Search in topic

uhu Servo

Сколько по времени, в среднем, идут контроллеры от Ули в Россию? Кто выписывал? Я жду уже месяц и тишина.

Все читаю-читаю этот пост. Интересно: кто-нить допаял до рабочего состояния? Как впечатления?

я ету хрень делал ничего не получилось . 😦

У меня получилось. К железу пока не подключал.

Не могу присоединить видео работы в 3gp.

Всем привет. Я наверное опоздал со своим постом ? Я спаял несколько контроллеров UHU все заработали без проблем, с разными движками. Но, все таки есть один вопрос. У меня два чипа стали выдавать ошибку EEPROM. Посмотрел через утилиту Uli, у меня изменились параметры настроек P, I, D и еще некоторых. Отсюда вопрос, можно исправить это, или это конец чипам ?

А утилита разве не позволяет записать параметры? EEPROM в AtTiny2313 можно 100 000 раз перезаписывать.

Я пробовал, не получилось. Хотя может, не так и не тем… Можете научить, как записывать ? Выслушаю с благодарностью советы.

У меня нет UHU контроллера, но в ServoManual всё описано:

After the initialization procedure the controller sends a startup message to the terminal. :
UHU Servo Controller 3.00 © Snr: 134
EEPROM: OK
Hilfe mit (?)
>
In the condition upon delivery, the loop control parameters are pre-set to more or less save values.
Nevertheless a false checksum was generated to force an error condition upon startup. This lead to the following
message:
UHU Servo Controller 3.00 © Snr: 134
EEPROM: Fehler!
Hilfe mit (?)
>
After a short check of the values you can activate the controller by sending a soft reset command.
If you want to make the controller start without error condition next time, save your active parameter set with the
command ‘S0’ to EEPROM.

Я по ангельски не разумею но, вроде понял что, команда S0 делает запись? Спасибо сейчас попробую.

Прошу прощения за долгое молчание, просто забыл про тему. В общем, разобрался я с настройками и сейчас все работает. Если есть у кого вопросы, буду рад помочь.

Я по ангельски не разумею…

Судя по тому, что Вы живёте в Германии, то по немецки наверное шпрехаете. 😁
Если не трудно, помогите с переводом истории изменений в прошивках UHU, а то On-line переводчики выдают хр…ь какую-то, многие слова я конечно понимаю, но к некоторым приходиться очень долго подпирать “логический смысл” 😦

Change log
(in German - sorry;-)

; Rev 3.00e
; English version

;Rev 3.00
; Freigabeversion

;Rev 2.17
; Konditionale Assemblierung Watchdog, Initialisierung auf 125ms
; Konditionale Assemblierung Spacing , bei deaktiviertem ‘N’ Intervall auf 672ms fixiert
; Timer Prescaler von 64 auf 256 umgestellt

;Rev 2.16
; Umstellung der Initialisierungssequenz
; Preset des N-Timers als Sicherheit fur Soft-Reset
; Korrektur Ausgabestring bei Soft-Reset
; WD-int sichert Register
; ‘Optische’ Verbesserungen am Code

;Rev 2.15
;WD per Interrupt statt Reset aktiviert

;Rev 2.14
;Fehler bei multiplem EEPROM-Read behoben.

;Rev 2.13
; Diverse Aufraumarbeiten (LPM + MOVW)
; Zahler und Analyzer entkoppelt
; Umbau I-Wert auf DIV 4

;Rev 2.12
; Problem bei der Uberlappung Z und Analyzer beseitigt.

;Rev 2.11
; Fehler bei Nutzung R0 in RS232 Input beseitigt
; Anzeige Seriennummer

;Rev 2.10
; Analyzer in Z wieder eingebaut
; Fehler in Reihenfolge Berechnung Grundparameter beseitigt
; Encodereingange gleichlaufend zur 2.02t (Pin8–>13, Pin9–>12)

;Rev 2.09
; Fehler in Z-Funktion beseitigt.

