Пытаюсь найти компактную плату мозгов, на которую можно было бы прикрутить все, что угодно, и которая при этом была бы способна привести коптер назад и посадить при failsafe. Знаю точно, что APM (ArduPilot, MegaPirate) на это способны.
Почему-то мне показалось, что раз на лучших ответвлениях MultiWii типа CleanFlight есть режимы GPS Hold и Return To Home, а также знаменитая автопосадка MultiWii (моторы работают на заданной тяге заданное время, потом - disarm), то очевидно должен быть и микс этих режимов, как в APM: GPS Hold несколько секунд в ожидании восстановления сигнала, затем Return To Home, затем Auto Land. Все же для этого есть! Но судя по докам и коду, мир MultiWii еще не развился достаточно для этой идеи. А на мой взгляд, это то, что должен уметь делать каждый коптер, летающий дальше 100 м. - возвращаться и садиться при пропадании связи.
Не радует также и ограничения, накладываемые платами. Например, вечная проблема с портами и пинами. У процессора есть куча ног - почему бы не сделать в свободном месте платы (хоть снизу) контактные площадки для них? А так на том же flip32 приходится постоянно в чем то отказывать: подключаешь обычный RX - лишаешся порта GPS, подключаешь CPPM RX - порты доступны, но управляемые светодиоды уже не подключить. Не понятно, как на нем выключить встроенный компас - ни места разреза нет, ни джампера.
В идеале, лучше бы сделали так - плата 50x50, а по всем четырем сторонам - сплошная гребенка разъемов в один ряд, питание вывести в нескольких местах.
Лучшим вариантом для меня все еще остается большая красная плата на AtMega 2560 (MultiWii AIO) с MegaPirate. Там много ног и можно подпаяться где угодно и перерезать все лишнее. Но надо все это на маленький 250-й квадрик, в который большую плату не запихать.
В результате снова перед выбором - или покупать Micro APM, и, возможно, снова упереться в ограничения в пинах и портах, или отказаться от идеи навороченного маленького квадрика.
P.S. Фантомы и Назы - не вариант.
Comments
в micro/mini apm помойму всё что можно/нужно выведено (copter.sovgvd.info/a/MiniAPM-ArduCopter)
другой вопрос что мне кажется что все новые прошивки какие то сырые бетки (3.1 наверное последнее что на AVR летало без глюков), может стоит посмотреть на мелкие варианты pixhawk, там и возможностей побольше будет и проц помощнее?
Я думал взять платку c STM32
Припаять 10DOF и прошить OpenPilot.
Кажется, я нашел прошивку, которая может по failsafe делать RTL+AUTOLAND: github.com/slashphotos/harakiri
Причем во всех возможных наличиях сенсоров Baro и GPS.
Ну по идее это не сложно сделать на любом мультивие,
при срабатывании феилсейва на минуту включается GPS Hold и затем RTL+AUTOLAND
Нада Сашу Маховика замучить.
MahoWii нормально возвращается и садится rcopen.com/blogs/83206/17033 См. п.8. Лично проверял, только моторы не глушит.
Единственное “но”. движение домой начинается сразу с набором высоты возврата, что может привезти к столкновению с препятствиями, если летаешь низко (APM сначала набирает высоту, потом двигается в сторону дома).
Сам летаю на AIOP еще первой версии. Портов хватает на все. размеры 50x50.
О multiwii не в тему, у кого нибудь оно высоту хоть немного близко к уровню APM держит? Сколько раз пробовал (и mahowii), какой то крайне слабый намек на удержание с жуткими дрейфами или просто сползанием на землю.
У меня MahoWii держит хорошо +/- 15 см. А вот позицию не очень.
а разве маховий не набирает высоту? что-то ты не до конфигурировал, почитай тему Маховия
а разве маховий не набирает высоту? что-то ты не до конфигурировал, почитай тему Маховия
Набирает. Но одновременно с движением в сторону дома.
