Наза гейны.

собиаю из чужого и своего -

1.Александр Степанов (DiscoMan ) rcopen.com/blogs/153258/18589
Из замеченных недостатков: сильный “туалетинг” против часовой стрелки, потеря высоты при полете вперед. Второй недостаток проявлялся вообще интересно. Если заставить коптер быстро лететь вперед, то коптер теряет высоту плавно. Если потом резко потащить его стиком в обратном направлении, то он проваливается вниз на пару метров, и только потом наза его как бы подхватывает. Гейны на тот момент были такие: 110/110/130/130 и 130/130.

Сегодня начал плотно играться с гейнами (чему немало способствовал BTU назы, т.к теперь для настройки не нужен комп, достаточно айпада), но в самом начале полетов коптер опять начал туалетить, я немного зарулился и грамотно впилил его в металлический флагшток (летаю на стадионе). Из потерь только два передних пропа, у которых стали “махриться” кончики, примерно по 1 см у каждой лопасти. Думал, все, трындец, но оказалось некритично, и опыты продолжились. Летать в боевом режиме на этих пропах я уже не буду, а для опытов пойдут. Вибраций почти нет, наза с ума не сходит.

Так вот, что касается гейнов. Первая мысль - низковат vertical гейн. В несколько приемов приподнял его аж до 180. Ноль эмоций, ситуация с потерей высоты не изменилась. Поднял АТТИ гейны до 145/145. Ожидаемо повысилась резкость стабилизации, но и только. Дай, думаю, подниму бейсик гейны. Поставил 130/130, эффекта нет. Поднял до 145/145. И вот тут я заметил, что коптер перестал плавно терять высоту в горизонтальном полете и перестал проваливаться при резком реверсе. Поставил 155/155. Получил интересный результат Теперь при резком реверсе коптер не только не теряет высоту на 1-2 метра, но и ощутимо взмывает верх. Тут уже все стало ясно, я понизил вертикал гейн до 150, и - вуаля! - идеальный горизонтальный полет. Там, кстати, кто-то жаловался в теме про назу, что делать в такой ситуации, когда коптер взмывает вверх при резком реверсе. Решение: понизить бейсик и вертикал гейны. Пропорцию подобрать опытным путем.

Теперь выводы:

  1. Влияние гейнов на поведение назы далеко не такое очевидное, как в мануале. В частности, тесная связь бейсик и вертикал гейнов для меня стала небольшим открытием.
  2. Удивительно, но увеличение бейсик и АТТИ гейнов странным образом вылечило и туалетинг. Небольшие остаточные явления были пролечены доворотом модуля ЖПС по часовой стрелке. Так что если кому-то не удается победить это замечательное явление, есть смысл посмотреть в сторону увеличения гейнов.

из моего.

Те что в ассистанте идут ниже бейсик гейн. Дело в том, я выяснил экспериментально, что и бейсик и Attitude гейн влияю на вибрацию в виде раскачки. Бейсик снизил при самых первых полетах, когда коптер трясло как лихорадочного во время зависания и он стал стабильный. А потом спустя, когда хотел повысить скорость реакции на стики, для точного и быстрого маневрирования над мелкой площадкой посадки,убрав вальяжность , плавность, инерционность, то тоже получил сильнейшую вибрацию при значительном увеличении гейнов, выведя их на крутилку, так что чуть не опрокинул квадр, он начал выходить в резонанс.

Вывел Basic Gain питч и ролл на крутилку. Сразу убрал немного , чтоб при взлете не колбасило. Квадр был стабильным на пониженных гейнах с более тяжелой батареей. Начал крутить выше и появлялась вибрация. Уменьшаю когда слишком много, вроде бы квадр начинает плыть немного и не так хорошо держит точку. (был ветер) Показалось, что квадр более стабильный на самой границе перед началом вибрации. Мне даже показалось, что я увидел зависимость удержания точки во время вращения вокруг. Специально давал разворот по часовой и против часовой, чтоб выявить влияние ветра, и при одном значении гейнов квадр вращался строго по центру!!!, хотя до этого, на старых настройках при вращении плыл на метр в сторону. Статистики еще мало, нужно перепроверить. В итоге со 109 снизил до 104 и вибация пропала.
Attitude Gain не трогал. они по прежнему самые высокие (до начала вибрации и раскачки) , чтоб квадр был с резким откликом на стики.

… забыл еще добавить интересное наблюдение. Взлетаю на более тяжелой батарее.Гейны уже отрегулированы так, что вибрации нет. Взлетаю, зависаю, сажаю, моторы не глушу, пробую взлететь еще раз, набираю обороты и вижу что коптер начинает заваливаться на один луч. Еще чуть чуть и перевернется.
Тогда глушу моторы комбинацией стиков, и запускаю их еще раз и взлетаю ровно. Попробовал это несколько раз. Всегда так было. Странно, вроде раньше такого не замечал на более легких батареях. Чтоб понимали, было ZC 3s 5000 , а заменил на ZC 4s 5000 .

Сегодня еще поэкспериментировал с гейнами.
Бейсиг гейн питч и ролл на крутилку. Поборол сползание и завал на один луч при повторном взлете уменьшив еще больше гейны. Сейчас 93 , а было 104.
На 104 с более тяжелой батареей (на 110 гр) квадр уже висел стабильно, но при резких маневрах и при резком наборе высоты в ветер заметил вибрацию. Убрал до 94 и стабилен теперь всегда. Так же заметил влияние, потвердил еще раз, зависимость гейнов на вращение вокруг оси . Можно найти такую комбинацию, когда даже в сильный ветер вращается строго вокруг оси.А так же увидел влияние на просадку или набор высоты при резком маневре в любую сторону и обратно.

  • 7663