;Rev. 20.8
; Umbau I-Wert auf DIV 256
;Rev. 2.07
; Lin-Encoder ausgebaut (Platz…)
; Counter-Pos auf Register geandert
; unbenotigte Registerzuordnungen geloscht
; Fehlerbehandlung statt Interpolation in den Encoder-Zahler eingebaut
; Einfuhrung des (W)rap Zahlers fur verschlafene oder falsche Encoder-Flanken
; Alle Interrupts fur die Dauer der Berechnung der Grundwerte der Regelberechnung deaktiviert
; Reihenfolge der Variablen verandert (und damit der EEPROM-Parameter) fur fail safe
; Fehler Startwert bei der Initialisierung 20/24MHZ behoben
; Fehler ZL aus Zahler-Int behoben
; Busy Flag in Berechnung eingefuhrt
; Neuberechnungswert mit neg umgerechnet
Stand 25.9.05 UHU Servocontroller 3.00 Seite 11 von 13
servo@pyromantiker.de

;Rev. 2.06
; Experimentell: Anderung Interrupt-Steuerung / verworfen

;Rev. 2.04, 2.05
; Experimentell: Temporare Anderung Zahler-Ausgabe / verworfen

;Rev 2.03
; Umbau auf Encoder Interruptbetrieb auf Port B0/1 (Pin 12 und 13)
; Achtung: Parameter fur Neuberechnung bezieht sich jetzt nicht mehr auf 1/192 Clk sondern auf 1/64 Clk

;Rev. 2.02t24
; Umbau auf 24 MHz Quarz
; Phase Correct PWM 25 kHz

;Rev. 2.02t
; Watchdog 16ms eingebaut

;Rev. 2.01
; Slave shutoff auf PINB2 / Pin 14 active low eingebaut.
; Prufsumme und Forward Error Correction fur EEPROM eingebaut

;Rev 2.0
; Freigabeversion

;Rev 1.9.0dual4
; Schleifenabfolge / Timeslot fur Neuberechnung programmierbar
; Prufsumme fur EEPROM eingebaut
; Nothalt Ein- und Ausgang in Software vorgefertigt.

;Rev 1.9.0dual3
; Timeslot auf 2ms verandert
; Z setzt nun immer erst den Zahler durch Reset zuruck
; Lin. Encoder-Abtastung aktiviert (auf gleichem Port wie rot. / nur Perf. Test)
; Version lauft mit V=1 sehr rund.

;Rev 1.9.0dual2
; Fehler beim Limiter-Aufruf beseitigt
; Eingangsports mit Pullup
; Limiter auf Analysemodus
; Ripplefilter ausgebaut. Bringt nichts.

;Rev 1.9.0dual1
; Versionsnummer nachgezogen auf 1.9
; Ripplefilter (24 Takte) in Step Input eingebaut
; Register Zuordnungen verandert: _analyzeDiv, _mul, _0

;Rev 1.8.9dual4
; Aufrufe fur Help und Selektion der Parametereingabe verkurzt
; Trigger fur Analysemodus umgebaut
; Analysemodus auf 16 Bit
; Flag gegen Reentry der Berechnung eingebaut

;Rev 1.8.9dual3
;Massive Umbauten.
;- Mul1616 auf indirekte Adressierung umgebaut
;- AddMul1616 eingebaut
;- 16 bit Limiter eingebaut

;Rev 1.8.9dual
; Eingang fur Linearencoder eingebaut (unfertig, Differenzierung der Encoder fehlt…)
;Dazu:
Stand 25.9.05 UHU Servocontroller 3.00 Seite 12 von 13
servo@pyromantiker.de

; Variablen in R- und L- gedoppelt
; Alle Counter auf Memory umgebaut bis auf Pos und Comm
; Geschwindigkeitsbegrenzer ausgebaut

;Rev 1.8.9
;Schleifendurchlaufe gecheckt
;Kommentare vereinheitlicht
;xmit2 ausgebaut

;Rev 1.8.8.y
; Einbau B-Kompensation
; PC-Software neu skaliert: 16 Zeilen Text, Display schmaler.

