чек на память
Чек-лист ArduPilot
Рейтинг: 4.00. Голосов: 2.
7 Комментарии
Андрей Философов (kak-dela007) 28.08.2016 в 22:30 (7450 Показов)
Для проверки настроек автопилотов на базе APM 2.Х; MiniAPM; Pixhawk
На примере летающего крыла - GoDiscover
Принимайте участие! Пишите комментарии.
Чек-лист не является гарантией того, что у вас все полетит и мягко приземлиться. Он призван подкрепить уверенность в том, что Вы на верном пути
Главные источники:
0. Официальный сайт
- Профильная ветка самолетной прошивки
- Сайт с настройкой по шагам и видеоинструкциями от Юлиана
- Испытания Пенза
- Обзор и сайт от Алексея
Прошивка + преднастройка
- PPM -енкодер
- APM
- Сборосить EEPROM
- GPS: прошивка, настройка конфигурации
- Радиомодем - прошивка + настройка
- ОСД - пропайка+прошивка + настройка
Монтаж
- Поролон для баро
- Правильное питание
- Впайка стабилизирующего конденсатора
- Демфер
- Феррит (исключить образование контуров)
- Отдельное питание серв
- Подключение приемника: PWM или PPM или SBus
- Подключение RSSI
- Установка GPS
Конфигурация (Настройка First Time)
- Настройка элевонов (новый стиль)
RC1_REV = 1
RC2_REV = 1
ELEVON_MIXING = 0
ELEVON_OUTPUT = 1 либо 2, 3 , 4 (в зависимости от отклонения)
LIM_ROLL_CD -макс угол по крену
LIM_PITCH_MAX // кобрирования
LIM_PITCH_MIN // пикирования
Настроить реверс пульта[/U]
2.Монитор батареи
Вольтаж-по Юлиану.
Ток(HK PilotMini): BATT_AMP_OFFSET 1; BATT_AMP_PERVOLT 7 (но возможно это не идеально)
Только после этих параметров выставить в разделе Battry Monitor правильное значение вольтажа (по тестеру). + проверить ничего ли не сбилось
после этого.
Для MiniPix: Sensor: 0:Other, APM Ver: The Cube or Pixhawk
!Когда включаешь питание - всегда 100%, не зависимо от уровня заряда.
В процессе полета - будет расходоваться.
- FS
-
по батарее
FS_BATT_VOLTAGE - вольтаж срабатывания (0-отключен) -
по газу:
THR_FS_VALUE ( по умолчанию 950) - уровень газа срабатывания FS
FS_SHORT_ACTN = 1 - включен “короткий” FS (круг) - влияеет на следующие параметры!!!
FS_LONG_ACTN = 1 - включен “длинный” FS (RTL)
FS_SHORT_TIMEOUT - время потели посе которого сработает “короткий” FS
FS_LONG_TIMEOUT - время потели посе которого сработает “длинный” FS -
по сигналу телеметрии (GCS)
FS_GCS_ENABL - вкл\выкл
- Режимы полёта
FBWA - удержание по крену и тангажу с ручным газом
LIM_ROLL_CD - предел угла крена (в сотых градуса)
LIM_PITCH_MAX/ LIM_PITCH_MIN - тангаж
THR_MIN , THR_MAX - пределы газа
STABILISE - стабилизация, в отличие от предыдущего, можно крутить пилотаж.
THR_MIN, THR_MAX - пределы газа
FBWB - то же, что и FBWA, но с удержанием высоты (по рулю высоты, если стик в центре - удержание)
Скорость - зависит от стика газа.
FBWB_CLIMB_RATE - скорость набора высоты (2м/с - медленно)
ALT_HOLD_FBWCM - Минимальная высота для FBWB, если не 0, самолет будет выходить на нее. (поставил 5)
ARSPD_FBW_MIN ARSPD_FBW_MAX - пределы скорости (при мин и макс газе)
CRUISE - контроль высоты, воздушной (!) скорости и направления.
Устанавливает внутреннюю путевую точку при 3DFix и скорости 3 м/с.