{"assets_hash":"a8b26fa7f6e768b07a72c8c9aadb9422","page_data":{"users":{"41b8a4ac3df9550077792e83":{"_id":"41b8a4ac3df9550077792e83","hid":5271,"name":"Prikupets","nick":"Prikupets","avatar_id":null,"css":""},"4d2ed4283df9550077757835":{"_id":"4d2ed4283df9550077757835","hid":78182,"name":"Covax","nick":"Covax","avatar_id":null,"css":""},"4d4325cb3df9550077756c92":{"_id":"4d4325cb3df9550077756c92","hid":79585,"name":"SovGVD","nick":"SovGVD","avatar_id":null,"css":""},"4ff121813df9550077742a78":{"_id":"4ff121813df9550077742a78","hid":121800,"name":"AndyGr","nick":"AndyGr","avatar_id":null,"css":""},"503c8d213df9550077740839":{"_id":"503c8d213df9550077740839","hid":124498,"name":"grafis","nick":"grafis","avatar_id":null,"css":""},"5062c1663df955007773f72c":{"_id":"5062c1663df955007773f72c","hid":126270,"name":"aleev","nick":"aleev","avatar_id":null,"css":""}},"settings":{"blogs_can_create":false,"blogs_mod_can_delete":false,"blogs_mod_can_hard_delete":false,"blogs_mod_can_add_infractions":false,"can_report_abuse":false,"can_vote":false,"can_see_ip":false,"blogs_edit_comments_max_time":30,"blogs_show_ignored":false,"blogs_reply_old_comment_threshold":30,"votes_add_max_time":168},"entry":{"_id":"5550743c9970730077112372","hid":20308,"title":"В поисках разума","html":"<p>Пытаюсь найти компактную плату мозгов, на которую можно было бы прикрутить все, что угодно, и которая при этом была бы способна привести коптер назад и посадить при failsafe. Знаю точно, что APM (ArduPilot, MegaPirate) на это способны.</p>\n<p>Почему-то мне показалось, что раз на лучших ответвлениях MultiWii типа CleanFlight есть режимы GPS Hold и Return To Home, а также знаменитая автопосадка MultiWii (моторы работают на заданной тяге заданное время, потом - disarm), то очевидно должен быть и микс этих режимов, как в APM: GPS Hold несколько секунд в ожидании восстановления сигнала, затем Return To Home, затем Auto Land. Все же для этого есть! Но судя по докам и коду, мир MultiWii еще не развился достаточно для этой идеи. А на мой взгляд, это то, что должен уметь делать каждый коптер, летающий дальше 100 м. - возвращаться и садиться при пропадании связи.</p>\n<p>Не радует также и ограничения, накладываемые платами. Например, вечная проблема с портами и пинами. У процессора есть куча ног - почему бы не сделать в свободном месте платы (хоть снизу) контактные площадки для них? А так на том же flip32 приходится постоянно в чем то отказывать: подключаешь обычный RX - лишаешся порта GPS, подключаешь CPPM RX - порты доступны, но управляемые светодиоды уже не подключить. Не понятно, как на нем выключить встроенный компас - ни места разреза нет, ни джампера.</p>\n<!--cut-->\n<p>В идеале, лучше бы сделали так - плата 50x50, а по всем четырем сторонам - сплошная гребенка разъемов в один ряд, питание вывести в нескольких местах.</p>\n<p>Лучшим вариантом для меня все еще остается большая красная плата на AtMega 2560 (MultiWii AIO) с MegaPirate. Там много ног и можно подпаяться где угодно и перерезать все лишнее. Но надо все это на маленький 250-й квадрик, в который большую плату не запихать.</p>\n<p>В результате снова перед выбором - или покупать <a href=\"http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__74644__Micro_APM_2_7_2.html\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__74644__Micro_APM_2_7_2.html\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">Micro APM</a>, и, возможно, снова упереться в ограничения в пинах и портах, или отказаться от идеи навороченного маленького квадрика.</p>\n<p>P.S. Фантомы и Назы - не вариант.</p>\n","user":"41b8a4ac3df9550077792e83","ts":"2015-05-11T09:19:56.000Z","st":1,"cache":{"comment_count":10,"last_comment":"5553308f997073007712ce06","last_comment_hid":10,"last_ts":"2015-05-13T11:07:59.000Z","last_user":"4ff121813df9550077742a78"},"views":1426,"bookmarks":0,"votes":0},"subscription":null},"locale":"en-US","user_id":"000000000000000000000000","user_hid":0,"user_name":"","user_nick":"","user_avatar":null,"is_member":false,"settings":{"can_access_acp":false,"can_use_dialogs":false,"hide_heavy_content":false},"unread_dialogs":false,"footer":{"rules":{"to":"common.rules"},"contacts":{"to":"rco-nodeca.contacts"}},"navbar":{"tracker":{"to":"users.tracker","autoselect":false,"priority":10},"forum":{"to":"forum.index"},"blogs":{"to":"blogs.index"},"clubs":{"to":"clubs.index"},"market":{"to":"market.index.buy"}},"recaptcha":{"public_key":"6LcyTs0dAAAAADW_1wxPfl0IHuXxBG7vMSSX26Z4"},"layout":"common.layout"}