;Rev 1.8.8.x
; Reduzierung des Rom Bedarfs durch bessere Stringverwaltung

;Rev 1.8.8
; seltsame Probleme beim Reset gelost: nicht initialisierter V_Par
; Interrupt-Tabelle vervollstandigt

;Rev 1.8.7
; PC-Software auf reinen Grafik-Betrieb umgestellt, ID und © eingefugt
; Storender Balken beim Scrollen beseitigt
; Umschaltung Analysemodus mit <Leertaste>

; Rev 1.8.6
; Hilfe fur Analyse und Ruckmeldung entfernt
; Analyse a=on x=off
; Eilgang-Steps mit Cursor (32) und Ctrl-Cursor(64) in PC-Software eingebaut

;Rev 1.8.5
; Test neuer Schleppfehler mit Basis alte Soll Pos
; SEI versetzt hinter Schleppfehlerausgabe
; Schleppfehler-Led ausgebaut, zeigt jetzt nur mehr Fehlerabschaltung an
; Umbenennung alle Variablen auf xxxxxL/M/H

;Rev 1.8.4
;-Reset schaltet Analysemodus mit ab.
;-falscher Text bei ‘Vervielfacher’ behoben

;Rev 1.8.3
;-Texte Komprimiert
;-(M)oment und (T)ragheit eingefuhrt
;-(M)ultiplikator in (V)ervielfacher umbenannt
;-senden der Fehlerwerte als Positiver Wert (addi64)

Я сейчас далеко от дома, инет чужой, завтра с утра попробую перевести.

Вот, попробуй понять, чего я тут понапереводил…
Change log
(in German - sorry;-)

; Rev 3.00e
; English version
Английская версия

;Rev 3.00
; Freigabeversion
Свободная версия

;Rev 2.17
; Konditionale Assemblierung Watchdog, Initialisierung auf 125ms
Koндиционное ассемблирование Сторожевого Пса на 125 миллисекунд Видимо имеется в виду доводка кода.

; Konditionale Assemblierung Spacing , bei deaktiviertem ‘N’ Intervall auf 672ms fixiert
Кондиционное ассемблирование пространства, при отключенном “N” интервал фиксируется на 672 миллисекундах

; Timer Prescaler von 64 auf 256 umgestellt
Таймер предварительного делителя перестроен на диапазон от 64 до 256

;Rev 2.16
; Umstellung der Initialisierungssequenz
Перестановка последовательности инициализации

; Preset des N-Timers als Sicherheit fur Soft-Reset
Предустановка N-таймера для надежности Soft- сброса

; Korrektur Ausgabestring bei Soft-Reset
Коррекция выходной цепочки (или строки?) при софтовом сбросе

; WD-int sichert Register
WD- int защищает регистр

; ‘Optische’ Verbesserungen am Code
“Оптические” улучшения в коде

;Rev 2.15
;WD per Interrupt statt Reset aktiviert
WD по прерываниям вместо активации сброса ( не знаю, что это такое WD?)

;Rev 2.14
;Fehler bei multiplem EEPROM-Read behoben.
Устранение ошибки при многократном чтении EEPROM

;Rev 2.13
; Diverse Aufraumarbeiten (LPM + MOVW)
Разные чистки (LPM + MOVW)

; Zahler und Analyzer entkoppelt
Счетчик и анализатор разделены

; Umbau I-Wert auf DIV 4у
Перестройка значений I на DIV4

;Rev 2.12
; Problem bei der Uberlappung Z und Analyzer beseitigt.
Устранена проблема с перекрытием или нахлестом Z и анализатора

;Rev 2.11
; Fehler bei Nutzung R0 in RS232 Input beseitigt
Устранена ошибка при использовании R0 в RS232- входе

; Anzeige Seriennummer
Отображается серийный номер

;Rev 2.10
; Analyzer in Z wieder eingebaut
Анализатор в Z опять встроен

; Fehler in Reihenfolge Berechnung Grundparameter beseitigt
Устранена ошибка в последовательности пересчета основных параметров

; Encodereingange gleichlaufend zur 2.02t (Pin8–>13, Pin9–>12)
Синхронная работа входов енкодера и 2.02t