- с рулем направления больше возможностей
- на Pix-е можно настроить рельеф
FBWB_CLIMB_RATE - скорость набора высоты
ALT_HOLD_FBWCM - Минимальная высота для FBWB самолет будет выходить на нее (если не 0).
Скорость - зависит от стика газа.
RTL
ALT_HOLD_RTL - высота возврата (в сантиметрах) - если “-1” - будет использоваться текущая высота
- при возврате в Rally Point - используется высота Rally Point вместо ALT_HOLD_RTL.
( RTL_ALT - это вроде коптера, проверить) -минимальная относительная высота возврата (будет набирать. Если “0”, использует текущую).
RTL_RADIUS - радиус домашнего круга. Если “0”, используется WP_LOITER_RAD (-/+ направление кружения)
LOITER - кружение - можно “подталкивать” самолет стиком
WP_LOITER_RAD - радиус окружности
NAV_ROLL_CD - радиус ограничен этим параметром (видимо это максимальный крен)
CIRCLE - то же, что LOITER, но без удержания позиции (CIRCLE запускается при FS)
LIM_ROLL_CD - ограничивает крен
GUIDED - Лети сюда. (используется так же для возврата в точку при столкновении с “забором” Geo Fence)
ACRO - удерживает заданный крен и тангаж, перевернутое положение при отпущенных стиках. Контолирует руль высоты при бочках. (полета на ноже пока нет, но обещают)
ACRO_ROLL_RATE и ACRO_PITCH_RATE - градусы/в секунду
AUTO - см. в конце статьи
- Калибровки
- Акселеромер
- RC
- Компас (на улице)
- Установка ROTATION компаса
- AHRS_ORIENTATION - ориентация АП
- Регулятор оборотов
[U]
-
Настройка магнитного склонения
-
Арминг/дизарминг: настройка (руль вправо/влево либо кнопкой в MP)
ARMING_REQUIRE = 0 - через пульт напрямую (без арминга)
-
ARMING_REQUIRE = 1 - (по умолчанию) минимальный PWM газа.
ARMING_REQUIRE = 2 - никакого PWM газа (может пищать ESC). -
ARMING_RUDDER = 1 (арминг правым рулем)
-
ARMING_RUDDER = 2 (еще и дизарминг левым рулем) - участвует датчик ВС если он задействован (в полете не удастся сделать дизарм)
-
Измерить вибрацию
-
Датчик воздушной скорости
ARSPD_ENABLE = 1 (готов в калибровке, регистрирует данные)
ARSPD_USE=1 (Используется)
ARSPD_FBW_MIN - установить минимальную скорость полета (измеряется Пито или по другим датчикам)
- Подготовка к Автотюн
AUTOTUNE_LEVEL - на сколько агрессивно хочу настроиться? (по умолчанию 6) - настроить заранее (поставил 7)
ARSPD_FBW_MIN - установить минимальную скорость полета (воздушная или по датчикам) - без нее автотюн не работает - установлена 9 м/с
STALL_PREVENTION- (1/0) защита от опрокидывания (зависит от предыдущего)
Предполетная проверка (в поле)
- Проверить заряд батареи
- Выбрать нужную модель в передатчике
- Проверить работу маяка (вбить координаты в смартфон, все ли правильно показывает)
- Проверить центровку
- Положить модель в горизонтальное положение
- Включить питание
- Проверить в правильную ли сторону отрабатывает автопилот в режиме FBWA
- Проверить реверс пульта
- Проверить нет ли срыва на максимальных углах
- Арминг
- Проверить не дергаются ли рули на полном газу
- Дизарминг
- Калибровать компас
- Калибровать акселерометр
- Проверить механику носителя
- Видеосигнал + включить запись
16 Сигнал OSD: ШДОП, координаты, горизонт, высота, направление домой. - Настроить трекер
- Проверить стартовое устройство
- Дождаться 3D Fix, GPS Lock (синий диод на APM)
- Проверить высоту
- Обнулить высоту (пока не выяснил как это делать)
- Проверить воздушную скорость
- Проверить переключение режимов
- Снять пульт с Throttle Hold
Старт 1
- Режим - ручной
