Так что время тратится с большой пользой.</p>\n","user":"39c21abc3df9550077797d18","ts":"2018-09-10T13:12:50.000Z","st":1,"cache":{"comment_count":0},"views":412,"bookmarks":0,"votes":0},"subscription":null},"locale":"en-US","user_id":"000000000000000000000000","user_hid":0,"user_name":"","user_nick":"","user_avatar":null,"is_member":false,"settings":{"can_access_acp":false,"can_use_dialogs":false,"hide_heavy_content":false},"unread_dialogs":false,"footer":{"rules":{"to":"common.rules"},"contacts":{"to":"rco-nodeca.contacts"}},"navbar":{"tracker":{"to":"users.tracker","autoselect":false,"priority":10},"forum":{"to":"forum.index"},"blogs":{"to":"blogs.index"},"clubs":{"to":"clubs.index"},"market":{"to":"market.index.buy"}},"recaptcha":{"public_key":"6LcyTs0dAAAAADW_1wxPfl0IHuXxBG7vMSSX26Z4"},"layout":"common.layout"}
