Т.к. приходится часто писать одно и тоже, попробую начать писать факи на популярные вопросы:
- Коптер крутит по YAW. Что делать?
Что нужно проверить/настроить?
регули откалиброванны на одинаковый диапазон газа!
Аппа по yaw ~1500. Проверять в GUI вия! Находим макс. погрешность. Отводим стик в мин. положение и потом медленно возвращаемего в центр, под действием пружины в аппе, т.е. просто замедляя действие пружины. Запоминаем мин. значение (к примеру 1492). Потом проделываем тоже самое для макс. значения. Далее отводим стик на мин/макс позицию и отпускаем/отстреливаем под действием пружины аппы и также находим мин/макс значения, но они как правило меньше чем с “плавным” возвратом стика… Желательно проделать тоже самое для ролл/питч сразу, чтобы найти оптимальное значение для DEADBAND (мертвая зона стиков для полетного контроллера)…
Теперь берем макс-е отклонение от центра, добавляем 3-4 единицы и вписываем в DEADBAND в config.h
например 1500-1492+4 = 12
После этого тримы не трогаем!
Тут все процедуры с выключенным магнетометром!
Hужно отстроить коптер по механике, чтобы нос не крутило. Временно выставляем yaw I в ноль и взлетаем, если за минуту не крутит более чем на 10-30 град. то все ОК по идее и интегральная составляющая будет держать как надо. Возвращаем yaw I на место (0.04-0.07), взлетаем, должно быть все ок, т.е. кручение не более 10 град. в минуту…
Если крутит сильно (при yaw I=0), то у вас скорее всего: не калиброванны регули, не равномерно-мощные моторы (где то износ более к примеру: подшипник или магниты ослабли от перегрева), моторы не строго параллельны горизонту (кривой мотормаунт, круглые лучи рамы с маунтами закрепленными не строго по горизонту и т.д.)… Лечить можно изменением наклона мотора, подгибанием мотормаунта к примеру, если конструкция позволяет… К примеру коптер крутит по часовой стрелке, значит для компенсации подгибаем мотор вправо… Полечили? Возвращаем yaw I на место и т.д.
во наконец то норм пояснение по настройке деадбанд… сенк!
Читаю уже второй день RC1, RC2, RC3, но так и не нашел где включается AX (alt_hold)??? это ANGLE в GUi или включение нескольких модов вместе?
Вроде нашел ответ
> а как активировать Альт холд,точнее в настройках есть только баро,это оно?
оно! во блин а как жеж ты его тестил тогда?!!!
стало быть ты без альт холда летал! oooooooooo!
Способ выявления негоризонтальности моторов(пропеллеров):
Поднимаем коптер на достаточную высту и бросаем плошмя на грани срыва стабилизации. Если пиды идеальны, его вообще болтать не будет, если не очень то начнет подкалбашивать. Но в любом случае, если моторы не строго горизонтальны его начнет горизонтально вращать! Всегда в дном направлении. Вот тут и надо искать кособокий пропеллер 😃 Обнаружил собственноручно, за чем и подписуюсь…
{"assets_hash":"a8b26fa7f6e768b07a72c8c9aadb9422","page_data":{"users":{"4cf3c2b23df9550077759544":{"_id":"4cf3c2b23df9550077759544","hid":75698,"name":"stspartak","nick":"stspartak","avatar_id":null,"css":""},"4d7c0e353df9550077754e65":{"_id":"4d7c0e353df9550077754e65","hid":83206,"name":"mahowik","nick":"mahowik","avatar_id":null,"css":""},"4f7f50b53df9550077745bed":{"_id":"4f7f50b53df9550077745bed","hid":117417,"name":"mataor","nick":"mataor","avatar_id":null,"css":""},"536263763df95500777299b9":{"_id":"536263763df95500777299b9","hid":200983,"name":"Arkady68","nick":"Arkady68","avatar_id":null,"css":""}},"settings":{"blogs_can_create":false,"blogs_mod_can_delete":false,"blogs_mod_can_hard_delete":false,"blogs_mod_can_add_infractions":false,"can_report_abuse":false,"can_vote":false,"can_see_ip":false,"blogs_edit_comments_max_time":30,"blogs_show_ignored":false,"blogs_reply_old_comment_threshold":30,"votes_add_max_time":168},"entry":{"_id":"502e54ce99707300771087f7","hid":15000,"title":"Факи по вию.","html":"<p>Т.к. приходится часто писать одно и тоже, попробую начать писать факи на популярные вопросы:</p>\n<p><strong data-nd-pair-src=\"**\">- Коптер крутит по YAW. Что делать?</strong></p>\n<p>Что нужно проверить/настроить?</p>\n<ol>\n<li>\n<p>регули откалиброванны на одинаковый диапазон газа!</p>\n</li>\n<li>\n<p>Аппа по yaw ~1500. <em data-nd-pair-src=\"_\">Проверять в GUI вия!