- Триммирование
- Проверка горизонтального полета на разных уровнях газа
- Отпустить стики
- Отметить средний газ в ручном режиме
- Отметить газ сваливания в ручном режиме
- Набрать высоту
- Режим FBWA
- Помешать стиками горизонтальному полету быстрый возврат в горизонт
- Режим-Автотюн
- Резкие движения ручкой по 20 движений по крену потом - по тангажу
- Отметить средний уровень газа в режиме стабилизации в горизонтальном полете (режим FBWA - с ручным управлением газом - высотой)
- Отлететь на безопасное расстояние
- Проверить RTL (возврат и кружение)
- Посадка в ручном режиме
- После посадки настроить параметры (есть стандартные для моделей):
Ввести стандартные параметры для автоматических режимов для для крыла Х8:
RLL2SRV_P: 0.8 - задать- собственно пиды, они и настраиваются автотюном, а так же значения I и D (есть в “Basic Tuning”)
PTCH2SRV_P: 0.5 -//-
NAVL1_PERIOD: 19 -задать - поднимать для агрессивности поворотов, но чтоб не вилял хвостом ( в AUTO)
PTCH2SRV_RLL: 1,1 - задать - поднятие носа в повороте
Для крыла 900
RLL2SRV_P: 1.2
PTCH2SRV_P: 2 -задать ниже (?), если воблинг
NAVL1_PERIOD: 18
PTCH2SRV_RLL: 1,2
- Провести предполетную проверку.
Старт 2 (Ручной тюнинг - если не устроил авторюн)
- Взлет в ручном режиме
- Режим FBWA
- Помешать стиками горизонтальному полету быстрый возврат в горизонт
- SERVO_ROLL_P - увеличивать на 10 %
- Вводим в крен в ручном режиме и включаем FBWA
- При необходимости повторяем два предыдущих пункта
- Если есть автоколебания - убавляем
- Вводим в пикирование в ручном режиме и включаем FBWA
- SERVO_PITCH_P увеличить на 10%
- Снова вводим в пикирование, проверяем как выравнивается, если надо убавляем
- Отметить средний уровень газа в режиме стабилизации в горизонтальном полете (режим FBWA - с ручным управлением газом - высотой)
- THROTTLE_CRUISE - Настроить параметр среднего газа в автоматических режимах (в прошивке А.Козина его не нашел)
- TRIM_THROTTLE - газ для нормальной крейскроской скорости
- Ручной тюниг в стаб-режимах
- Провести предполетную проверку
Старт 3: калибровка датчика воздушной скорости
Наземная калибровка
- закрыть датчик от ветра
- нажать в меню “Действия” PREFLIGHT_CALIBRATION - выполнить
- дунуть в датчик, поверить поднимается ли значение
Автоматическая калибровка в воздухе
ARSPD_RATIO - коэффициент отображения дифференциального давления
(по умолчанию - 2)
- ARSPD_ENABLE = 1
2 ARSPD_USE = 0 - ARSPD_AUTOCAL 1 и нажмите кнопку ‘Write Params’ (активация калибровки)
4 (опционально) GND_TEMP - установить температуру - Взлет и 5 минут в Loiter или RTL
- В полном списке сделать Refrash Params, посмотреть значение
ARSPD_RATIO (обновляется каждые 2 минуты) - Посадка
- ARSPD_AUTOCAL обратно в 0
- Проверить ARSPD_RATIO (обновить параметры) как правило, от 1,5 до 3.0
- ARSPD_USE = 1
Режим Auto (полет по точкам)
THR_MAX : макс. газ % , который может быть использован контроллером
THR_MIN : мин. газ % , который может быть использован контроллером
TKOFF_THR_MAX: Макс. газ для взлета
THROTTLE_CRUISE - параметр среднего газа в автоматических режимах - после обновления MP параметр пропал. Возможно он теперь называется:
TRIM_THROTTLE: Это газ % требуется для горизонтального полета при нормальной крейсерской скорости
ARSPD_FBW_MAX : Это макс. скорость полета (в м / с) , что автопилот будет использовать в режимах с авто газом
ARSPD_FBW_MIN : Это мин. скорость полета указывается (в метрах/ секунду) , что регулятор скорости будет пытаться контролировать
