MultiWii_1_9_a2: Обновление.

mahowikmahowik

Всем привет!

Так как тема судя по всему набрала достаточный интерес, попробую продолжить…

Изменения в сравнении с MultiWii_1_9_a1 незначительные но полезные:

  • еще уменьшил частоту среза НЧ фильтра для акселя и поднял гиро фактор до 400. Субъективно вроде еще лучша стало…
    размышлизмы тут:
    www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=849&sta…
    www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=849&sta…
  • чутка уменьшил level I… теперь взлетает практически как по рельсам в акро моде…
  • внутренние НЧ фильтры акселей выставлены в соответствии с [/COLOR]интегратором который в ALT HOLD (40hz update rate - 20hz LPF on acc):
    ADXL345 => 25hz
    BMA180 => 20hz
    BMA020 => 25hz
    Если барометра нет и стаб. мод всеж пидалит, то можно поиграться с НЧ фильтром на понижение (только для ADXL345 и BMA180, т.к. для BMA020 25гц это мин.). Смотрите Sensors.pde, там закомментированы строчки для различных частот:
    для ADXL345

//i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2C,0x06); // rate=6.25hz, bw=3.13hz (see table 7 of the spec)
  //i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2C,0x07); // rate=12.5hz, bw=6.25hz (see table 7 of the spec)
  //i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2C,0x08); // rate=25hz, bw=12.5hz (see table 7 of the spec)
  i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2C,0x09); // rate=50hz, bw=25hz (see table 7 of the spec)
  //i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2C,0x0A); // rate=100hz, bw=50hz (see table 7 of the spec)
  //i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2C,0x0B); // rate=200hz, bw=100hz (see table 7 of the spec)

для BMA180


  //control = control | (0x00<<4); // set low pass filter to 10Hz (bits value = 0000xxxx)
  control = control | (0x01<<4); // set low pass filter (or bw) to 20Hz (bits value = 0000xxxx)
  • добавлен драйвер пират-сонара DYP_ME007, а таке попытки ПИД регуля к нему… статус: не летает пока 😃
    все изменения в архиве ниже… есть идеи? велкам!!!

з.ы. для удобства и статистики отзывы пишите сюда плз.

  • 5128
Tags:
Comments
Dimm168pin

единственное на чем смог полетать в квартире на гире с виброплатформой)) это ваша А2,
платка с датчиками приклеена нагло прямо к раме без всяких резинок, пропы не балансированые, так же как и их крепления, жду из китаев нормальных, не хватило терпения дособрать раму, просто захотелось подлетнуть 😃
аксель не подключал т.к он от вибрации рисует пики 30-35 попугаев.
ну а конфиг nanov3, adxl345\itg3205\5883L
моторки такие
www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr…
пропы gws 5x3x3
рама s009.radikal.ru/i310/1201/c3/c5e08dc2efbc.jpg
регули мистери 12А шитые
подправил только thr expo и rate

mahowik

esli sovsem vibro copter to mozhno poprobovat’ filtr dlya itg3200/3205 vistavit’ v 20hz
#define ITG3200_LPF_20HZ

  • dumayu i aksel budet pahat’… tam seychas filtr nastroen ~0.5…1hz

Esli ne letit to mozhno esche v IMU podnyat’ acc lpf factor do 150 i gyro factor do 600
#define ACC_LPF_FACTOR 150
#define GYR_CMPF_FACTOR 600.0f

Dimm168pin

Нет, все ок, все полетело) спасибо)

eria

при калибровке стиков по этой инструкции airm.ru/articles/2#7-Запуск выяснилось что у меня не реагирует столбик yaw на отклонение стика у аппаратуры, аппаратура работает с приёмником подключал серву,проверял а именно на плате не хочет, может из за этого и серва дёргалась?

Dimm168pin

мож вход сгорел или непропаян?

alex_f73

Квадрик X, моторы DT750 + винты XC 1047, плата CriusSE. Первый полет отвисел 2-а акка, на квадрате 4-4м. Горизонт держит железно, плывет немного назад и вправо, аксель надо тримернуть. При включение баро наблюдается какие то подгазовки самопроизвольные и при резких наклонах наблюдается как бы приостановка двигателей. Если только на акселях такого нет.

drozd79

Плата CriusSE, залил данную прошивку 1.9а2, полетел сразу. В режиме LEVEL висит неплохо, но не пойму как должен работать режим BARO и MAG. В GUI вижу что включаются датчики при вращении AUX1, но в полете не вижу изменений. И не совсем понятно, BARO и MAG должны быть одновременно задействованный или можно например только компас включить, как это должно отразиться на квадрике?

Добрые люди! Подскажите пожалуйста в чем причина? всегда выдает “Ошибка при компиляции” менял и платы и проги!