Управление антенной без перекладки на базе наземного контроллера Pitlab

На форуме уже сообщил о данной задумке.
О проекте буду писать здесь, так как в ветке о самоделках, со временем темы закрываются.
Собственно без перекладок, антенной можно управлять, как говорится двумя путями:
*Серва-лебёдка с четвёртым выводом - энкодером (Конкретно серва Паралакс 360)
*Шаговик

Минусы сервы:
-Она слабая.
-Невозможно построить корректный ПИД регулятор на базе одного только углового положения, от этого в реальности момент ещё слабее.
-жёсткие правила установки. Объясню, для каждого передаточного числа, нужно писать свой алгоритм, поэтому я ограничился 1:3 и поменять его “магическим” образом не получится. Что накладывает жесткие ограничения на кинематику.
-Самому нужно строить шестерни/ шкивы

Плюсы сервы:
-Дешевизна.
-Простота подключения.
-Практически не требует настройки.
-Не требовательна к источнику питания: жрёт мало.

Минусы шаговика:
-Жрет много тока, даже когда на драйвер мотора не поступают импульсы, мотор продолжает жрать. Хоть это и можно контролировать на самом драйвере, всё равно это несоизмеримо больше чем аппетиты сервы.
-Требует заморочки с разными напряжениями: боевое напряжение мотора+драйвера, ещё одно на опторазвязку сигналов с управляющей платки (3.3в) на драйвер (10-12в). Ясен пень что нельзя использовать имеющиеся 12в с видеоприёмника - будут помехи 200%
-Дороже
-Сложнее подключение
-Требуется больше компонент: мотор, драйвер мотора, опторазвязка, лишние батареи питания.
-Требуется настройка (шаги, ускорение, макс скорость и тд…)

Плюсы шаговика:
-Точность позиционирования.
-Любое передаточное число.
-Любые двигатели и любые драйверы
-Момент можно получить огромный: ставим либо большой мотор, либо редуктор.
-На шаговик довольно много стандартных готовых решений в плане ремней и шкивов к ним.

Теперь от теории к практике.
Строил это всё на народной платке стм32ф103. Для настроек параметров использовал виртуальный ком порт по ЮСБ.
На моей платке всё работало, но как оказалось, что usb работает только в 30% плат (у меня их штук 8).
Причина данного глюка в фэйковости данных чипов.
Решение перейти на более дорогую и менее востребованную на рынке плату с 64 ногим чипом(от чего они в 99% оригинал). К примеру рцт6

На данный момент по идее всё работает. Сейчас собираю два режима работы в один проект (серва + шаговый мотор)
Жду Александра Жогленко, чтоб на деле протестировал как будет работать с шаговиком, с сервой у меня уже давно работает.
Ко всему прочему, мне помог товарищ Збигнев с получением координат от Rx вывода наземки.
Раньше приходилось заводить сигналы с серв, декодировать их в углы, применять фильтрацию + задержку + фильтрацию по скорости (так как при переходе через ноль, шим сигнал это делает не мгновенно и антенна вместо перехода через ноль, пыталась вернуться обратно)

Пока ориентировочно требуется платка www.ebay.com/itm/324634568368?epid=25039569071
СТ-линковский прошивальщик ST-LINK/V2 (Можно думаю и не оригинальный но я не уверен, на ваш риск)

Для проекта с сервой, серва robotshop.com/…/parallax-feedback-360-high-speed-s…
Внимание! Если хотите брать эту серву с торговых площадок, уточняйте с продавцом, что это именно машинка имеет четвёртый провод от энкодера.
Есть версии типа лебёдка без энкодера, а они её толкают как с энкодером.

Версия с шаговиком требует любой шаговик, любой драйвер с протоколом типа STEP DIR.
Дополнительно понадобится вот такая платка: www.ebay.com/itm/272316502070

Требуется понимание, оно вам нужно? К чему это… я полностью всё распишу, что куда подключить, но сделаю это один раз.
После этого заниматься личными вопросами о подключении я не хочу.

Окончательные схемы подключения, прошивку и инструкцию с настройками, добавлю после испытаний Александром (САНДОР).

Ваши мысли господа…?