THR_SLEWRATE : макс. изменение % газа в секунду
THROTTLE_TE_P - коэффициент изменения газа для набора высоты
TECS_SPDWEIGHT - точность скорости в ущерб точности высоты чтобы контролировать скорость и игнорировать ошибки высоты
WP_RADIUS - радиус путевой точки (при входе в него считает пройденной) (15)
WP_LOITER_RAD - радиус круга в лоитере (+/- направление) (20)
NAV_ROLL_P - автоматическое управление креном
NAV_PITCH_ALT_P - автоматическое управление пикированием
KFF_PTCHCOMP - он определяет зависимость положения руля высоты на кабрирование в зависимости от актуального угла крена (у APM нет)
NAVL1_PERIOD- интенсивность автоматических поворотов \\
PTCH2SRV_RLL - сколько лифта добавить в поворотах, чтобы держать уровень носа (ум.1,0) \\ этот + предыдущ - ставят после AUTOTUNE
TECS_RLL2THR : Увеличение этого коэффициента усиления увеличивает количество газа, который будет использоваться для компенсации дополнительного сопротивления в повороте
NAVL1_DAMPING - увеличивать с шагом 0.05 чтобы получить желаемые ответы.
STICK_MIXING - влияние стика на автополёт (по умолчанию как в FBWA)
RST_MISSION_CH - канал рестарта миссии с первой точки (значение 1750). Если поставить на 8й - будет рестартовать при переключении в Manual - стоит 8.
- Возврат в Rally Point
FS
FS_SHORT_ACTN - в AUTO если параметр включен, то всегда будет переходить в круг и потом RTL
FS_LONG_ACTN - если включен, то после таймаута перейдет в RTL
(для продолжения миссии без пульта - отключить нужно оба).
Настройка Точности следования маршруту и парирования ветра
XTRK_ANGLE_CD - максимальный угол который может корректировать эта система коррекции, (в сотых градуса 90=90000) Больше 90- бессмысленно.
Оптимально - 30 - 45 градусов
XTRK_GAIN_SC - коэффициент воздействия ошибки отклонения от линии маршрута на угол поворота, для модели которой требуется идти точно по линии - из опыта коллег 150. (при увеличении на 50 требует увеличения NAV_ROLL_P на 15% для компенсации потери точности навигации по курсу)
Загрузка карт в MP, DP и Tower для работы оффлайн
Flight Plan - Alt+выделить - правой кнопкой и выбрать — Map tool — Prefetch.
Путь в MP:
64-bit: ProgramFiles(x86)%Mission Planner- gmapcache - TileDBv3 - en - GoogleSatelliteMap
(создать архив .zip)
Путь в DP:
storage/emulated/0/DroidPlanner/Maps
Путь в Tower:
storage/emulated/0/Tower/Maps instead.
- создать пустой файл с именем “.nomedia”
- разархивировать
- в пользовательских настройках зайти в Map Provider Preferences и
поставить галку “Use offline maps”.
Старт 4 настройка управления в режиме AUTO
Подготовка
- Загрузить участок карты
- Создать миссию
- Сохранить миссию на компьютере
- Загрузить миссию в автопилот
- Изменить настойки FS
- Провести предполетную подготовку
-
Взлет в ручном режиме
-
Набор безопасной высоты
-
Режим AUTO
-
Отметить как интенсивно входит в повороты и пикирует
-
Отметить по какой траектории проходит путевые точки
-
Отметить достаточно ли крейсерской скорости
-
Посадка
-
Автовзлет
THR_MAX - ограничение максимального газа
THR_SUPP_MAN - если включен, то в момент подавления газа автопилотом, им можно управлять. (у меня вкл)
TKOFF_THR_MINSPD - скорость активации полного газа и дальнейшего управления газом при взлете (если включен THR_SUPP_MAN)
TKOFF_THR_MINACC - ускорение активация полного газа от толчка (лучше использовать его чем пред.)
