MultiWii гексокоптер

Вчера наконец то удалось вылезти на улицу с недавно собрано-пересобранной гексой. Всё банально - 6 моторов 20-22L, регули HK blueseries 30A (еще не перешивал), 11" пропы с HK зелененькие (пришли все сбалансированными - удивился). Мозги собранные из подручной полудохлой ардуинки, пиленного wmp и купленного недавно на ebay adxl345, т.е. можно считать что это crius lite. Прошивка Multiwii 2.0 a0. P пришлось задарать аж до 7 чтобы более-менее летал и чую можно еще больше, но это уже после перепрошивки регулей.
Батарейка 8Ah 30C, взлетные вес (вместе с подвесом и фотиком) 2.2кг, полетал чуть больше 10 минут, пищалка 1 раз пикнула и то когда газ на 100% был, чтобы красиво и эффект взлететь вверх (зрители всетаки были и стояли где то рядом со мной, судя по громкости голоса - опасно!). Взлет на 50% газа, имхо вполне не плохо.
upd: при зарядке в аккум залилост 6.5Ah из 8Ah, т.е. заряда бы еще хватило… и это хорошо
(читаем дальше в первом коменте, а то фиг знает как тут “кат” делать)