Первый gimbal

PrikupetsPrikupets

Сделал себе gimbal. Получился довольно жестким и легким (грамм 50 без моторов и платы). Ниже видео испытаний, с тестовыми деревянными ногами. Потом переделал на алюминиевые.
Из замеченного - сильно раскачивает по горизонтали влево-вправо при полете - наверное, особенность амортизатора, сделанного на четырех латексных колечках от соски.
Еще при вращении по yaw уходит roll - горизонт кренится.
Тяжело настроить PID roll’а - практически при любых вменяемых значениях при значительных наклонах по pitch’у, roll начинает дрожать мелкой дрожью.
На текущей X-раме подвес не применим - постоянно моторы в кадр лезут.

www.youtube.com/watch?v=ZfaRc0BUSf0

Motors: DYS BGM2208-80
Gimbal board вот.

Чертежи под текстолит 2мм: DXF, PDF.

Вес:
​ Легкие алюминиевые ноги для коптера - 102 г.
Стяжки и изолента для их крепления - 14 г.
Подвес (текстолитовый) - 148 г.

Итог:
​ Подвес оказался гибким - возникают вибрации. Надо было делать из толстого алюминия.

  • 1155
Comments
wallera

Андрей, вы какой контроллер используете?
Дрожание по YAW есть , но это от того, что отсутствует регулирование по этой оси, если делать гимбал, то с тремя осями, у меня был китаец с ворованной alexmos-вской платой 2 оси , та же песня надыть третью ось , еще был “касяк”- уплывает горизонт от температуры 0 - одно +20 другое…

Prikupets

Ссылка на плату в посте - натурально - китаец AlexMos. А третью ось я не потяну, ноги в кадре и вес еще вырастет.

Маныч

Поясните, как отсутствие третьей оси приводит к дрожанию? Разве что это резонансное дрожание конструкции из-за недостаточной жёсткости.