TKOFF_THR_SLEW = 90 плавность увеличения газа при автовзлете до 100%
TKOFF_TDRAG_ELEV = 30 на сколько поднять или опустить руль высоты во время взлета
TKOFF_TDRAG_SPD1 =10 при достижении какой скорости убрать руль высоты из положения TKOFF_TDRAG_ELEV в нормальное
TKOFF_FLAP_PCNT - на какой градус выпустить закрылки во взлетное положение
TKOFF_ROTATE_SPD1 - при достижении данной скорости происходит отрыв самолета от земли
WHEELSTEER_* параметр отвечающий рулёжка колесом (?)
GROUND_STEER_ALT и STEER2SRV… - руление носовым/хвостовым колесом
Взлет с катапульты (должно подойти и для резиностарта)
THR_SUPP_MAN = 1 если надо задать небольшой начальный газ вручную.
0 если газ вручную с пульта недопустим
TKOFF_THR_MINACC = 30 - ускорение активации газа (М/С/С)
TKOFF_THR_DELAY = 30 (3 сек) - задержка включения полного газа
+
Руль высоты, закрылки
При броске с руки
THR_SUPP_MAN = 1 если хотите задать небольшой начальный газ вручную. 0 если газ вручную с пульта недопустим
TKOFF_THR_MINACC = 10-12 ускорение активации газа (М/С/С)
TKOFF_THR_DELAY = 1 (0,1 сек) - задержка включения полного газа
+
Руль высоты, закрылки
Для взлета с колес (модель типа SkyWalker)
THR_SUPP_MAN = 1 чтобы разрешить ручной газ
TKOFF_THR_MINACC = 0 чтобы исключить активацию полного газа от толчков
TKOFF_THR_MINSPD = 12 (взлетная скорость для конкретной модели) чтобы исключить включение полного газа до отрыва от полосы.
TKOFF_ROTATE_SPD1 - при достижении данной скорости происходит отрыв самолета от земли
WHEELSTEER_* параметр отвечающий рулёжка колесом (?)
GROUND_STEER_ALT и STEER2SRV… - руление носовым/хвостовым колесом
+
руль высоты, закрылки
Примечание: автогаз не сработает без 3DFix
- Автопосадка
Газ и высота управлятся автопилотом.
LAND_FLARE_ALT = 3 - высота выравнивания (рекомендуется для мелких самолетов ставить от 2 до 5 метров, для больших от 10 до 30 метров), при прохождении этой высоты, самолет начинает “вспухать” (поднимать нос, надо думать) на угол заданный в параметре LAND_PITCH_CD (пока что 0)
LAND_FLARE_SEC = 5 время до посадки, за которое поднимает нос
TECS_LAND_ARSPD - посадочная скорость (достигается поднятием носа) без датчика не полезна, лучле исп. след.
TECS_LAND_THR =5 круизный газ на последнем этапе посадки
TECS_LAND_SINK =0.25 (def) вертикальная посадочная скорость
LAND_FLAP_PERCNT - градус закрылок при посадке
LAND_DISARMDELAY = 20 - задержка по дизарму после приземления
Статься по настройке автовзлета и автопосадки
-
Система отказоустойчивости AFS (что-то в APM 2.6 я ее не обнаружил)
-
Продвинутый возврат домой: фильтр Калмана (Pixhawk, на APM - не нашел) Широкое описание (настройка на основе передатчика)
-
Ручная настройка в полете с помощью пульта
Логи
Глюк MP 1.3.39 при котором пропадают Fight Mode - перестает идентифицироваться прошивка.
Варианты лечения:
- Под номером сом-порта и скоростью выбираем самолет.
- Все закрываем и отключаем а потом заново (мне не помогло)
- Отключаем файрвол на компе. На главном экране MP нажать CTRL + F появится маленькое окно. Затем выбираем PARAM GEN, ждем некоторое время , чтобы загрузить все определения параметров из Интернета. Закрываем окно перезапускаем MP.