в предвкушении сезона
Сегодня 1 марта, первый день весны.
температура -2, ледяной дождь, ветер порывистый,
но летать очень хочется
за зиму переработали тарот 690 под пару батарей мультистар
2шт в параллель * 10А * 4S
Спецификация батареек
Что примечательно до этого полета аппарат настраивал на трехбаночных 2*5800ма, это совсем другой вес и реакция моторов на управление. Под новые батареи пришлось поставить более толстую “рессору” виброзащиты, батарейный бокс. Вобщем слишком ного изменений чтобы лететь на старых параметрах.
был морально готов к тому что придется пиды регулировать заново. Оказалось что ненужно. аппарат стал еще более четко управляем, шустрее и отзывчивее но и без перекомпенсации.
Единственное что поменял напряжение автопосадки. для трехбаночных батарей стояло 10,5вольт, для четырех банок поставил 14.0
решили посмотреть как сказывается на удержании позиции нынешняя неблагоприятная спутниковая обстановка
Наверное бывает и лучше, но погодка совсем неприятная, переменный порывистый ветер, роторит от крыш, выкладываю как есть.
отлетали в спокойном режиме на них 36 минут до напряжения 3,5 вольта на банку.
В АПМ настроен датчик напряжения, настроена автоматическая посадка при достижении напряжения в 14 вольт. Поскольку это был первый полет с этими батареями, периодически поглядывали на побаночный индикатор заряда батарей.
так выглядит процесс автоматической посадки при разряде батарей.
аппарат перевели в режим альтхолд чтоб подлететь поближе и заснять цифры на индикаторе батарей.
пока я пристраивался с камерой сбоку, пилот пытался бороться с ветром и чтоб меня не покоцать винтами
как раз этот момент и случился, включился “режим посадки” аппарат стал плавно снижаться, почувствовав землю вырубил движки под наши радостные возгласы
сорок минут под дождем:
все мокро, но летало потому что обещало. Полетный контроллер в самом деле имеет влагозащитное покрытие (не пытайтесь летать в дождь если полетник не защищен)
как оказалось не только вода но и лед, на лучах
ой, и на пропах на передней кромке.
а вот что творилось на нижней части пропа…
ну, видать вовремя батарейка села)
До этого полета были сильные сомнения касательно допустимости использования батарей мультистар, пугал низкий discharge rate всего 10С. теоретически с двух батарей максимальный ток до 200А, но после экспериментов с батареями турнижи - доверия китайцам нет. (пробовали батарейку турнижи нанотеч с номинальным разрядом 60С 2200ма - должен быть номинальный ток разряда 132А но батарейка вздулась уже на 40А)
С новым сезоном, коллеги, всем удачных полетов
Про аппарат:
собирал гексу неспешно, тщательно дорабатывая каждую деталь. два года.
конфиг
- моторы ax 4008 q подшипники заправил маслом
- регули hk blue series 40a перешиты симонком с motor_advance = 25
- пропы APC 14*4.7
- рама tarot fy 680 + удлиняющие мотор маунты (эквивалент tarot hexacopter fy690 carbon)
- батарейный отсек с виброзащитой - собственной конструкции
- полетный контроллер APM прошивка Arducopter 3.1
Система механического подавления вибраций:
-
К раме в допустимом для нее месте, ближе к центру, на 4 стойках крепится стеклотекстолитовая “рессора”. рессора имеет толщину 1мм для батарейного отсека под вес порядка 1кг (с учетом веса двух батарей zippy compact 5800 3S) и 1,5мм для отсека с весом около 2кг с учетом веса двух батарей zippy compact 5800 6S). рессора имеет форму буквы икс и имеет крепежные отверстия на своих концах под силиконовые демпферы жесткого типа.
Для примерного представления деформации рессоры, мы виртуально надавили на неё весом около 20-и килограмм. -
сами силиконовые демпферы льем из двухкомпонентного силикона
Литьевая форма версия 2.0
стойки демпферов
- сверху на демпферы ставится сам отсек, батареи в нем лежат на дне, сверху батареи прижимает поролоновый валик.
- верхняя плоскость батарейного отсека предназначена для монтажа апм, приемника радио, жпс
На рисунке изображен вид рессоры и отсека под пару батарей zippy compact 6S
фотографии можно посмотреть тут
Многочисленные испытания на аппаратах мультироторного и классического вертолетного типа подтвердили нашу концепцию, однако несмотря на наличие пазов подобная конструкция требовала использования клея для сборки и не подходила для серийного производства и широкого использования. Были рассмотрены десятки идей и технических решений : стойки, трубки с резьбовой стяжкой, разрезные стягивающие гайки и прочее. В настоящее время мы остановили свой выбор на специальном клиновидном фиксаторе. Этот способ позволяет собрать корпус отсека без клея, болтов и гаек, обеспечить разборность конструкции и надежность соединения деталей.
Универсальный клин. Получился не с первого раза, для каждого вида материала учитывается коэффициент упругости.
Батарейный отсек с пазами под клин.
Так выглядит наш однокомпонентный бокс безинструментальной сборки выполненный из 1-миллиметрового стеклотекстолита
Чертежи, расчеты, изготовление виброразвязанного бокса и силиконовых демпферов делал Юсков Евгений
Дюралевые стойки и шайбы изготовил Сергей Кожевников
и еще одна фотка с карбоновым боксом
в аттаче файл примерных пидов стабилизации.
обратите внимание что пиды стабилизации применимы в случае использования аналогичного параметра rc_speed и mpu6kfilter
