Flybarless unit MSH Brain / iKON - шлифовка параметров настроек хвоста и гувернера.

Пока что в Брайане/Айконе я столкнулся с двумя проблемами на этапе заводских настроек (пресетов): хвост и гувернер.

По хвосту проблема решена и устранена. Суть - при большой нагрузке (вертикальный подъем на полных шагах) уводит хвост в направлении реактивного момента от ОР. Увеличение оборотов ОР, увеличение лопастей ХР, регулировка предкомпенсаций на коллективный и циклический шаг, регулировка чувствительности немного сглаживают негативный эффект, но не устраняют в корне. Доп. проблема - отбой при остановке.

Особенно проявилось на Rush750 при попытке летать статику при 1500 rpm. Небольшое движение по коллективу - и хвост сносило на 40*…45* с медленным возвратом в исходное.

Изначально вызывала сомнения чувствительность гиро по хвосту - не более 30%…35%, дальше наблюдалось самовозбуждение в некоторых фазах полета (переворот в инверт).
Всему виной - некорректная настройка ПИД регулятора хвостового гироскопа, а именно - очень низкая интегральная составляющая. Заводское значение - 25%. Определено значение, которое можно считать отправным для дальнейшей настройки - 60%, которое было взято в качестве ориентира из настроек циклика. Отбой хвоста пропадает при дифференциальном значении 50% по тестовым полетам.

Крайний тестовый вылет в ветер 5-7 м/с с тремя банками настроек при I=60%; 70%; 80% потребовал поднять чувствительность гиро до 42%…45%. При отключенных компенсациях на коллектив и циклик при резких подрывах хвост остается на месте и нет даже намековов на прежний увод. При I 60% наблюдается малоразличимый небольшой кивок, при I 80% - кивок визуально не наблюдается. “Отбой” при остановке не наблюдается. Скорость пируэта 540*/сек.

Пока для дальнейших полетов в расширенных настройках Tail выбрано I 70%, D 50%, Pitch & Cyclic Precomp. отключено (0).

Сейчас дело за гувернером.

При работе шагами в “+” есть скачкообразный рост оборотов с небольшой задержкой, а при работе в “-” - нету. Например, резкий подрыв в набор высоты из нормального положения сопровождается броском оборотов, то же самое в инверте - не сопровождается.

Закончил сегодня базовую настройку гувернера.

Изначально от базовых настроек была поднята общая чувствительность на 10% (с 50 до 60) и накручены компенсации на общий, циклически и хвостовой шаги (35, 25, 15). Пытался устранить провал оборотов при резкой работе коллективом “в упор”. Получилось, да не внятно… обороты с задержкой подскакивали чуть выше заданных, потом проседали чуть ниже… и на изменение нагрузки не реагировали некоторое время.

Компенсации убрал до значений: коллектив - 15, циклик - 10, хвост - 5. Параметры регулятора: чувствительность - 40, интегральный коэфф. - 60, дифференциальный коэфф. - 50. На элеронных тик-таках запела трансмиссия. Убавил чувствительность до 25 - получились небольшие просадочки на максимальных шагах… При 30 получилось самое оно что надо.
В дополнение еще немного поднял чувствительность по хвосту… И Rush750 полетел сказочно. Базовые настройки - 3D; Tail - P 45…50, I 70, D 55; Gov - P 30, I 60, P 50: Feed Forward Gain - 0…5; Tail: pitch & cyclic precomp. - 0.