</em> Находим макс. погрешность. Отводим стик в мин. положение и потом медленно возвращаемего в центр, под действием пружины в аппе, т.е. просто замедляя действие пружины. Запоминаем мин. значение (к примеру 1492). Потом проделываем тоже самое для макс. значения. Далее отводим стик на мин/макс позицию и отпускаем/отстреливаем под действием пружины аппы и также находим мин/макс значения, но они как правило меньше чем с “плавным” возвратом стика… Желательно проделать тоже самое для ролл/питч сразу, чтобы найти оптимальное значение для DEADBAND (мертвая зона стиков для полетного контроллера)…<br>\nТеперь берем макс-е отклонение от центра, добавляем 3-4 единицы и вписываем в DEADBAND в config.h<br>\nнапример 1500-1492+4 = 12</p>\n</li>\n</ol>\n<!--cut-->\n<p><em data-nd-pair-src=\"_\">После этого тримы не трогаем!</em></p>\n<ol start=\"3\">\n<li><em data-nd-pair-src=\"_\">Тут все процедуры с выключенным магнетометром!</em><br>\nHужно отстроить коптер по механике, чтобы нос не крутило. Временно выставляем yaw I в ноль и взлетаем, если за минуту не крутит более чем на 10-30 град. то все ОК по идее и интегральная составляющая будет держать как надо. Возвращаем yaw I на место (0.04-0.07), взлетаем, должно быть все ок, т.е. кручение не более 10 град. в минуту…<br>\nЕсли крутит сильно (при yaw I=0), то у вас скорее всего: не калиброванны регули, не равномерно-мощные моторы (где то износ более к примеру: подшипник или магниты ослабли от перегрева), моторы не строго параллельны горизонту (кривой мотормаунт, круглые лучи рамы с маунтами закрепленными не строго по горизонту и т.д.)… Лечить можно изменением наклона мотора, подгибанием мотормаунта к примеру, если конструкция позволяет… К примеру коптер крутит по часовой стрелке, значит для компенсации подгибаем мотор вправо… Полечили? Возвращаем yaw I на место и т.д.</li>\n</ol>\n<p>Далее компас. Если учесть все его “слабости” и после этого откалибровать (крутить по 3-м осям в течении 30 сек.), то проблемы уйдут… вот тут перетерли:<br>\n<a href=\"https://rcopen.com/forum/f123/topic221574/5502\" class=\"link link-int link-auto\" data-nd-link-type=\"autolink\" data-nd-link-orig=\"https://rcopen.com/forum/f123/topic221574/5502\">rcopen.com/forum/f123/topic221574/5502</a><br>\n<a href=\"https://rcopen.com/forum/f123/topic258132/463\" class=\"link link-int link-auto\" data-nd-link-type=\"autolink\" data-nd-link-orig=\"https://rcopen.com/forum/f123/topic258132/463\">rcopen.com/forum/f123/topic258132/463</a></p>\n<p><a href=\"https://www.paypal.com/cgi-bin/webscr?cmd=_donations&business=NQ6D8YEWUV88S&lc=CA&currency_code=USD&bn=PP%2dDonationsBF%3abtn_donateCC_LG%2egif%3aNonHosted\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"https://www.paypal.com/cgi-bin/webscr?cmd=_donations&business=NQ6D8YEWUV88S&lc=CA&currency_code=USD&bn=PP%2dDonationsBF%3abtn_donateCC_LG%2egif%3aNonHosted\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\"><span class=\"image\" style=\"width: 147px\" data-nd-image-orig=\"https://www.paypalobjects.com/en_US/i/btn/btn_donateCC_LG.gif\"><img src=\"https://www.paypalobjects.com/en_US/i/btn/btn_donateCC_LG.gif\" alt referrerpolicy=\"no-referrer\"><span class=\"image__spacer\" style=\"padding-bottom: 31.9728%\"></span></span></a></p>\n","user":"4d7c0e353df9550077754e65","ts":"2012-08-17T14:27:26.000Z","st":1,"cache":{"comment_count":4,"last_comment":"55f4259a99707300771502b1","last_comment_hid":4,"last_ts":"2015-09-12T13:16:10.000Z","last_user":"536263763df95500777299b9"},"views":11459,"bookmarks":0,"votes":0},"subscription":null},"locale":"en-US","user_id":"000000000000000000000000","user_hid":0,"user_name":"","user_nick":"","user_avatar":null,"is_member":false,"settings":{"can_access_acp":false,"can_use_dialogs":false,"hide_heavy_content":false},"unread_dialogs":false,"footer":{"rules":{"to":"common.rules"},"contacts":{"to":"rco-nodeca.contacts"}},"navbar":{"tracker":{"to":"users.tracker","autoselect":false,"priority":10},"forum":{"to":"forum.index"},"blogs":{"to":"blogs.index"},"clubs":{"to":"clubs.index"},"market":{"to":"market.index.buy"}},"recaptcha":{"public_key":"6LcyTs0dAAAAADW_1wxPfl0IHuXxBG7vMSSX26Z4"},"layout":"common.layout"}
