Харакики: вторая попытка

PrikupetsPrikupets

  1. Испытания.
    Вчера испытал 250-й квадрик с Flip32+ и Harakiri. Впечатление от управляемости при default настройках очень хорошие. Вообще не пришлось пока крутить ПИДы. В Акро/Rate немного более резвый чем мне хотелось бы, но вероятно это просто я был сонный 😃 В Level/Angle висит четко без дрожи, спускается без тряски, броски в сторону завершает без перерегулирований. OSD показывает все, спутники ловятся, датчик тока меряет ток (и довольно точно, хотя настраивал навскидку по трем точкам (0.6A, 2.4A и 10A).

  2. Датчик тока.
    Максимальный ток 22A с со старой батареей 3s 2200 мач, винтами Gemfan 5040 и моторами Multistar 2206 2150KV, так что буду переходить на датчик тока ACS712 30A.

Вот параметры настройки для датчика ACS758LCB-050U unidirectional 50A current sensor;

#define AMPERAGEMAX     500        // Size of current sensor / maximum current draw (* 10) e.g. 50A sensor = 500, 100A sensor = 1000
#define AMPERAGEOFFSET  0           // Optional extra for high offset sensors not supported in GUI (typically bidirectional sensors use a value of 256-512)

В MW_OSD Config:
Amps Adjust = 397
Zero Adust = 124

Параметры настройки для датчика ACS712 bidirectional 20A current sensor;

#define AMPERAGEMAX     200         // Size of current sensor / maximum current draw (* 10) e.g. 50A sensor = 500, 100A sensor = 1000
#define AMPERAGEOFFSET  500           // Optional extra for high offset sensors not supported in GUI (typically bidirectional sensors use a value of 256-512)

В MW_OSD Config:
Amps Adjust = 921
Zero Adust = 7

  1. Удержание высоты.
    Не понял как работает удержание высоты (Alt Hold) в Harakiri. Такое ощущение, что газ просто блокируется и коптер плавает на одной высоте - на которой активировали этот режим. Может оттого, что барометр не заклеен поролоном, но он глубоко в корпусе и потоки винтов его не настигают. Еще режим Alt-Hold почему не показывается на MW_OSD не в панельке Mode, ни в списке активных датчиков.

  2. Компас не компасит.
    Ну и как прозорливо отметил AlcoNaft43, встроенный компас глючит будучи даже в сантиметре от платы раздачи питания и датчика тока. Надо будет резать дорожку на плате, ведущую к магнетометру, и подключить внешний магнетометр на модуле GPS.

  3. Хрупкое стекло.
    Да, и еще: прозрачная 250-я рама из оргстекла не идет ни в какое сравнение с черной пластиковой рамой за 9$. Оргстекло растрескалось не только в местах вокруг винтов, но даже вокруг отверстий, куда с усилием вставляются ноги. Летать на такой стремно, только для тестов пойдет.

  4. Узкая камера.
    ​     И самое последнее. Испытание проводил с дешевой камерой со стандартым объективом градусов на 57. Так вот - летать по ней совершенно невозможно, несмотря на многолетний опыт. Скорость чувствуется в несколько раз сильнее чем на самом деле, все приближено, земли не видать. С трудом сел тем же способом, который применял, когда на стадионе, где я летал по камере, внезапно выключили свет, а у меня была только слабая CMOS камера и фара. Земли с высоты видно не было, так что я снижался ступенькой, по полметра, по несколько секунд осматриваясь в момент замирания, пока не увидел отблеск фары на земле. Затем уже плавно снизился до появления светового пятна и сел. А потом метров 100 шел к коптеру, лежащего в кромешнейшей тьме с бьющей вдоль поля фарой. Так и сейчас, снижался тоже ступенькой, пока не увидел под собой траву, там и сел.

  • 791