Полетный контроллер с LRS и телеметрией.

Однажды в ветке "Создание собственной системы стабилизации " мне приглянулся порт мультивия Сергея на 4 кортекс. Я загорелся и делал себе плату мозгов подключаемую к датчикам (аксель гира итд) gy86. Так я и познакомился с назой32. Плата оказалась великовата и я сделал маленькую копию назы32 но без датчиков.

Постепенно дорабатывал прошивку таймкопа под эту плату. На 468 версии меня это задолбало и я перестал вносить изменения таймкопа. С этого момента начались мои изменения и доработки. Поигравшись с модемами 3dr я понял, что нужно уходить от лишнего веса. По ходу познакомился с лрс Байчи. Потратил достаточно времени и портировал на кортекс необходимые мне части кода. Система передатчик и приемник работала на отладочных платах дискавери. Дальше появилась мысль использовать канал передачи для приема. Слышал, будто сигнал передатчика будет забивать входной каскад приемника на трансмиттере. Проверял в поле на 100мвт - дальность связи с телеметрией и без не изменилась. Было решено прикрутить код приемопередатчика в код назы32.
Но к сожалению большинство ходов и мелодий, которые я выдрал и Байчи лрс не подошли к назе. Пришлось поменять концепцию обработки и отправки пакетов. Скорость по воздуху и все настройки трансивера я оставил такими какие и были. Глупо начинать менять параметры трансивера, на котором много людей летают. В общем много времени было потрачено на то , что бы система заработала и заработала стабильно. Пришлось пересмотреть взгляды на частоту обмена данными. Я остановился на 20 герцах. На самолетах я не летаю, а для коптера хватит за глаза. В посылке передается 8 аналоговых каналов (9 бит), 8 цифровых каналов (1 бит), 4 цифровых канала(2 бита). Цифровые каналы позволяют использовать тумблера с 4 положениями. В итоге мы имеем 20 каналов управления. Думаю этого достаточно. В системе имеется кадры для передачи дополнительной информации с пульта. Посылка имеет размер 14 байт что на передачу, что и на прием. Также само реализованы прыжки по частоте как и у Байчи и у Эксперта.
После того как прошла успешная адаптация кода начал думать о пульте управления. Моя турнига была просто громадиной, пока я не обнаружил в магазине вот этот пульт для геймеров.

Экрана и антенны конечно на нем не было. Зато малые габариты,куча кнопок. После покупки(а это был самый дешевый пульт - около 5 баксов) и разборки я понял, что резисторы в стиках никакие(работает не весь диапазон). Было решено препарировать китайский пульт от вертолетика и о чудо - там были нормальные резисторы. Со стиками разобрался. Практически весь диапазон регулировки. ввел в программу функцию калибровки как в турниге. Короче захотелось много туда впихнуть железа. В итоге влезло:

  • 2 акка 18650
  • дисплей от нокии 1110
  • микроджойстик для управления дисплеем
  • плата процессора
  • модуль жпс нео6
  • модуль датчиков gy86.
  • буззер
  • модуль si4432.
  • блютус(через него можно и обновлять прошивку)

    Вот что получилось в итоге.
    На данный момент написания статьи пульт управляет коптером. Принимает от него всю телеметрию, включая температуру,давление, сырые данные акселя, гиры и магнетометра.
    Короче все параметры, какие можно вытянуть с коптера. Пульт позволяет заносить до 20 полетных точек в коптер.
    Меню конечно не все дописаны, но это в порядке текущей эксплуатации.
    Планируется сделать управление от акселя с гироскопом. А также передачу координат пульта в коптер, для того что бы он летел за пультом.
    Вот некоторые менюхи, но оптика aee sd21 не позволяет делать качественные фотки

    Пульт ведет статистику переданных и принятых пакетов. Причем каждая посылка, с телеметрией которая не пришла с коптера озвучивается коротким писком.
    Также имеется показометр рсси приемника и передатчика. А также шум канала итд итп.
    Это что касаемо пульта.
    На коптере стоит плата с si4432.

    Это моя предыдущая модель коптера. Мне это решение показалось сильно громоздким и пришлось перейти на вот такую платку.