;Rev 2.09
; Fehler in Z-Funktion beseitigt.
Устранена ошибка в работе Z

;Rev. 20.8
; Umbau I-Wert auf DIV 256
Перестройка параметров I на DIV 256

;Rev. 2.07
; Lin-Encoder ausgebaut (Platz…)
Удален линейный энкодер (место…)

; Counter-Pos auf Register geandert
Изменен Counter-Pos в регистре

; unbenotigte Registerzuordnungen geloscht
Удалены неиспользуемые связи регистра

; Fehlerbehandlung statt Interpolation in den Encoder-Zahler eingebaut
В счетчик энкодера встроена обработка ошибок вместо интерполяции

; Einfuhrung des (W)rap Zahlers fur verschlafene oder falsche Encoder-Flanken
Ввод (W)rap счетчика для “заспанных” или неправильных сигналов энкодера

; Alle Interrupts fur die Dauer der Berechnung der Grundwerte der Regelberechnung deaktiviert
Все прерывания для длительности расчета основных величин в правилах расчета деактивированы.

; Reihenfolge der Variablen verandert (und damit der EEPROM-Parameter) fur fail safe
Изменена последовательность переменных ( и в связи с этим, параметры EEPROM) для повышения отказоустойчивости

; Fehler Startwert bei der Initialisierung 20/24MHZ behoben
Устранена oшибка инициализации стартовых значений при 20/24 Mhz

; Fehler ZL aus Zahler-Int behoben
Удалена ошибка ZL из счетчика- Int

; Busy Flag in Berechnung eingefuhrt
В расчеты введен флаг Занят.

; Neuberechnungswert mit neg umgerechnet
Новые параметры пересчета с NEG пересчитаны

Stand 25.9.05 UHU Servocontroller 3.00 Seite 11 von 13
servo@pyromantiker.de

;Rev. 2.06
; Experimentell: Anderung Interrupt-Steuerung / verworfen
Экспериментально: отказался от изменений управления прерываниями.

;Rev. 2.04, 2.05
; Experimentell: Temporare Anderung Zahler-Ausgabe / verworfen
Экспериментально: отказался от изменнения временного счетчика выдач ( не уверен в правильности перевода )

;Rev 2.03
; Umbau auf Encoder Interruptbetrieb auf Port B0/1 (Pin 12 und 13)
Перестроил работу прерываний энкодера на порт B0/1

; Achtung: Parameter fur Neuberechnung bezieht sich jetzt nicht mehr auf 1/192 Clk sondern auf 1/64 Clk
Внимание: параметры для новых расчетов теперь берутся не из 1/192 как раньше, а из 1/64 цикла (такта?).
;Rev. 2.02t24
; Umbau auf 24 MHz Quarz
Перестроил на кварц 24 Мгц

; Phase Correct PWM 25 kHz
Коррекция фазы ШИМ 25 кгц

;Rev. 2.02t
; Watchdog 16ms eingebaut
Встроил Сторожевого Пса 16 миллисекунд.

;Rev. 2.01
; Slave shutoff auf PINB2 / Pin 14 active low eingebaut.
Встроил Помощника выключения на PINB2/Pin14 активном при нуле.

; Prufsumme und Forward Error Correction fur EEPROM eingebaut
Встроил проверку контрольной суммы и запуск коррекции при ошибке в EEPROM

;Rev 2.0
; Freigabeversion
Свободная версия

;Rev 1.9.0dual4
; Schleifenabfolge / Timeslot fur Neuberechnung programmierbar
Шлифование последовательности программируемого перерасчета

; Prufsumme fur EEPROM eingebaut
Встроил контрольную сумму для EEPROM

; Nothalt Ein- und Ausgang in Software vorgefertigt.
Подготовил аварийный стоп и выход в программу

;Rev 1.9.0dual3
; Timeslot auf 2ms verandert
Timeslot изменил на 2 миллисекунды

; Z setzt nun immer erst den Zahler durch Reset zuruck
Z теперь всегда восстанавливается первым, счетчиком по сбросу

; Lin. Encoder-Abtastung aktiviert (auf gleichem Port wie rot. / nur Perf. Test)
Линейный энкодер активирован. ( На такой же порт как и rot./ nur

; Version lauft mit V=1 sehr rund.
Эта версия с V=1 работает очень ровно.

