Hexapod и первые шаги

SovGVDSovGVD

После некоторых раздумий и совета от misha hrunevich из прошлого поста, сваял плату на 18 микробеков, каждый должен выдавать 6В и до 3А (в теории и больше).

А так же соорудил неведомый сендвич из плат, чтобы в итоге уместить всё (изначально предполагал что только мозги или даже их часть будет внутри) в корпус

Больше фоток процесса

Сендвич немного греется, но не критично + для мозгов (одноплатник на Allwinner H3) всеравно будет активное охлаждение, которое заодно будет продувать и БЕКи.


Больше фото
В качестве контроллера серв - Arduino Mega с самописной, не сильно сложной, прошивкой. Почему не готовые? Ну мне показалось что там есть фатальный недостаток и пихать цифры буквами с разделителем, когда можно пихать цифры в бинарном виде, не есть хорошо.

Первый робкие шаги www.instagram.com/p/B0saI2ajVMm/
После нескольких исправлений кода и выставления центра серв (сервы за 1.99 та ещё “радость” оказались) www.instagram.com/p/B1kWh6vj5tK/

Как вы наверное заметили паучек всё ещё прицеплен к компу и потраха не внутри корпуса, на то есть причины:

  • надо думать как заряжать аккумы не разбирая каждый раз корпус
  • плата с мозгами ещё не закончена, не хватает LLC на UART и датчики тока всё ещё в пути, а так же надо оставить место под периферию в виде IMU, камер, датчиков на ногах и т.д.
  • до сих пор не придумал как красиво подвесить это добро внутри корпуса, пока на ум ничего не пришло, кроме как сделать ушки из проволоки и прикрутить на стойках

Как обычно времени на всё не хватает, но вроде бы с механикой закончил, хотя и есть жгучее желание заменить хотя бы часть серв на что-то более точное и приличное. В планах дописать код до вменяемого стабильного состояния в 2Д, так как сейчас робот немного заваливается при резкой смене направления, не пересматривая текущее положение ног и игнорируя любые лимиты, центр масс и гравитацию. А в далеко идущих планах прикрутить ToF сенсор в качестве лидара, IMU и использовать их для обхода препятствий и ползания в 3Д, например забираться по леснице, что как у Boston Dynamics =)

  • 1388
Tags:
Comments
Protez1999

ТОже хочу паучка но пока останавливает цена. Делал бы на чем нибудь типа esp чтоб через вафлю по mqtt или че нить подобное управлять.

SovGVD

У этого мозги на NanoPi duo 2, дороже есп, но кроме вафли с блутусом ещё 2 USB, полноценная операционная система и памяти с производительностью больше. Тут управление это самая последняя проблема. Расчёт шагов с тригонометрией - вот задачка интересная. Я когда начал искать готовые варианты, отказалось что в целом ничего приличного нет, либо старый (но хороший) проект на ардуино, либо люди не заморачиваются и просто последовательность движения всех серв запихивают.

Мне пришлось логику и расчеты писать самому, вспомнив школьную геометрию. Зато теперь вместо бестолковых наборов из списков углов, управление задается вектором: скорость по x, y и вращение, этот вектор используется для просчёта будущего положения робота, т.е. например (0.5, 0, 0) робот идёт на половине скорости вперед, (1, 0, 0.9) робот идёт вперед и поворачивается почти на максимальной скорости поворота. Попутно переставлет ноги по отдельной подпрограмме, в которой ещё подпрограмма траектории движения поднятия/опускания ноги. Вот эту часть я надеюсь потом переписать, чтобы робот ходил в трехмерном пространстве. Но не уверен что осилю, там уже очень-очень сложно, а я веб разработчик, а не математик =)

По поводу цены да, не дешёвая в итоге затея вышла, хорошо что сервы нашел по 1.99, а то совсем печально. На формуах рекомендуют брать по 299 баксов за серву, говорят хорошие… Но 18 серв по 300 баксов это далеко за пределами любого хобби проекта как мне кажется, да и почки жалко продавать =)

Saire

У меня такой вопрос, теоретический. Имеет смысл разделять управляющую часть на две части? Одна осуществляет общее управление (читает датчики, строит маршрут, получает команды), а вторая часть непосредственно дергает ногами уже, получая команды от головы “шлепаем прямо, поворачиваем, прыгаем”
Хотя по сути на видео так и сделано, в качестве головной части ноутбук)

SovGVD

Я изначально хотел сделать всё на nanopi, но в итоге выходило что работа с pwm, так себе. Остановился на варианте Arduino mega для дергания лапками и nanopi уже для расчетов (да, на данный момент вместо неё ноутбук, так как ещё не всё что надо спаял, но не суть, и там и там linux, проблем с переносом кода не будет, проверено на другом проекте)

ZamuykAtel

Добрый вечер,почем нынче рамы для них?Давно болею идеей,большого паучка,мелких типа Ворпала на микросервах уже 4 штуки сваял,в разных вариантах и с пультами и с управлением с телефона.В какой-то момент понял ,что хочу большого.