    Вот в принципе вся требуха, которая находится на новой раме коптера. Облегчение веса существенное. На сегодня пока всё. В ноуте нет батарей, а свет могут отключить. Поэтому по мере изменений в проекте и наличием свободного времени буду отписываться. Спасибо за внимание. И просьба не нужно сразу набрасываться на мои заметки и обсирать(типа это мега баян).
  • 1999
Comments
masonx

Все интересно, познавательно, но управление кнопками-полное извращение.

okan_vitaliy
masonx;bt130448

Все интересно, познавательно, но управление кнопками-полное извращение.

Если Вы имеете ввиду, что на переключение функций и режимов используются кнопки, а не тумблера, то это немного не так. Прошивка позволяет подключать 20 тумблеров или 20 кнопок или смешанно. Как выберите. Имеется 20 виртуальных эмуляторов кнопок. В каждый эмулятор прописывается какая кнопка будет его включать, какая переключать, какая выключать. А также будет это аналоговая кнопка или цифровая, сколько положений переключений будет иметь эмулятор. Какая будет подзвучка нажатия кнопки при переключении режима итд итп. Я полетал на кнопках - мне больше понравилось чем с тумблерами. Но можно использовать тумблера.

Protez1999

Сколько времени все заняло?

okan_vitaliy
Protez1999;bt130462

Сколько времени все заняло?

Уже второй год пошел. Времени конечно много забрало. Особенно прикручивание уже готового в чему то новому. И что бы ничего не зацепить и все при этом работало как до объединения. Но это ведь хобби, поэтому стараюсь делать все аккуратно и неспешно.

Protez1999

Тогда у меня к вам вопрос. Мне нужен мозг самый просто даже скорее распределение питания на регули для полета в ручном режиме. ЧИтаю 4 канала аппы и микширую это все на мозги которые отправляют сигнал на реги. ЧТоб сильно не заморачиваться решил тупо считать с назы все крайнии точки и вбить в ардуинку. Как думайте прокатит??? До этого делал управление танком с авто аппы . Но там считай в 4 раза все легче и танк не упадет.

shura2000

не, ну круто, конечно. Завидую черной завистью таким умным людям.

okan_vitaliy
Protez1999;bt130464

Тогда у меня к вам вопрос. Мне нужен мозг самый просто даже скорее распределение питания на регули для полета в ручном режиме. ЧИтаю 4 канала аппы и микширую это все на мозги которые отправляют сигнал на реги. ЧТоб сильно не заморачиваться решил тупо считать с назы все крайнии точки и вбить в ардуинку. Как думайте прокатит??? До этого делал управление танком с авто аппы . Но там считай в 4 раза все легче и танк не упадет.

Я не совсем понял вопроса. Постарайтесь по конкретней описать суть Вашего вопроса.

Protez1999

Суть в том чтоб сделать устройство для управления коптером в ручном режиме. Без всяких наворотов. Как я вижу задачу. Первое считать показания стиков, второе передать это на моторы. ЧТОб не сильно мудрить с алгоритмом подсмотреть у готового контролера какой сигнал идет на реги при определенном положении стиков.

P_L_Z

идея хорошая, есть альтернативный способ воплощения нужен джойстик мобила на андройде с USB-OTG и софтина для выдавания ppм на разьем наушников мобилы + прога для настройки джойстика
на лично пробовал такую связку на столе все отлично работает, а при условии что можно купить неплохой джойстик прямо с креплением под мобилу …
проблема только в софте пока что хорошего не написано, я находил только на 4 канала
а ведь можно и телеметрию прикрутить к мобиле, и вообще кучу фишечек
и спаять придется только модуль лрс или не лрс и не спаять а использовать вообще любой модуль

для айфона видел девейс джойстик-держатель мобилы - разьем под модули JR питание модуля вроде от встроенной батареи

ps по usb можно много интересных джойстиков подключить к мобиле и настройки впринцапе безграничны , но не удобны именно изза отсутствия специализированного софта

Protez1999

конкретно мне нужно именно от аппы.

okan_vitaliy
Protez1999;bt130467

Суть в том чтоб сделать устройство для управления коптером в ручном режиме. Без всяких наворотов. Как я вижу задачу. Первое считать показания стиков, второе передать это на моторы. ЧТОб не сильно мудрить с алгоритмом подсмотреть у готового контролера какой сигнал идет на реги при определенном положении стиков.