;Rev 1.9.0dual2
; Fehler beim Limiter-Aufruf beseitigt
Устранил ошибку при ограничении обращений

; Eingangsports mit Pullup
Входные порты с Pullup

; Limiter auf Analysemodus
Ограничитель на модуль анализа.

; Ripplefilter ausgebaut. Bringt nichts.
Убрал фильтр асинхронного счетчика. Ничего не дает.

;Rev 1.9.0dual1
; Versionsnummer nachgezogen auf 1.9
Номер версии натянут до 1.9

; Ripplefilter (24 Takte) in Step Input eingebaut
Встроил фильтр (24 такта) во вход Шаг, асинхронного счетчика.

; Register Zuordnungen verandert: _analyzeDiv, _mul, _0
Изменил работу регистра: _analizeDiv, _mul, _0

;Rev 1.8.9dual4
; Aufrufe fur Help und Selektion der Parametereingabe verkurzt
Укоротил вызов для Помощи и Выбора параметров ввода данных

; Trigger fur Analysemodus umgebaut
Перестроил триггер для модуля анализа

; Analysemodus auf 16 Bit
Модуль анализа на 16 бит

; Flag gegen Reentry der Berechnung eingebaut
Встроил Флаг против повторного расчета

;Rev 1.8.9dual3
;Massive Umbauten.
;- Mul1616 auf indirekte Adressierung umgebaut
;- AddMul1616 eingebaut
;- 16 bit Limiter eingebaut
Обширные переделки

• Mul1616 на косвенную адресацию
• встроил AddMul1616
• встроил ограничение 16 бит

;Rev 1.8.9dual
; Eingang fur Linearencoder eingebaut (unfertig, Differenzierung der Encoder fehlt…)
Встроил вход для линейного энкодера ( незакончен, дифференциация энкодера отсутствует)

;Dazu:
Stand 25.9.05 UHU Servocontroller 3.00 Seite 12 von 13
servo@pyromantiker.de

; Variablen in R- und L- gedoppelt
Сдвоенны переменные в R и L

; Alle Counter auf Memory umgebaut bis auf Pos und Comm
Все счетчики в памяти перестроены на Pos и Comm

; Geschwindigkeitsbegrenzer ausgebaut
Убрал Ограничение скорости

;Rev 1.8.9
;Schleifendurchlaufe gecheckt
шлифовка контроля

;Kommentare vereinheitlicht
Унифицировал пояснения

;xmit2 ausgebaut
Удалил xmit2

;Rev 1.8.8.y
; Einbau B-Kompensation
Встроил B- компенсацию

; PC-Software neu skaliert: 16 Zeilen Text, Display schmaler.
новый формат отображения: сузил экран до 16 строк текста.
;Rev 1.8.8.x
; Reduzierung des Rom Bedarfs durch bessere Stringverwaltung
снизил потребность в постоянной памяти за счет лучшего управления строками

;Rev 1.8.8
; seltsame Probleme beim Reset gelost: nicht initialisierter V_Par
Устранил проблему при сбросе: не инициализировался V- параметр

; Interrupt-Tabelle vervollstandigt
Пополнил Таблицу прерываний

;Rev 1.8.7
; PC-Software auf reinen Grafik-Betrieb umgestellt, ID und © eingefugt
Перевел программы на чистую графику, ввел ID и копирайт

; Storender Balken beim Scrollen beseitigt
Устранил мешаюшую полоску при скроллинге

; Umschaltung Analysemodus mit <Leertaste>
Переключение режима Анализ с помощью клавиши Пробел

; Rev 1.8.6
; Hilfe fur Analyse und Ruckmeldung entfernt
Удалил из Анализа, Помощь и Сообщения

; Analyse a=on x=off
Анализ A=Вкл X=Выкл

; Eilgang-Steps mit Cursor (32) und Ctrl-Cursor(64) in PC-Software eingebaut
Встроил в программу форсированный режим управления: курсором (32) и CTRL+курсор (64)

;Rev 1.8.5
; Test neuer Schleppfehler mit Basis alte Soll Pos
Проверка новой ошибки перемещения со старой базы, на новую Заданную позицию.