Первое что на ум приходит это кук, проще не придумаешь(стоит копейки) ну и после него уже можно мультивием заняться.

okan_vitaliy
P_L_Z;bt130468

идея хорошая, есть альтернативный способ воплощения нужен джойстик мобила на андройде с USB-OTG и софтина для выдавания ppм на разьем наушников мобилы + прога для настройки джойстика
на лично пробовал такую связку на столе все отлично работает, а при условии что можно купить неплохой джойстик прямо с креплением под мобилу …
проблема только в софте пока что хорошего не написано, я находил только на 4 канала
а ведь можно и телеметрию прикрутить к мобиле, и вообще кучу фишечек
и спаять придется только модуль лрс или не лрс и не спаять а использовать вообще любой модуль

для айфона видел девейс джойстик-держатель мобилы - разьем под модули JR питание модуля вроде от встроенной батареи

ps по usb можно много интересных джойстиков подключить к мобиле и настройки впринцапе безграничны , но не удобны именно изза отсутствия специализированного софта

У Вас андроид никогда не зависал ? У меня коптер с харакири улетал, а Вы про андроид. Я не доверяю ему. А еще мне не нравиться юсб. Может отвалиться в самый не подходящий момент, а мы тут ведь не на танчиках и машинках на компьютере, а реально в небе летаем. Поэтому все должно быть надежно. Ну разве что свое железо и покупные джойстики как у Тахорга. Там хоть можно как то контролировать отвалился девайс или нет.

vadimip

Круто! Такой проект на кикстартере бы взлетел моментально.

ВлАс

Вопросы по FC здесь более умесны. GY-86 наебае 25дол, а 10DOF имеет тот-же набор датчиков, но цена 7дол. Это одно и тоже?

okan_vitaliy

Берите на али - там от порядка 12 долларов. А ебей дофига хочет. Плат типа 10доф дофига, а нужно брать gy-86. Там все датчики.

okan_vitaliy

Посмотрел только что gy-86 на али - купить можно за 13 долларов. Подешевели они очень - первый датчик я брал за 37 долларов. Так что почти полная халява для творчества. Жаль конечно, что наши достатки сильно уменьшились.

ВлАс

GY86 это набор датчиков accel, гироскопа, барометр, магнитометр.
я нашел 10dof с таким же набором датчиков за 7 долларов больше помойму никаких ограничений не должно быть.

okan_vitaliy

ссылку можно глянуть.

ВлАс

m.ebay.com/itm/191152584737
вроде бы этот, сейчас с телефона не могу точно посмотреть

okan_vitaliy
ВлАс;bt131371

m.ebay.com/itm/191152584737
вроде бы этот, сейчас с телефона не могу точно посмотреть

Барометр не тот, - нужно ms5611, а там bmp180. А я уже подумал что цены вообще обвалились.

mataor

все отлично, единственно совет - заменить силабс на РФМ22б - меньше шума и дальность повыше сразу станет. программных доработок минимум

okan_vitaliy

Спасибо, нужно будет попробовать. Я вот сделал сегодня полноценные четвертьволновки - завтра хочу облетать - посмотреть какая дальность будет. Сегодня игрался - перестраивал модули на 868 - а там зараза фильтры стоят и душат сигнал. Хотелось бы попробовать 868 как полноценную лрс. На 433 мгц честно говоря длина антенны задалбывает. А мощу лупить как то не хочется. Надо попробовать посдувать индуктивности и емкости фильтра с модулей и посмотреть какой рсси будет на 868 мгц.

appolinari

Доброго дня!
Можно глянуть на скетчи приемника / передатчика, если это не комерческая тайна, естественно.
Я тоже строю своё управление на 4432, правда для лодки. Есть некоторые неясности…

okan_vitaliy

Инициализация чипа приемника и передатчика взяты напрямую из проекта Байчи. Почему я Вам советую Байчи, потому что у Вас в сообщении присутствует слово скетч - в ардуиновском коде Вам будет проще разобраться.

appolinari

Спасибо!😒
Вы об этом Байчи?

okan_vitaliy

Я , я, натюрлихь.