; SEI versetzt hinter Schleppfehlerausgabe
при перемещении производит выдачу Ошибки

; Schleppfehler-Led ausgebaut, zeigt jetzt nur mehr Fehlerabschaltung an
удалил светодиод- Ошибка перемещения, теперь показывает только при включенном переключателе Ошибка (?!!) я и сам очумел…

; Umbenennung alle Variablen auf xxxxxL/M/H
переименовал все переменные на хххххL/M/H

;Rev 1.8.4
;-Reset schaltet Analysemodus mit ab.

• сброс выключает режим Анализ.

;-falscher Text bei ‘Vervielfacher’ behoben

• исправлен неправильный текст “Vervielfacher”
  ;Rev 1.8.3
  ;-Texte Komprimiert
• сжатие текста

;-(M)oment und (T)ragheit eingefuhrt

• ввел (М)омент (T)rдgheit инерционность системы

;-(M)ultiplikator in (V)ervielfacher umbenannt

• переименовал (М)ультипликатор в (V)ervielfacher

;-senden der Fehlerwerte als Positiver Wert (addi64)
-передача параметра Ошибка как положительнoй величины (addi64)

Я сам не очень уверен, что все правильно перевел т. к. не занимаюсь программированием и посему, не очень хорошо представляю себе склонение некоторых терминов. Заранее прошу прощения, если наврал.

Большое СПАСИБО!

Кто подскажет чем в UHU управляется ШИМ скважностью или частотой?

Скважностью.

А кто нибудь собирал UHU HP (www.cnczone.com/forums/forumdisplay.php?f=411)? Какие результаты?

А кто нибудь собирал UHU HP (www.cnczone.com/forums/forumdisplay.php?f=411)? Какие результаты?

А печатную плату не встречали от этой версии ? так можно попробовать…

Да я собрал одну, но что-то UHU.exe её не видит. С английским я не очень, думал, может здесь кто поможет?

Да я собрал одну, но что-то UHU.exe её не видит. С английским я не очень, думал, может здесь кто поможет?

если все работает но связи нет то
проверте кабель связи … потом работу max232// мож она у вас не пашет…
😉

Ты зря торопишься, проверку нужно было провести до установки полевиков. Об этом и в руководстве написано.
Попробуй проверить без подачи напряжения на силовую часть. Хотя, мне кажется тоже не определит… Что видно на экране, до и после включения ? Можешь показать скриншот ?
Вот что ещё, ты все кабеля не подключай. Только COM.
Энкодер в этом тесте влияет только на отображение графика движения.

Похоже, что неверно распаян кабель COM-порта, разработчик этой версии только что написал. Завтра попробую перепаять. А при запуске программы выскакивает окно, выбираю порт, и “OK”. И всё. Питание на двигатель я не подавал. А для каких целей ещё и USB используется?

Всё нормально, не найден контроллер на com- порту. Меняй концы и радуйся.

А кто нибудь собирал UHU HP (www.cnczone.com/forums/forumdisplay.php?f=411)? Какие результаты?

А можно пальцем (прямой ссылкой) ткнуть, а то там на станицу форумов про УХУ попадает.

А можно пальцем (прямой ссылкой) ткнуть, а то там на станицу форумов про УХУ попадает.

Сейчас уже и не найду, на какой странице начало, приблизительно здесь www.cnczone.com/forums/showthread.php?t=14217&page…
Сама схема здесь.UHU_MODIFIED_Dated1.4.08_R1.0b.zip

Сейчас уже и не найду, на какой странице начало, приблизительно здесь www.cnczone.com/forums/showthread.php?t=14217&page…
Сама схема здесь.

Cпасибо, а прошивка?